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时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究 被引量:6
1
作者 曾庆军 宋爱国 黄惟一 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期180-184,共5页
工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理 ,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式 ,用于实现在不同条件下时延空间遥... 工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理 ,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式 ,用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务 ,并讨论了工作模式选择的方法。 展开更多
关键词 工作模式 虚拟现实技术 自主控制技术 空间机器人 迢操作 时延条件
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海底管道检测用线聚焦超声探头声场研究 被引量:8
2
作者 宋寿鹏 阙沛文 刘清坤 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2006年第2期227-228,共2页
海底管道缺陷的检测是由管道内智能猪完成的,智能猪上的超声探头阵列以恒定的速度一次性爬过管道,采集并记录缺陷数据供离线分析。所以探头的种类和性能直接影响对缺陷的检出率。论文针对智能猪用柱形曲面声透镜水浸式线聚焦探头,建立... 海底管道缺陷的检测是由管道内智能猪完成的,智能猪上的超声探头阵列以恒定的速度一次性爬过管道,采集并记录缺陷数据供离线分析。所以探头的种类和性能直接影响对缺陷的检出率。论文针对智能猪用柱形曲面声透镜水浸式线聚焦探头,建立了其声场模型,并对其轴线声场和焦距进行了数值模拟。最后,实测了其轴线声场分布。 展开更多
关键词 线聚焦 超声传感器 声场 管道
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基于雪花模型的面向对象数据仓库:在宝钢电力系统中的应用研究 被引量:3
3
作者 郑斌祥 席裕庚 杜秀华 《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第2期165-168,共4页
以宝钢电力系统为研究背景 ,介绍了数据仓库的概念和特征 ,提出了建立面向对象的电力数据仓库设计方法及一种基于雪花模型的面向对象数据仓库的数据模型 。
关键词 雪花模型 宝钢 电力系统 数据仓库 面向对象技术 数据采集 数据呈现 电力管理
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机器人滚动路径规划的算法与仿真研究 被引量:6
4
作者 张纯刚 席裕庚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第4期53-57,共5页
借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境... 借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顺利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆。 展开更多
关键词 机器人 滚动路径规划 算法 仿真 场景预测
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热电厂75t/h循环流化床锅炉自动控制系统的设计与实现 被引量:3
5
作者 张艳 李少远 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第7期74-78,共5页
针对热电厂75t/h循环流化床锅炉汽水、燃烧过程系统的复杂动态特性,设计了“规则+变PID”串级三冲量汽包水位控制系统,模糊推理在线整定参数的导前汽温微分信号的双回路主蒸汽温度控制系统,以及“热量.氧量”信号的燃烧过程协调控... 针对热电厂75t/h循环流化床锅炉汽水、燃烧过程系统的复杂动态特性,设计了“规则+变PID”串级三冲量汽包水位控制系统,模糊推理在线整定参数的导前汽温微分信号的双回路主蒸汽温度控制系统,以及“热量.氧量”信号的燃烧过程协调控制系统。利用JX-300X DCS实现的运行效果证明该系统可大大提高循环流化床锅炉的自控投运率。 展开更多
关键词 热电厂 循环流化床锅炉 规则控制 模糊推理 JX-300X DCS 自动控制系统
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时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究 被引量:1
6
作者 曾庆军 徐涛 +2 位作者 徐晶晶 宋爱国 田小峰 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期160-164,共5页
通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,... 通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业 ,本文采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识 .构造实验系统 ,通过实验验证了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 力觉临场感 遥操作机器人 时延 预测控制
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基于在线训练RBF神经网络的混沌系统辨识研究 被引量:1
7
作者 杨涛 王学雷 邵惠鹤 《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第2期160-164,共5页
讨论混沌系统的在线辨识问题 ,给出了 RBF神经网络的一种在线训练算法 ,对这种在线训练算法所涉及到的各个方面进行了分析 ,并把这种在线训练算法用在混沌系统的辨识中 .
关键词 RBF神经网络 混沌系统 径向基函数神经网络 混沌辨识 在线训练 分组优化策略
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关于 CIPS 中关键技术的研究
8
作者 曲润涛 彭健 杜秀华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期82-84,89,共4页
通过对CIPS特点的分析,给出了CIPS关键技术的提出原则,并对有代表意义的关键技术给出具体描述和实现途径.
