基于差分进化的模糊PID复合控制在汽轮机转速调节系统中的应用 被引量：16

1

作者 王右 王景成 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B09期84-87,共4页

为了改善汽轮机调速系统的动态响应特性以及稳定性,采用模糊PID复合控制,首先建立对象的数学模型,并通过差分进化算法对控制器参数离线寻优,最后基于Matlab平台对方法进行了验证.仿真结果表明:该方法在处理负载突变情况时,相比传统的PI... 为了改善汽轮机调速系统的动态响应特性以及稳定性,采用模糊PID复合控制,首先建立对象的数学模型,并通过差分进化算法对控制器参数离线寻优,最后基于Matlab平台对方法进行了验证.仿真结果表明:该方法在处理负载突变情况时,相比传统的PID控制器有更好的响应,稳定时间和超调率均有较大改进;当模型参数发生改变时,模糊PID复合控制也有更好的鲁棒性.该方法结合了模糊控制的快速动态响应以及PID控制的稳态性能,具有超调小、鲁棒性好、响应快等优点,明显改善了汽轮机转速调节系统的控制品质. 展开更多

关键词 汽轮机转速调节 模糊控制 PID控制 差分进化 有差控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

电厂过热汽温串级系统的约束预测控制 被引量：13

2

作者 冯建苗 李少远 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1504-1508,1515,共6页

针对实际电厂过热汽温系统中减温水阀门受到物理约束限制,外环控制器计算的设定值造成执行机构饱和从而影响系统性能的问题,提出了串级预测控制算法,并采用约束预测控制算法进行求解,在系统约束范围内求得系统性能的优化解,对电厂过热... 针对实际电厂过热汽温系统中减温水阀门受到物理约束限制,外环控制器计算的设定值造成执行机构饱和从而影响系统性能的问题,提出了串级预测控制算法,并采用约束预测控制算法进行求解,在系统约束范围内求得系统性能的优化解,对电厂过热汽温控制系统进行了仿真论证.仿真结果表明,过热汽温系统控制量能被有效控制在约束范围内,并且系统保持了良好的运行结果. 展开更多

关键词 串级控制 预测控制 过热汽温系统 约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

典型学校周边道路网的单向交通流组织方案设计 被引量：5

3

作者 朱芸 赵文涛 +2 位作者 钱晓杰 宋驰 沈国江 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期152-156,共5页

首先介绍了交通服务水平的评价指标,并详细阐述了所采用的2个评价指标,同时也阐述了实行单向交通流组织所需满足的条件.然后以绍兴市区北海小学-绍兴一中周边道路网为例,分析了该区域实施单向交通流组织的可行性,并提出了2个实施单向交... 首先介绍了交通服务水平的评价指标,并详细阐述了所采用的2个评价指标,同时也阐述了实行单向交通流组织所需满足的条件.然后以绍兴市区北海小学-绍兴一中周边道路网为例,分析了该区域实施单向交通流组织的可行性,并提出了2个实施单向交通流组织的方案.最后,利用TransModeler交通仿真软件分别对2个单行方案的预期效果进行仿真,并利用2个评价指标分别对这2个方案的优点与不足进行评价分析.通过仿真分析发现,单行方案2的预期效果略优于方案1的预期效果.单向交通流组织方案2现已应用于绍兴市区北海小学-绍兴一中周边道路中. 展开更多

关键词 交通服务水平 单向通行 禁左 TRANSMODELER 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应滑模的侧窗制导控制一体化设计研究

