深海拖曳系统运动响应的理论研究 被引量：8

1

作者 张潞怡 朱继懋 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第2期99-106,共8页

本文用二维动力学模型模拟了６０００ｍ深拖系统的静态和动态响应，建立了一种新的拖体边界条件，并对有航速情况下的收、放缆运动进行了计算和比较，讨论了影响拖体运动响应的几个参数．

关键词 深海 拖曳系统 运动响应 放缆 拖船 收缆

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基于Vega的水下运载器视景仿真技术 被引量：4

2

作者 冯俊梅 连琏 +1 位作者 王中华 葛彤 《实验室研究与探索》 CAS 2006年第2期152-155,共4页

应用MultiGen Creator[1]对水下运载器和海底环境进行三维建模,利用Vega[2]驱动三维模型,应用VC++MFC[3]开发出水下运载器视景仿真系统,具有较高的逼真度和可信度,能够满足系统仿真的实时性要求。

关键词 水下运载器 视景 仿真

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应用自适应模糊控制实施船舶动力定位 被引量：6

3

作者 芮世民 朱继懋 黄根余 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期56-59,共4页

在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制.模糊控制器的核心为自适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而... 在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制.模糊控制器的核心为自适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而使控制器的参数能够在定位过程中不断调整,以适应外部环境变化.仿真结果表明。 展开更多

关键词 海洋工程 模糊控制 船舶动力定位

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磁性联轴节在水下推进电机上的应用 被引量：2

4

作者 唐荣庆 顾云冠 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2001年第4期105-107,共3页

为解决水下推进电机的出轴密封问题 ,本文介绍了磁性联轴节的基本原理、结构型式和计算方法 。

关键词 磁性联轴节 水下推进电机 密封 结构型式 气隙 潜水器

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船舶动力定位系统的预测模糊控制 被引量：3

5

作者 芮世民 朱继懋 《海洋工程》 CSCD 1999年第4期10-15,共6页

在船舶动力定位中采用预测模糊控制策略，即通过自校正滤波与Ｋａｌｍ ａｎ 滤波得到系统低频运动位置偏差与相应速度的预测值作为模糊控制器的输入，以实现对其在水平面内的运动控制。因为基于系统模型的滤波器输出最终是经模糊化后输... 在船舶动力定位中采用预测模糊控制策略，即通过自校正滤波与Ｋａｌｍ ａｎ 滤波得到系统低频运动位置偏差与相应速度的预测值作为模糊控制器的输入，以实现对其在水平面内的运动控制。因为基于系统模型的滤波器输出最终是经模糊化后输入至模糊控制器的，于是可大大降低对系统建模的精度要求，控制器本身具有强的鲁棒性。仿真结果说明了该策略的可行性及良好的控制性能。 展开更多

关键词 动力定位 模糊控制

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飞控系统多种故障检诊模块的综合设计方法研究 被引量：1

6

作者 葛彤 邓建华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期125-129,共5页

分析了用于飞控系统重构与传感器硬件及解析余度管理的故障检诊模块在飞控系统层次模型中的位置和相互关系 ,将各模块中原有的检诊算法纳入统一的框架 ,建立起这些故障检诊模块之间的联系 ,并提出综合设计的一般性方法。理论分析和仿真... 分析了用于飞控系统重构与传感器硬件及解析余度管理的故障检诊模块在飞控系统层次模型中的位置和相互关系 ,将各模块中原有的检诊算法纳入统一的框架 ,建立起这些故障检诊模块之间的联系 ,并提出综合设计的一般性方法。理论分析和仿真研究均表明 ,综合设计不但可以提高各模块故障检诊能力 ,还可从总体上提高其应付诸如相似故障等用常规方法难以处理的复杂故障情况。 展开更多

关键词 飞行控制系统 余度管理 故障检诊模块 综合设计

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基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制 被引量：1

7

作者 邓春楠 葛彤 吴超 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2013年第6期53-58,96,共7页

水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,... 水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,并通过设置合理的过渡过程,解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明,位置和姿态的控制能够快速的收敛,误差很小并且不依赖于初始条件,控制器需调节参数很少,并且算法简单,适用于工程的实际需要。 展开更多

