期刊文献+
共找到29篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
基于改进禁忌搜索的多目标自动化仓库调度 被引量:19
1
作者 杨文强 邓丽 +1 位作者 费敏锐 牛群 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期2097-2104,共8页
针对产品质量和路径的多目标自动化立体仓库调度优化问题,为平衡解的收敛性和多样性,提出一种改进的多目标禁忌搜索算法。该算法的改进在于,一方面为Pareto解空间构造可行的初始解,改造了禁忌搜索的邻域结构;另一方面采用惩罚策略,使搜... 针对产品质量和路径的多目标自动化立体仓库调度优化问题,为平衡解的收敛性和多样性,提出一种改进的多目标禁忌搜索算法。该算法的改进在于,一方面为Pareto解空间构造可行的初始解,改造了禁忌搜索的邻域结构;另一方面采用惩罚策略,使搜索能够跳出局部最优。面向出入自动化立体仓库的产品在时间上有特定要求的工业生产过程,建立了兼顾质量和路径的多目标优化模型,并运用改进的多目标禁忌搜索算法对其实现了调度优化求解。实例仿真表明,所提算法对仓库调度优化问题在解的质量及求解效率上都取得了较好的效果。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 调度 多目标优化 改进的禁忌搜索算法 惩罚策略
在线阅读 下载PDF
光伏电站中故障电弧信号的传输行为研究 被引量:5
2
作者 李智华 钟杰人 +2 位作者 吴春华 吴尚 汪飞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期152-160,共9页
在大型光伏电站中存在数量众多的连接点和连接线缆,表明可能产生电弧故障的潜在发生点很多,故障电弧信号从发生点到达电弧检测单元可能需穿过光伏组件串和连接电缆。为分析光伏系统直流故障电弧信号从故障点传输到检测点可能的信号变化... 在大型光伏电站中存在数量众多的连接点和连接线缆,表明可能产生电弧故障的潜在发生点很多,故障电弧信号从发生点到达电弧检测单元可能需穿过光伏组件串和连接电缆。为分析光伏系统直流故障电弧信号从故障点传输到检测点可能的信号变化情况,建立大型光伏电站的高频等效模型,分别针对不同位置的串联、并联电弧信号到达直流母线上电弧检测点的传输行为进行仿真及分析。结合实验模拟测试,证实电弧信号主要会受传输线缆寄生参数的影响而导致其频率特性发生一定的改变,在大型光伏电站故障电弧检测过程中的信号特征提取需考虑电弧信号的变化。 展开更多
关键词 光伏电站 电弧信号 传输特性 高频建模 寄生参数
在线阅读 下载PDF
光伏电站中直流电弧故障的噪声强度分析 被引量:4
3
作者 李智华 钟杰人 +1 位作者 吴春华 汪飞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期180-186,共7页
针对大型光伏阵列中不同位置的直流串联电弧或并联电弧故障,基于电弧静态伏安特性和光伏阵列输出I-V特性,分析电弧的稳态工作点和电阻特性,进而定性推断电弧电流信号噪声的强度关系。结合实验测试,从电弧电流频域分量大小的角度,明确了... 针对大型光伏阵列中不同位置的直流串联电弧或并联电弧故障,基于电弧静态伏安特性和光伏阵列输出I-V特性,分析电弧的稳态工作点和电阻特性,进而定性推断电弧电流信号噪声的强度关系。结合实验测试,从电弧电流频域分量大小的角度,明确了光伏阵列不同位置的同类型电弧故障检测的难易程度,为大型光伏电站中各种位置的电弧故障有效检测提供了参考。 展开更多
关键词 光伏电站 直流电弧故障 电弧噪声强度 电弧故障检测
在线阅读 下载PDF
基于电流型PWM整流技术的转子变频调速系统 被引量:5
4
作者 江友华 龚幼民 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第7期54-59,共6页