4

作者 沈昱恒 邱吉尔 +1 位作者 张迪 蔡云泽 《上海航天》 CSCD 2017年第2期61-66,共6页

针对侧窗导弹末制导问题,提出了一种侧窗探测视场约束条件下的制导控制一体化设计方法。基于弹目相对运动模型分析了侧窗导弹运动规律,建立侧窗导引头探测视场角范围与导弹姿态角的约束关系,采用基于滑模控制理论的反步法设计导弹的制... 针对侧窗导弹末制导问题,提出了一种侧窗探测视场约束条件下的制导控制一体化设计方法。基于弹目相对运动模型分析了侧窗导弹运动规律,建立侧窗导引头探测视场角范围与导弹姿态角的约束关系,采用基于滑模控制理论的反步法设计导弹的制导控制一体化模型,给出了自适应滑模制导律:根据姿态角与侧窗视线角的约束关系,切换选择含约束和不含约束的自适应滑模控制。控制策略为:当弹目视线不满足侧窗探测范围约束时,在控制量中加入自适应俯仰角补偿项,使目标始终处于导弹侧窗视线范围内,解决了侧窗末制导过程中存在的目标跟踪视场角不对称约束问题;当弹目视线满足侧窗探测范围约束时,控制无需引入姿态角约束项,可直接应用自适应滑模控制律。仿真结果表明:在末制导过程中目标始终处在侧窗范围内,且对不同的初始条件有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 侧窗导弹 末制导 制导控制一体化设计 反步法 自适应滑模 弹目视线 侧窗视线范围 俯仰角补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于环视相机的自动泊车方法 被引量：19

5

作者 王旭东 王春香 +1 位作者 杨明 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1077-1081,1086,共6页

针对泊车摄像头视场有限的问题,提出了一种基于环视相机的自动泊车方法.采用4个鱼眼摄像头,构建了一种环绕车身360°的实时视觉泊车辅助系统,用于停车位的实时检测和识别.首先,运用多项式鱼眼校正模型校正失真图像,用Levenberg-Marq... 针对泊车摄像头视场有限的问题,提出了一种基于环视相机的自动泊车方法.采用4个鱼眼摄像头,构建了一种环绕车身360°的实时视觉泊车辅助系统,用于停车位的实时检测和识别.首先,运用多项式鱼眼校正模型校正失真图像,用Levenberg-Marquardt算法求得最优的缝隙拼接方向并合成环视图;其次,采用Radon变换提取停车位特征识别停车位;最后,使用基于双圆弧的路径规划算法和基于预瞄点的改进PID路径跟踪算法,实现自动泊车.实验表明,该方法具有较高的检测精度和鲁棒性. 展开更多

关键词 自动泊车 停车位检测 RADON变换 环视

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于时间窗的自动导引车动态路径规划方法 被引量：34

6

作者 胡彬 王冰 +1 位作者 王春香 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期967-971,共5页

针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗... 针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗的更新、以及时间窗的排布,可以实现多辆车同时运行,相互之间不产生冲突碰撞.仿真实验和真车实验表明,该算法用在AGV路径规划上,能实现多车之间的无冲突、时间最优的路径规划功能. 展开更多

关键词 自动导引车 动态路径规划 时间窗

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于稀疏表示模型的红外目标跟踪算法 被引量：16

7

作者 唐峥远 赵佳佳 +2 位作者 杨杰 刘尔琦 周越 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期1389-1395,共7页

针对红外图像序列中目标与背景的对比度低、灰度特征易受噪声影响等问题,提出了一种基于稀疏表示模型的红外目标跟踪算法。在粒子滤波的理论框架基础之上,采用目标在超完备字典中的稀疏表示作为观测模型,对红外目标进行描述,从而利用了... 针对红外图像序列中目标与背景的对比度低、灰度特征易受噪声影响等问题,提出了一种基于稀疏表示模型的红外目标跟踪算法。在粒子滤波的理论框架基础之上,采用目标在超完备字典中的稀疏表示作为观测模型,对红外目标进行描述,从而利用了图像的稀疏表示本身对噪声和遮挡不敏感的特性,可以有效地减弱背景杂波和噪声对跟踪算法的不利影响。此外,采用了一种在线学习的方法来完成对超完备字典中目标子空间的更新,使其不断地适应背景杂波、光照等各类因素引起的目标外观变化。实验结果表明所提出的算法是稳健和有效的。 展开更多

