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题名基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划
被引量：10
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作者
李沛伦
杨启
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机构
上海交通大学高新船舶与海洋开发装备协同创新中心海洋工程国家重点实验室
上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第7期89-93,共5页
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文摘
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。
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关键词
水下滑翔机
路径规划
人工势场
海流影响
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Keywords
underwater glider
path planning
artificial potential field
current influence
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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