提出了一种基于电流型PWM整流技术的转子变频调速系统,不仅可以提高串级调速系统的功率因数,减少网侧谐波污染,相比于电压型内馈斩波串级调速系统,还可以省去中间直流回路的Boost斩波器,使得系统结构变得更加简单。文中首先介绍了转子... 提出了一种基于电流型PWM整流技术的转子变频调速系统,不仅可以提高串级调速系统的功率因数,减少网侧谐波污染,相比于电压型内馈斩波串级调速系统,还可以省去中间直流回路的Boost斩波器,使得系统结构变得更加简单。文中首先介绍了转子变频的主电路及工作原理,并指出其应用于风机、泵类负载进行调速所具有的优点。其次深入分析了转子变频的开关模式及其等效特性,然后给出了基于电流型PWM整流技术的转子变频调速系统的控制框图,最后通过仿真和实验验证了该方案的可行性。 展开更多
关键词 转子变频 电流型PWM整流器 开关模式 功率因数
在线阅读 下载PDF
基于动态自适应优化模型的新型图像质量增强方法研究
5
作者 张平改 陈洪亮 +1 位作者 魏利胜 胡保玲 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第6期88-99,共12页
针对传统图像质量增强算法处理不同场景效果较差的问题,提出了一种基于动态自适应优化模型的新型图像质量增强方法,以适应不同场景的需求,提升图像质量增强的效果。首先,根据待增强图像的大气散射特性,构建出一种动态自适应优化模型,并... 针对传统图像质量增强算法处理不同场景效果较差的问题,提出了一种基于动态自适应优化模型的新型图像质量增强方法,以适应不同场景的需求,提升图像质量增强的效果。首先,根据待增强图像的大气散射特性,构建出一种动态自适应优化模型,并采用图像评价指标峰值信噪比(PSNR)与结构相似性(SSIM)设计出上述模型的目标函数,为不同场景下的图像质量增强提供评估标准;在此基础上,设计了一种合作竞争学习算子,由此提出合作竞争人类学习优化算法,以计算出模型的最优透射率阈值t0、滤波窗口n、参数ω,从而构建出最优的动态自适应优化模型,实现不同场景图像质量增强。最后,利用SOTS标测试集中图像和6幅实际场景图像进行图像质量增强实验,并将其与对比度限制的自适应直方图均衡多尺度融合算法(CLAHEMF)、基于亮度融合透射率的改进暗通道先验算法(IDCPLT)和暗通道先验模型-粒子群优化算法(DCP-PSO)3种方法进行对比分析。实验结果表明,所提出方法无论是主观视觉效果还是客观评价指标,均优于其他3种对比方法,从而充分验证所提出方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 动态自适应 优化模型 图像增强 合作竞争 人类学习优化
在线阅读 下载PDF
基于SSTDR的光伏连接器故障检测 被引量:2
6
作者 李智华 张豪 +1 位作者 吴春华 汪飞 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1508-1517,共10页
随着运行时间的增长,光伏连接器会出现氧化、老化、松动等现象,易导致接触不良、发热等问题,最终可能引起断路、电弧等故障,对光伏系统的高效、安全运行造成不良影响。由于光伏连接器故障会引起其等效阻抗的变化,该文采用扩频时域反射法... 随着运行时间的增长,光伏连接器会出现氧化、老化、松动等现象,易导致接触不良、发热等问题,最终可能引起断路、电弧等故障,对光伏系统的高效、安全运行造成不良影响。由于光伏连接器故障会引起其等效阻抗的变化,该文采用扩频时域反射法(spread spectrum time domain reflectometry,SSTDR)来进行检测:通过向光伏连接器所在的光伏组件串注入正弦高频信号调制的伪随机序列序列测试信号,分析入射信号与反射信号的相关特性,再与健康状态下的特性进行比较,来实现光伏连接器故障在线诊断。对此进行仿真计算并在4块光伏板组成的光伏组串中进行实验,发现开路故障时包络面积最大可达到5×10^(5),而脱离故障时包络面积最小为0.8×10^(5),二者皆远大于健康时的包络面积0.07×10^(5),可有效诊断光伏连接器是否发生故障。 展开更多
关键词 光伏连接器 SSTDR 故障检测 传输线 特征阻抗
在线阅读 下载PDF
分布式并网发电系统在孤岛时的运行控制 被引量:42
7