关键词 红外目标跟踪 稀疏表示 在线学习

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PBIL与网络最大流的组炉算法 被引量：3

8

作者 朱俊 贾树晋 +1 位作者 杜斌 刘士新 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期52-55,共4页

针对炼钢生产组炉计划编制问题,建立了相应的数学模型,并提出了基于PBIL与网络最大流的求解算法.该算法首先利用启发式规则获取炉次上界,并以此为基础,设计0-1染色体编码的PBIL算法,每个染色体代表一个炉次选择方案,并使用网络最大流理... 针对炼钢生产组炉计划编制问题,建立了相应的数学模型,并提出了基于PBIL与网络最大流的求解算法.该算法首先利用启发式规则获取炉次上界,并以此为基础,设计0-1染色体编码的PBIL算法,每个染色体代表一个炉次选择方案,并使用网络最大流理论求解染色体的具体组炉策略,给出染色体适应值,迭代后得到合同与炉次的最优匹配方案.经实际生产数据测试,利用该算法可以在较短的时间内给出较优的组炉方案,为计划员提供足够的决策支持. 展开更多

关键词 炼钢 组炉 计划编制 PBIL算法 网络最大流

在线阅读 下载PDF 职称材料

无线传感器网络中基于数据融合的时变速率路由算法 被引量：2

9

作者 薛亮 王燕龙 +2 位作者 李志华 赵继军 关新平 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2015年第12期130-135,140,共7页

考虑了一个双层架构的无线传感器网络,针对上层簇首节点进行研究,分析簇首节点数据产生速率时变情况下的路由问题,提出了基于数据融合方法的时变速率路由算法(Time-varying Bit Rate Routing Algorithm Based on Data Fusion,TBRRDF).... 考虑了一个双层架构的无线传感器网络,针对上层簇首节点进行研究,分析簇首节点数据产生速率时变情况下的路由问题,提出了基于数据融合方法的时变速率路由算法(Time-varying Bit Rate Routing Algorithm Based on Data Fusion,TBRRDF).在簇首节点时变速率均值已知的情况下,通过时变速率路由算法得到的路由方式使网络的寿命最长.还证明了通过该算法得到的路由方式是最优的,仿真结果分析和验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 无线传感器网络 网络寿命 数据融合 时变速率

在线阅读 下载PDF 职称材料

完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合 被引量：3

10

作者 曹毅 秦友蕾 +2 位作者 陈海 刘凯 周辉 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期702-709,共8页

为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该... 为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性. 展开更多

关键词 并联机构 型综合 GF集 完全各向同性 解耦

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于基线漂移校正的旅行时间预测模型 被引量：1

11

作者 朱广宇 杜崇 张彭 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期131-138,共8页

路段旅行时间及其预测值是管理部门实施交通流组织,提供交通信息服务的重要依据,也是出行者合理选择出行路径的重要参考.文中基于浮动车检测数据研究了路段旅行时间的计算算法及数据预处理方法;分析了旅行时间序列中的基线漂移现象,并... 路段旅行时间及其预测值是管理部门实施交通流组织,提供交通信息服务的重要依据,也是出行者合理选择出行路径的重要参考.文中基于浮动车检测数据研究了路段旅行时间的计算算法及数据预处理方法;分析了旅行时间序列中的基线漂移现象,并运用小波分析法给出了基线漂移的校正方法以达到对时间序列降噪处理的目的;最后,基于自回归移动平均法建立了路段旅行时间的预测模型,并选取实际数据验证了文中模型的有效性和精确性. 展开更多

关键词 浮动车 旅行时间预测 基线漂移 小波分析 自回归移动平均法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于IMM的不完全观测下目标跟踪算法研究 被引量：2