关键词 高阶滑模控制器 模型无关 过渡过程 水下潜器 运动控制

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基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制 被引量：1

8

作者 李国栋 王旭阳 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第16期89-93,共5页

深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化... 深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化,导致原控制器不再适用于新的ROV系统,在进行首向角度的控制时甚至可能发散,使得精细化作业无法进行。为此提出基于带可变遗忘因子递推最小二乘法的自校正滑模控制法,通过在线辨识变化的系统动力学参数实时更新滑模控制律,提高控制器的自适应性能,从而满足ROV协同作业的特定运动控制精度要求,并通过Matlab/Simulink首向角跟踪正弦曲线仿真实验验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 水下机器人 参数辨识 自校正控制 滑模控制 水下协同作业

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Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用 被引量：10

9

作者 王中华 葛彤 朱继懋 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期3089-3090,3094,共3页

基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上... 基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上的障碍和预知其作业路径上的起伏。仿真结果表明,虚拟环境避碰技术能显著提高潜水器水下作业仿真过程的效果和逼真性。 展开更多

关键词 潜水器 虚拟环境 避碰 仿真 VEGA

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潜艇操纵控制方法的现状与发展 被引量：7

10

作者 冯俊梅 连琏 葛彤 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2005年第1期114-122,共9页

在大量相关文献的基础上,对潜艇空间机动中出现的非线性、两平面运动间的强耦合、参数的时变特性以及近水面时的定深控制等潜艇操纵控制的难点问题及其处理方法进行了分析、探讨和综述。

关键词 潜艇 操纵控制 数学模型 人工神经网络系统

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控制效能与飞机多操纵面配置 被引量：3

11

作者 苏浩秦 邓建华 葛彤 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期711-713,共3页

提出一种对多操纵面布局飞机进行优化配置的理论方案。令不同舵面配置类型飞机产生相同的机动飞行 ,从而提出了控制效能概念 ,推导出 Moore- Penrose逆算法是解决控制效能的一种有效工具。基于此概念分析了某型飞机在不同舵面配置情况... 提出一种对多操纵面布局飞机进行优化配置的理论方案。令不同舵面配置类型飞机产生相同的机动飞行 ,从而提出了控制效能概念 ,推导出 Moore- Penrose逆算法是解决控制效能的一种有效工具。基于此概念分析了某型飞机在不同舵面配置情况下的控制效能。此算法为新型飞机设计提供了一种解决操纵面配置的途径。 展开更多

关键词 控制效能 多操纵面 舵面配置 Moore—Penrose逆算法

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CGX巡洋舰多学科设计优化模型的再分析(英文) 被引量：3

12

作者 刘军 易宏 《船舶力学》 EI 北大核心 2009年第6期895-904,共10页

传统的设计螺旋方法由于割裂了学科间耦合,得到的设计往往是满足设计要求的设计而不是最优的设计。多学科设计优化(MDO)方法正是一种能得到最优设计的新设计方法,MDO目前被广泛应用于复杂工程系统的设计中。文中对多学科设计优化的理论... 传统的设计螺旋方法由于割裂了学科间耦合,得到的设计往往是满足设计要求的设计而不是最优的设计。多学科设计优化(MDO)方法正是一种能得到最优设计的新设计方法,MDO目前被广泛应用于复杂工程系统的设计中。文中对多学科设计优化的理论进行了简要综述,在此基础上为了演示MDO方法应用于舰船设计,采用iSIGHT对国外的CGX巡洋舰概念设计的13个模块进行了集成,建立了MDO模型并优化,得到了较好的优化解。在此基础上采用神经网络重新建立了该MDO模型,将优化结果和原MDO模型优化结果进行了比较。 展开更多