作者 陈卫民 陈国呈 +3 位作者 崔开涌 曹大鹏 张翼 吴春华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期88-91,共4页
以光伏并网发电系统为对象,提出了分布式并网发电系统在孤岛下继续供电运行的控制策略,将含有分布式并网发电系统的电网进行孤岛分层,通过控制不同层次的孤岛控制单元和并网发电逆变器以实现孤岛运行,同时分析了孤岛控制单元的主要功能... 以光伏并网发电系统为对象,提出了分布式并网发电系统在孤岛下继续供电运行的控制策略,将含有分布式并网发电系统的电网进行孤岛分层,通过控制不同层次的孤岛控制单元和并网发电逆变器以实现孤岛运行,同时分析了孤岛控制单元的主要功能和并网逆变器在孤岛运行中输出功率自调整以及电网恢复正常后再并网的方法。仿真和实验结果表明,该控制方法可使分布式并网发电系统在并网和孤岛下灵活运行,从而提高了分布式并网发电系统的使用率。 展开更多
关键词 并网发电 孤岛运行 孤岛分层 功率调整 再并网
在线阅读 下载PDF
基于两类脉宽调制方式本质联系的三电平逆变器中点电压平衡控制的研究 被引量:41
8
作者 宋文祥 陈国呈 +1 位作者 丁肖宇 束满堂 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期53-58,共6页
为解决中点钳位式三电平逆变器中点电压波动问题,本文基于三电平逆变器空间矢量调制和三角载波调制两类调制方法的本质联系,提出了一种新的中点电压平衡控制方法。这种方法只需电容电压和负载三相电流信息,通过调整小矢量对的时间分配... 为解决中点钳位式三电平逆变器中点电压波动问题,本文基于三电平逆变器空间矢量调制和三角载波调制两类调制方法的本质联系,提出了一种新的中点电压平衡控制方法。这种方法只需电容电压和负载三相电流信息,通过调整小矢量对的时间分配实现对中点电流的控制,控制算法简便易行,有利于计算机数字实现。仿真和实验研究结果证实了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 三电平逆变器 中点电压平衡控制 三角载波调制 空间矢量调制
在线阅读 下载PDF
直驱式风力发电系统的三相Z源并网逆变器建模与控制 被引量:24
9
作者 李杰 王得利 +2 位作者 陈国呈 宋丹 马祎炜 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期114-120,共7页
提出将新型的三相Z源逆变器应用于直驱式风力并网发电系统中,并将传统三相PWM并网逆变器模型和等效的Z网络模型结合,建立了三相Z源并网逆变器的数学模型,分析了直通占空比改变对系统的影响,提出了在并网条件下获取稳定的Z网络电容电压... 提出将新型的三相Z源逆变器应用于直驱式风力并网发电系统中,并将传统三相PWM并网逆变器模型和等效的Z网络模型结合,建立了三相Z源并网逆变器的数学模型,分析了直通占空比改变对系统的影响,提出了在并网条件下获取稳定的Z网络电容电压和解耦的d、q轴网侧电流分量的控制策略,并给出了外环电压设定值的约束条件。实验结果证实了理论分析的正确性和控制策略的有效性。 展开更多
关键词 三相Z源并网逆变器 数学建模 直驱式风力发电 直接电流控制
在线阅读 下载PDF
三相PWM并网逆变器在幅相控制下的启动性能改善 被引量:14
10
作者 李杰 宋文祥 +2 位作者 马祎炜 陈国呈 王得利 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期152-156,共5页
阐述了三相PWM并网逆变器幅相控制中的相量调节原理,针对系统启动时并网冲击电流大和动态响应较慢的问题,提出了开启电压预测控制和电流前馈控制两种方法,利用直流母线电压变化率推导出起动时刻理想初始参数和电流前馈调节量,有效地改... 阐述了三相PWM并网逆变器幅相控制中的相量调节原理,针对系统启动时并网冲击电流大和动态响应较慢的问题,提出了开启电压预测控制和电流前馈控制两种方法,利用直流母线电压变化率推导出起动时刻理想初始参数和电流前馈调节量,有效地改善了系统在幅相控制下启动并网时刻的动态性能。通过15kW的三相PWM并网逆变器样机的实验结果证实了文中所提控制策略的正确性。 展开更多