12

作者 雷延花 张聃 +1 位作者 蔡云泽 刘娟 《上海航天》 2016年第1期6-9,74,共5页

对基于交互式多模型(IMM)的不完全观测下目标跟踪算法进行了研究。针对观测信号不连续和丢失时,用卡尔曼滤波中的一步预测值作为估值,设计滤波器,直至产生有效观测。建立了不完全观测系统模型,算法采用输入交互、滤波计算、模型概率更... 对基于交互式多模型(IMM)的不完全观测下目标跟踪算法进行了研究。针对观测信号不连续和丢失时,用卡尔曼滤波中的一步预测值作为估值,设计滤波器,直至产生有效观测。建立了不完全观测系统模型,算法采用输入交互、滤波计算、模型概率更新、输出综合,给出了算法流程。雷达/红外双模跟踪系统的仿真结果表明提出的方法能有效提高不完全观测下机动目标跟踪的精度。 展开更多

关键词 机动目标 跟踪精度 不完全观测 交互式多模型 扩展卡尔曼滤波 丢失策略

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于交互式多模型的红外/雷达低小慢目标跟踪算法研究 被引量：3

13

作者 戚春 张聃 蔡云泽 《上海航天》 2012年第6期37-41,共5页

研究了基于交互式多模型(IMM)的低小慢目标跟踪问题。基于低小慢目标运动特征的分析,以及目标匀速(CV)直线、匀加速(CA)直线、曲线飞行航迹模型,给出了目标跟踪的IMM算法及其流程。仿真结果表明:该算法能稳定精确跟踪低空目标。

关键词 低空目标 交互式多模型 异类传感器 目标跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于主从博弈的智能车汇流场景决策方法 被引量：7

14

作者 胡益恺 庄瀚洋 +1 位作者 王春香 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1027-1034,共8页

现有智能车决策方法未考虑路权信息、车辆礼貌驾驶以及车辆有限感知范围等因素,容易导致汇流时的安全隐患.针对该类问题,提出一种基于主从博弈的智能车辆决策方法.该方法通过构建结合路权的博弈模型,对汇流场景进行参数化建模,再引入合... 现有智能车决策方法未考虑路权信息、车辆礼貌驾驶以及车辆有限感知范围等因素,容易导致汇流时的安全隐患.针对该类问题,提出一种基于主从博弈的智能车辆决策方法.该方法通过构建结合路权的博弈模型,对汇流场景进行参数化建模,再引入合作因子等目标项设计相应的收益函数,最终设计汇流场景中的车辆决策求解框架,以达到该场景下决策收益的最大值.实验结果表明,所提方法能够提高在数据集上的车辆决策行为预测准确率,并能提高车辆在高车流密度环境中的决策稳健性. 展开更多

关键词 智能车决策方法 主从博弈 汇流 路权 合作收益

在线阅读 下载PDF 职称材料

利用分形理论的3T1R混联机构型综合 被引量：3

15

作者 葛姝翌 曹毅 +2 位作者 丁泽华 刘凯 丁锐 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期75-82,156,共9页

为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图... 为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形与混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构的构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。 展开更多

关键词 混联机构 构型综合 分形理论 三移动一转动

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑收发机损耗的多小区多用户下行链路波束成形算法 被引量：2

16

作者 夏灿锋 何世文 +2 位作者 黄永明 王海明 杨绿溪 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期104-112,共9页

在现有收发机损耗模型基础上以最小化最差用户均方误差或者最小化用户均方误差之和为优化目标,设计一种考虑收发机残留损耗的多小区多用户下行链路波束成形算法。通过将优化问题转化成二阶锥规划的标准形式,并设计分层优化迭代算法来求... 在现有收发机损耗模型基础上以最小化最差用户均方误差或者最小化用户均方误差之和为优化目标,设计一种考虑收发机残留损耗的多小区多用户下行链路波束成形算法。通过将优化问题转化成二阶锥规划的标准形式,并设计分层优化迭代算法来求解原始问题。数值仿真表明,相对于传统收发机的波束成形算法而言,所提算法将极大地减小收发机损耗对系统性能的影响,进而显著提高系统性能。 展开更多

关键词 收发机损耗 波束成形 凸优化 均方误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于数据驱动的核电设备状态评估研究综述 被引量：17