关键词 船舶设计 多学科设计优化 神经网络

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组合概率信息的复杂动态系统层次故障检诊方法 被引量：3

13

作者 葛彤 邓建华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期538-542,共5页

基于对系统故障的功能性特征的考虑和对子系统模态的精确定义，提出一种构造系统诊断用的层次模型的方法，并由此提出一种在此模型中层次地推进检诊过程的方法，基本诊断手段采用ｄｅｋｌｅｅｒ的ＧＤＥ通用诊断推理机．层次的诊断方式... 基于对系统故障的功能性特征的考虑和对子系统模态的精确定义，提出一种构造系统诊断用的层次模型的方法，并由此提出一种在此模型中层次地推进检诊过程的方法，基本诊断手段采用ｄｅｋｌｅｅｒ的ＧＤＥ通用诊断推理机．层次的诊断方式极大地提高了诊断的效率，子系统模态的适当定义保证了层次间界限分明，消除了诊断算法在不同层次间可能的重复，产生了简炼的层次间概率传递公式． 展开更多

关键词 故障检测与诊断 功能层次模型 层次检诊方法

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STL模型表面点快速拾取技术 被引量：7

14

作者 徐雪松 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期18-22,共5页

STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取... STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取原理进行研究,提出快速拾取算法,并给出了算法示例和结果。 展开更多

关键词 计算机应用 表面点拾取 快速拾取 STL模型

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复杂动态系统的实时故障检测与诊断 被引量：1

15

作者 葛彤 邓建华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期418-424,共7页

分析了复杂动态系统实时故障检诊的特点，提出了一套综合检诊策略，具有的特点是：（１）包含检诊方法和检诊过程控制两方面的内容；（２）提出元件模态转变的单向性假设以代替常用的诊断过程中元件模态不变的假设；（３）基于人工智能... 分析了复杂动态系统实时故障检诊的特点，提出了一套综合检诊策略，具有的特点是：（１）包含检诊方法和检诊过程控制两方面的内容；（２）提出元件模态转变的单向性假设以代替常用的诊断过程中元件模态不变的假设；（３）基于人工智能一致性基础检诊理论形成检诊方法的基本框架，信息处理检诊算法以推理机形式嵌入该框架；（４）主要使用系统正常模型知识，系统故障模型知识作为必要的补充，针对一定的飞控系统模型进行了仿真，验证了以上检诊策略的有效性。 展开更多

关键词 故障检测 复杂动态系统 故障诊断 飞行控制系统

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系统要素对深拖系统运动的影响 被引量：1

16

作者 张潞怡 《海洋工程》 CSCD 1998年第3期88-96,共9页

深拖系统为达到预定的工作深度，必须有一根足够长的拖缆支持其工作。为保证所选拖缆具有一定的经济性和可靠性，在深拖系统设计的初步阶段能通过理论分析获得各拖缆要素对深拖系统运动的影响将具有重大意义。故本文从理论研究的角度，... 深拖系统为达到预定的工作深度，必须有一根足够长的拖缆支持其工作。为保证所选拖缆具有一定的经济性和可靠性，在深拖系统设计的初步阶段能通过理论分析获得各拖缆要素对深拖系统运动的影响将具有重大意义。故本文从理论研究的角度，详细考察了缆重、缆阻力系数等系统要素对深拖系统运动的影响。 展开更多

关键词 深拖系统 系统要素 系统设计

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基于层次模型定量推理机制的潜水器故障诊断系统设计

17

作者 郝俊 连琏 葛彤 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2006年第4期105-111,共7页

基于智能信息处理故障诊断方法,描述和分析了用于潜水器一类的复杂动态系统。通过引入概率信息的方法对其推理机制进行量化,实现了诊断结果的精确度量以及诊断过程的精确控制;针对系统不同层次间的检测和诊断进程建立了信息交换和综合... 基于智能信息处理故障诊断方法,描述和分析了用于潜水器一类的复杂动态系统。通过引入概率信息的方法对其推理机制进行量化,实现了诊断结果的精确度量以及诊断过程的精确控制;针对系统不同层次间的检测和诊断进程建立了信息交换和综合设计方法,提高了各模块的检诊能力和检诊效率,可以从总体上提高处理复杂故障情况的水平。 展开更多

关键词 潜水器 故障诊断 定量推理 模型层次 概率信息

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