关键词 三相PWM并网逆变器 幅相控制 开启电压预测控制 电流前馈控制
在线阅读 下载PDF
多相聚磁式横磁通永磁电机的自定位力矩研究 被引量:20
11
作者 包广清 江建中 施进浩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第15期139-143,共5页
横磁通永磁电机研究日益得到广泛关注,然而其自定位力矩造成的机械震动、噪音污染不容忽视。该文在总结现有横磁通永磁电机结构特点的基础上,提出一种多相聚磁式组合定子横磁通永磁电机拓扑,并采用三维等效磁网络法进行了样机磁场分析... 横磁通永磁电机研究日益得到广泛关注,然而其自定位力矩造成的机械震动、噪音污染不容忽视。该文在总结现有横磁通永磁电机结构特点的基础上,提出一种多相聚磁式组合定子横磁通永磁电机拓扑,并采用三维等效磁网络法进行了样机磁场分析和性能计算,结果证明在轴向和径向进行多相合成设计可以在提高电机输出功率的同时使部分自定位力矩相互抵消,有效抑制转矩脉动,适宜在低速、大功率、直接驱动的工业和军事领域推广应用。并基于分析结果研制了一台四相TFPM样机,实验测量和仿真结果的一致性证明了设计方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 横向磁场 永磁电机 多相电机 自定位力矩 转矩脉动
在线阅读 下载PDF
绕组交叉换位对高频变压器参数影响的分析 被引量:8
12
作者 李智华 罗恒廉 +1 位作者 张青春 刘振 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2453-2458,共6页
为了掌握不同交叉换位结构对变压器参数影响的情况,针对平面卧式变压器,利用有限元分析(FEA)方法计算变压器窗口内磁场能量,将绕组交流电阻和漏感随交叉换位的变化进行量化,获得了KR、KL两个系数来分别表征线圈交流电阻和漏感的变化规... 为了掌握不同交叉换位结构对变压器参数影响的情况,针对平面卧式变压器,利用有限元分析(FEA)方法计算变压器窗口内磁场能量,将绕组交流电阻和漏感随交叉换位的变化进行量化,获得了KR、KL两个系数来分别表征线圈交流电阻和漏感的变化规律。实例计算验证了系数的有效性,即已知一种绕组结构的交流电阻和漏感,就可利用这两个系数通过简单计算获得其它形式绕组结构的参数,此为高频变压器的初期设计提供有效支持。 展开更多
关键词 高频变压器 交叉换位技术 交流电阻 漏感 磁场能量 有限元分析
在线阅读 下载PDF
三相PWM整流器直接电流控制中进行SAP WM调制的新方法 被引量:9
13
作者 李杰 陈国呈 +1 位作者 王得利 马祎炜 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2007年第4期36-40,共5页
本文提出一种在PWM整流器直接电流控制中采用零轴谐波注入法进行SAP WM(Saddle Pulse Width Modulation)调制的新方法。利用傅立叶级数分析了SAP WM调制波的谐波成分,并构造了与这些谐波成分相等效的三角波函数。阐述了在零轴注入三角... 本文提出一种在PWM整流器直接电流控制中采用零轴谐波注入法进行SAP WM(Saddle Pulse Width Modulation)调制的新方法。利用傅立叶级数分析了SAP WM调制波的谐波成分,并构造了与这些谐波成分相等效的三角波函数。阐述了在零轴注入三角波实现SAP WM的控制方法。仿真和实验结果证明了所提出方法的正确性。 展开更多
关键词 PWM整流器 直接电流控制 SAPWM 零轴谐波注入法
在线阅读 下载PDF
基于SSTDR的光伏直流母线损伤检测及定位 被引量:3
14
作者 李智华 杨展飞 +1 位作者 吴春华 汪飞 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期4153-4161,共9页