17

作者 许勇 蔡云泽 宋林 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期267-278,共12页

核电设备全生命周期的状态评估对提高核电厂安全性、经济性影响重大.以往国内核电厂对系统、设备、构筑物的运维评估手段多依赖于设备自身报警机制、简单阈值判断或者现场工程师经验.随着在线监测系统在核电厂的应用实施和海量设备运行... 核电设备全生命周期的状态评估对提高核电厂安全性、经济性影响重大.以往国内核电厂对系统、设备、构筑物的运维评估手段多依赖于设备自身报警机制、简单阈值判断或者现场工程师经验.随着在线监测系统在核电厂的应用实施和海量设备运行数据的积累,利用数据驱动技术进行设备健康状态评估已经成为行业关注重点.对此,介绍核电在线监测系统现状,分析主要核电设备存在的常见故障,并将核电设备的状态评估归纳为异常检测、寿命预测和故障诊断共3大问题,分别综述其研究和应用现状,重点阐述深度学习技术在该领域的应用潜力.在此基础上,进一步分析核电厂设备状态评估面临的挑战和可能的解决方案. 展开更多

关键词 核电设备 状态评估 异常检测 寿命预测 故障诊断

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类基于改进的当前统计模型的目标跟踪算法研究 被引量：7

18

作者 戚靖 刘成成 +1 位作者 郭伟龙 蔡云泽 《上海航天》 2014年第2期52-56,共5页

提出了一种基于改进当前统计模型的交互式多模型算法。在交互式多模型中,利用滤波过程中的新息和新息协方差的变化,对当前统计模型(CS)的机动频率自适应调整,使模型更适应实际。经理论分析Singer,CS模型的先验假设条件,提出了一种改进... 提出了一种基于改进当前统计模型的交互式多模型算法。在交互式多模型中,利用滤波过程中的新息和新息协方差的变化,对当前统计模型(CS)的机动频率自适应调整,使模型更适应实际。经理论分析Singer,CS模型的先验假设条件,提出了一种改进的匀速运动(CV)模型,以适应目标弱机动的情形,弥补CS模型在目标弱机动时跟踪精度不高的缺点。理论分析和仿真结果验证了提出算法的有效性。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 当前统计模型 交互式多模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度混联机构运动学分析 被引量：2

19

作者 周辉 周睿 +3 位作者 朱景原 丁泽华 曹浩峰 曹毅 《东华大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2017年第5期709-719,共11页

混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动... 混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动学正解.通过给定机构结构参数和驱动输入参数,用一组算例求得运动学动平台位姿,并画出三维机构位姿状态图模型,更加直观地了解机构的位姿状态.然后求解其运动学逆解,按照运动学正解结果,给定机构的两组位姿,求得此时机构的驱动输入参数及各转动副的状态,对比正反解的结果,进而验证了双并联型混联机构运动学正反解模型的正确性.最后,在运动学分析的基础上,利用极限坐标搜索法,结合混联机构的运动学反解,给出机构工作空间求解的算法.给定机构的结构参数,考虑杆长约束、关节转动副约束及杆件干涉等影响条件下,利用数值搜索法在圆柱坐标系中搜索工作空间的边界.在Matlab软件中仿真得到混联机构在给定不同姿态下的位置工作空间和给定位置下的姿态工作空间. 展开更多

关键词 混联机构 运动学 极限坐标搜索法 工作空间

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于分形理论的混联机器人构型设计方法

20

作者 葛姝翌 曹毅 +2 位作者 丁泽华 周睿 朱景原 《东华大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2017年第2期242-250,共9页

为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,... 为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,规定了为求解机构拓扑图的路径法则和用以推导运动副的输出位移子集的串并联计算法则;然后,根据分形理论推导出分形后的机构拓扑图,并适配运动副从而获得混联机器人机构的整体构型;最后,根据该构型设计方法,实现了2T1R三自由度混联机构的构型设计,并对综合后的混联机器人机构进行分析,验证了该构型设计方法的可行性. 展开更多

关键词 混联机器人构型 机构拓扑图 分形理论 路径法则 二进制代码

在线阅读 下载PDF 职称材料