关键词 流程工业 自动化 CIPS 生产过程 CIMS
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一种快速跟踪的模糊滑动模态控制方法的研究
9
作者 周颖 裘之亮 李少远 《河北工业大学学报》 CAS 2001年第2期80-84,共5页
根据滑动模态原理,将模糊控制系统的输入量简化为广义跟踪误差的一个超平面,该方法在隶属度划分上采用非线性划分,并针对一类仿射非线性系统作仿真,采用该方法,减小了系统到达滑动面时的“颤动”问题,同时在对非线性系统进行滑模... 根据滑动模态原理,将模糊控制系统的输入量简化为广义跟踪误差的一个超平面,该方法在隶属度划分上采用非线性划分,并针对一类仿射非线性系统作仿真,采用该方法,减小了系统到达滑动面时的“颤动”问题,同时在对非线性系统进行滑模控制中,采用根据误差信息,调整滑动面中的参数,结果提高了系统的跟踪速度,减小了跟踪误差. 展开更多
关键词 滑动模态控制 模糊控制 非线性系统 颤动 跟踪误差
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微机电系统实验建模研究 被引量:1
10
作者 陈佳品 吴智政 《半导体情报》 1997年第5期32-35,共4页
获得精确的微机电系统模型是实现系统高精度控制的前提条件,但微系统某些固有特性给系统理论建模带来一定困难。本文以微加速度传感器为例,提出一种理论分析和实验相结合的建模方法,并给出了相应的实验电路。
关键词 微机电系统 微电子机械系统 微加速度传感器
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递增的稀疏神经网络研究
11
作者 冯超 李柠 李少远 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期194-198,共5页
针对稀疏神经网络应用中连接度和中间节点数不易确定的问题,并根据生物神经网络的特点,提出了学习中改变神经网络连接度和隐含结点数的学习算法.模拟脑皮层由薄到厚的发育过程,根据当前的学习结果,改变网络的拓扑结构,逐步增加网络中的... 针对稀疏神经网络应用中连接度和中间节点数不易确定的问题,并根据生物神经网络的特点,提出了学习中改变神经网络连接度和隐含结点数的学习算法.模拟脑皮层由薄到厚的发育过程,根据当前的学习结果,改变网络的拓扑结构,逐步增加网络中的连接和节点,最终学习得到满意的稀疏神经网络.新算法可以用结构更简单的稀疏神经网络达到满足要求的拟合精度,并通过仿真算例进一步验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 稀疏神经网络 泛化 学习算法 连接度
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步进式加热炉建模和炉温优化设定策略 被引量:16
12
作者 王锡淮 李柠 +1 位作者 李少远 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1306-1309,共4页
研究了步进式加热炉钢坯温度预报模型、各段炉温优化设定策略和动态补偿方法 .模型基于描述钢坯不稳定导热的二维偏微分方程和相应的边界条件 ,稳态优化设定采用 Hooke- Jeeve模式搜索法 ,动态补偿采用 PID调节和专家经验相结合的方法 ... 研究了步进式加热炉钢坯温度预报模型、各段炉温优化设定策略和动态补偿方法 .模型基于描述钢坯不稳定导热的二维偏微分方程和相应的边界条件 ,稳态优化设定采用 Hooke- Jeeve模式搜索法 ,动态补偿采用 PID调节和专家经验相结合的方法 .仿真研究表明 。 展开更多
关键词 建模 动态补偿 步进式加热炉 轧钢生产 炉温优化设定 钢坯温度预报 PID调节
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约束预测控制的一种快速算法 被引量:17
13
作者 杜晓宁 席裕庚 李少远 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第11期1624-1627,共4页
针对约束模型预测控制在线求解的计算复杂性 ,在标准预测控制滚动求解思想的基础上提出了一种有效可行的快速算法 ,即在每一时刻 ,只精确求解当前要实施的控制量 ,对未来的控制序列则用线性反馈控制器来近似 ,从而降低了预测控制在线求... 针对约束模型预测控制在线求解的计算复杂性 ,在标准预测控制滚动求解思想的基础上提出了一种有效可行的快速算法 ,即在每一时刻 ,只精确求解当前要实施的控制量 ,对未来的控制序列则用线性反馈控制器来近似 ,从而降低了预测控制在线求解的维数 ,提高了算法实施的快速性 .简化造纸机控制系统的仿真结果说明了该算法的有效性 . 展开更多
关键词 模型预测控制 近似算法 大规模约束系统 造纸机 在线求解 线性反馈控制器
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炼钢连铸系统的动态调度模型和启发式调度算法 被引量:17
14
作者 李霄峰 徐立云 +1 位作者 邵惠鹤 任德祥 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第11期1658-1662,共5页
针对炼钢连铸系统对单元设备建立了动态调度模型 ,并利用基于该模型的赋时同步有色Petri网对整个系统建立动态调度模型 .针对该模型 ,提出了一种启发式调度算法解决动态调度问题 ,并基于此实现炼钢连铸的仿真调度系统 .结果表明 ,该算... 针对炼钢连铸系统对单元设备建立了动态调度模型 ,并利用基于该模型的赋时同步有色Petri网对整个系统建立动态调度模型 .针对该模型 ,提出了一种启发式调度算法解决动态调度问题 ,并基于此实现炼钢连铸的仿真调度系统 .结果表明 ,该算法能够较好地实现多级多机 FIFO(先入先出 ) 展开更多
关键词 动态调度 PETRI网 启发式调度算法 炼钢连铸系统 多级多机Jobshop系统 FIFO