大型光伏系统的直流母线电缆电压高、线路较长,一般敷设于地下,若其外绝缘层及保护层发生损伤,很可能会引起短路、接地、电弧等故障,危害光伏系统的安全运行。但常规电气测量方法难以发现由外保护层破损所引起的电缆损伤问题,而光伏母... 大型光伏系统的直流母线电缆电压高、线路较长,一般敷设于地下,若其外绝缘层及保护层发生损伤,很可能会引起短路、接地、电弧等故障,危害光伏系统的安全运行。但常规电气测量方法难以发现由外保护层破损所引起的电缆损伤问题,而光伏母线电缆作为双导线型均匀传输线,损伤会引起其特性阻抗发生变化,因此提出了一种基于扩展频谱时域反射法(spread spectrum time domain reflectometry,SSTDR)的母线损伤在线检测方法。在分析光伏直流母线绝缘层及外保护层不同程度破损所引起的特性阻抗变化特性、探讨SSTDR对电缆损伤问题检测可行性的基础上,进而提出了基于SSTDR的、可减少外部环境干扰影响的确定电缆损伤位置的定位策略。在Matlab/Simulink仿真平台及实验室测试平台上分别对基于SSTDR的电缆损伤检测及定位进行了多方面测试,仿真和试验结果证实了该方法对光伏直流母线电缆损伤在线检测及定位的有效性。 展开更多
关键词 光伏直流母线 损伤 扩展频谱时域反射法 在线检测 定位策略
在线阅读 下载PDF
基于IEEE802.15.4a的无线测控网络协议 被引量:6
15
作者 侯维岩 杨傲雷 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期101-103,106,共4页
为满足工业现场测控任务对网络通信实时性的要求,提出一种基于IEEE802.15.4a的无线测控网络协议,其中的令牌控制子层采用令牌机制管理各站点对无线信道的访问,克服了CSMA/CA机制无序竞争的缺陷,保证数据传输的时间确定性,介绍协议栈模... 为满足工业现场测控任务对网络通信实时性的要求,提出一种基于IEEE802.15.4a的无线测控网络协议,其中的令牌控制子层采用令牌机制管理各站点对无线信道的访问,克服了CSMA/CA机制无序竞争的缺陷,保证数据传输的时间确定性,介绍协议栈模型、逻辑令牌环动态建立过程以及令牌故障的自恢复机制,并在硬件平台NanoNET上加以实现。实验结果表明,该协议能够在强电磁干扰环境中稳定运行,具备实时特性。 展开更多
关键词 IEEE802.15.4a标准 令牌 实时性 工业无线网络
在线阅读 下载PDF
基于改进克隆选择算法的含调整时间并行机调度 被引量:2
16
作者 牛群 周台金 +1 位作者 王小海 张红运 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期163-167,共5页
针对实际工业生产中广泛存在的带调整时间的并行机调度这一类NP难问题,研究并提出了一种改进的克隆选择算法(HSMCSA).为了提高算法的求解效率,特别是对大规模问题的优化性能,提出了一种基于单机排序的均匀插入分割点的编码方法;在此基... 针对实际工业生产中广泛存在的带调整时间的并行机调度这一类NP难问题,研究并提出了一种改进的克隆选择算法(HSMCSA).为了提高算法的求解效率,特别是对大规模问题的优化性能,提出了一种基于单机排序的均匀插入分割点的编码方法;在此基础中进一步研究了基于单机调度最优解与随机解混合启发式初始化策略,有效提高了初始解性能;最后详细对比和分析了克隆选择算法中4种变异操作的优化性能,实现了基于改进的克隆选择算法的带调整时间的并行机调度问题的优化求解.仿真实验结果表明:所提出的改进克隆选择算法具有更好的优化性能;与遗传算法相比,求解性能提高了18.5%,与基本克隆选择算法相比提高了7.2%. 展开更多
关键词 并行机调度 克隆选择算法 编码方式
在线阅读 下载PDF
基于多元回归的人体动态视觉定位方法 被引量:2
17
作者 杨傲雷 任海燕 +2 位作者 费敏锐 徐昱琳 陈灵 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期252-260,共9页
