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题名移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理
被引量：27
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作者
王卫华
陈卫东
席裕庚
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机构
上海交通大学自动化研究所智能机器人系统与技术研究中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第2期267-274,共8页
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基金
国家自然科学基金 (6 98895 0 16 0 10 5 0 0 5 )
国家"86 3"计划 (2 0 0 1AA4 2 2 14 0 )资助~~
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文摘
该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题 ,基于灰色系统理论提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理 ,并以此建立环境的栅格地图 .声纳的传感信息存在较大的不确定性 ,这里引入灰数的概念来表示和处理这种不确定性 ,对于机器人在不同位置的测量结果 ,根据灰色系统理论对信息的理解方式设计融合方法 ,得到一个对环境的整体表示 .通过仿真环境和真实机器人平台上进行的创建地图实验 ,表明这种方法具有良好的鲁棒性和准确度 .
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关键词
移动机器人
地图创建
不确定传感信息处理
灰色系统理论
栅格地图
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Keywords
Algorithms
Data processing
Maps
Robotics
Sensor data fusion
Sonar
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Level Set方法的人脸轮廓提取与跟踪
被引量：20
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作者
黄福珍
苏剑波
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机构
上海交通大学自动化研究所智能机器人系统与技术研究中心
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第4期491-496,共6页
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文摘
提出一种基于levelset方法的图像序列中人脸轮廓提取与跟踪算法 ,首先利用图像帧间差分快速检测出运动区域 ,并根据人脸图像的投影映射规则确定人脸所在的外接矩形 ,然后以此矩形作为初始曲线 ,采用一种改进的levelset模型精确提取出人脸轮廓 .由于图像序列中人脸是一直运动的 ,该文引入一阶线性Kalman滤波模型对人脸运动进行估计 ,从而较好地跟踪了运动中的人脸轮廓 .
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关键词
图像序列
LevelSet方法
人脸轮廓提取
人脸轮廓跟踪
图像分割
活动轮廓模型
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Keywords
level set
face contour extraction
contour tracking
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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