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基于连续谱特征提取的被动声纳目标识别技术 被引量:23
15
作者 曾庆军 王菲 黄国建 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期382-386,共5页
目标噪声特征提取和目标分类器设计是被动声纳目标识别系统的关键技术 .针对被动声纳目标识别 ,提出了一种新的连续谱特征提取方法 .此外 ,为了训练神经网络目标分类器 ,将遗传算法和 BP算法相结合 ,提出了一种新的自适应遗传 BP算法 .... 目标噪声特征提取和目标分类器设计是被动声纳目标识别系统的关键技术 .针对被动声纳目标识别 ,提出了一种新的连续谱特征提取方法 .此外 ,为了训练神经网络目标分类器 ,将遗传算法和 BP算法相结合 ,提出了一种新的自适应遗传 BP算法 .最后 ,对海上实录的三类目标噪声进行了分类识别 .实验结果表明 。 展开更多
关键词 自适应遗传BP算法 连续谱 特征提取 被动声纳目标识别技术
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基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真 被引量:9
16
作者 史耀强 李建 +2 位作者 顿向明 陈卫东 杨军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期93-96,100,共5页
为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,... 为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据. 展开更多
关键词 双足机器人 步态规划 虚拟样机 动力学 联合仿真
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基于全局最优的生产全过程分布式预测控制 被引量:13
17
作者 陈庆 李少远 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期349-352,共4页
改进了基于纳什最优的分布式预测控制算法,提出了一种基于全局最优的分布式预测控制.在优化求解时考虑了各子过程间的协调.结合线性系统的动态矩阵控制(DMC)分析了算法的迭代收敛性,并与基于纳什优化的分布式预测控制算法进行了比较.仿... 改进了基于纳什最优的分布式预测控制算法,提出了一种基于全局最优的分布式预测控制.在优化求解时考虑了各子过程间的协调.结合线性系统的动态矩阵控制(DMC)分析了算法的迭代收敛性,并与基于纳什优化的分布式预测控制算法进行了比较.仿真结果表明,算法迭代收敛于全局最优解,而不是纳什优化解. 展开更多
关键词 全过程控制 动态矩阵控制 分布式预测控制 全局最优 纳什最优
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粗粒度并行遗传算法收敛性分析及优化运算 被引量:11
18
作者 戴晓明 陈昌领 +3 位作者 邵惠鹤 Kay Das 程铁鹏 茅雪飞 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期499-502,共4页
提出了一种新型的粗粒度并行遗传算法 ( CGGA) ,该算法利用多个子种群基于不同的编码方式进行进化计算 .首先各子群体独立进行交叉、变异和选择遗传操作 ,每代进化后迁移算子被引入用来进行种群间的信息交流 ,迁移算子将各个子种群的最... 提出了一种新型的粗粒度并行遗传算法 ( CGGA) ,该算法利用多个子种群基于不同的编码方式进行进化计算 .首先各子群体独立进行交叉、变异和选择遗传操作 ,每代进化后迁移算子被引入用来进行种群间的信息交流 ,迁移算子将各个子种群的最优个体替换相邻种群最差个体后继续进化 .基于时齐遍历马尔可夫链理论 ,给出了 CGGA各个子种群的概率转移矩阵与其进化概率转移矩阵 ,证明了以概率 1全局收敛 .对典型的测试函数 CGGA进行了求解 .仿真结果表明 ,本算法的收敛性能优于经典遗传算法 ( CGA) ,可以有效解决 展开更多
关键词 粗粒度并行遗传算法 时齐遍历马尔可夫链 全局收敛 经典遗传算法
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全自主足球机器人系统关键技术综述 被引量:13
19
作者 贾建强 陈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期45-49,共5页
介绍了全自主机器人足球比赛的发展概况,针对其中的关键技术进行了分析和比较,并指出了目前存在的主要难题及其解决途径,最后对全自主机器人足球未来的发展方向进行了展望.
关键词 移动机器人 多机器人 机器人足球 全自主
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混合并行遗传算法求解TSP问题 被引量:7
20
作者 戴晓明 邹润民 +2 位作者 冯瑞 张洪源 邵惠鹤 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第10期1424-1427,共4页
该文应用多种群遗传并行进化的思想,对不同种群基于不同的遗传策略,如变异概率,不同的变异算子等来搜索变量空间,并利用种群间迁移算子来进行遗传信息交流,以解决经典遗传算法的收敛到局部最优值问题,对于TSP(Traveling Salesman Probl... 该文应用多种群遗传并行进化的思想,对不同种群基于不同的遗传策略,如变异概率,不同的变异算子等来搜索变量空间,并利用种群间迁移算子来进行遗传信息交流,以解决经典遗传算法的收敛到局部最优值问题,对于TSP(Traveling Salesman Problem)进行了求解,仿真结果表明,该文算法的收敛性能优于经典遗传算法。 展开更多
关键词 混合并行 遗传算法 求解 TSP 多种群 迁移算子 收敛
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