提出了一种低精度视觉设备布置环境下的单目视觉人体动态定位方法,通过构建的人体定位多元回归预测模型,建立人体从2D图像空间到3D位置空间的映射关系,无需对视觉相机进行内外参数标定。首先,采集人体的2D图像序列和3D坐标位置序列,构... 提出了一种低精度视觉设备布置环境下的单目视觉人体动态定位方法,通过构建的人体定位多元回归预测模型,建立人体从2D图像空间到3D位置空间的映射关系,无需对视觉相机进行内外参数标定。首先,采集人体的2D图像序列和3D坐标位置序列,构建时间同步的视觉人体定位样本集;其次,通过人体骨架检测算法提取样本集中2D图像的人体骨架信息,进而选取并构建适用于人体定位的关键特征;然后,训练基于多元回归的人体定位模型,采用基于L1惩罚项的嵌入型特征选择方法和K-fold交叉验证方法,在模型训练过程中实现特征选择和超参数估计;最后,对获取的人体定位模型进行定位误差评估,实验结果表明模型的均方根定位误差为2.95 cm,验证了所提方法的可行性及有效性。 展开更多
关键词 视觉人体定位 多元回归 特征构造 特征选择
在线阅读 下载PDF
保持局部对比度的动态范围压缩算法 被引量:2
18
作者 燕明 胡越黎 胡云生 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期682-689,共8页
针对高动态范围图像在显示时不能突出部分细节的缺点,提出了一种保持局部对比度的动态范围压缩算法,解决了传统算法在动态范围压缩时会降低局部对比度和影响高亮区域的缺陷,提出了新的S形亮度转换曲线,即通过控制S形亮度映射曲线的强度... 针对高动态范围图像在显示时不能突出部分细节的缺点,提出了一种保持局部对比度的动态范围压缩算法,解决了传统算法在动态范围压缩时会降低局部对比度和影响高亮区域的缺陷,提出了新的S形亮度转换曲线,即通过控制S形亮度映射曲线的强度来提高图像低照度和增强强光区域的显示效果.实验结果表明,该算法可以有效压缩动态范围,使图像拥有较好的视觉效果. 展开更多
关键词 动态范围压缩 局部对比度 亮度映射曲线
在线阅读 下载PDF
基于IEEE802.15.4a标准的工业无线网络节点设计 被引量:2
19
作者 杨傲雷 侯维岩 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期2834-2837,共4页
针对工业自动化领域对无线数据通信的需求以及国内基于切普扩频技术(CSS)的无线短程网络研究太少的现状,从实际应用角度出发,设计了一种基于IEEE802.15.4a标准的工业无线短程网络节点,给出了硬件设计电路图和软件流程图。在所设计的硬... 针对工业自动化领域对无线数据通信的需求以及国内基于切普扩频技术(CSS)的无线短程网络研究太少的现状,从实际应用角度出发,设计了一种基于IEEE802.15.4a标准的工业无线短程网络节点,给出了硬件设计电路图和软件流程图。在所设计的硬件平台基础上,采用CSMA/CA的介质访问控制策略进行组网通信测试,在强电磁干扰的环境中所设计的无线节点能够稳定运行,实时性能满足设计要求,可将该无线节点应用于实际的无线工业现场。 展开更多
关键词 IEEE802.15.4a 切普扩频 实时性能 工业无线网络 带冲突避免的载波侦听多路访问
在线阅读 下载PDF
基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真 被引量:1
20
作者 樊建 郑昌陆 +1 位作者 费敏锐 高志年 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6964-6967,共4页
征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权... 征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权重基础上,通过与环境交互使机器人行为权重趋向最佳,并利用基于最大行为值的协调策略来规划机器人避碰行为。通过在动态环境下多机器人协同搬运仿真实验,表明在使用了角色变换和强化学习后,有效减少了多机器人与障碍物发生碰撞的次数,成功的实现了协同搬运,具有良好的学习效果。 展开更多
关键词 强化学习 角色变换 多机器人 协同搬运
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部