期刊文献+
共找到306篇文章
< 1 2 16 >
每页显示 20 50 100
煤气管道机器人远程信息交换系统的设计与实现 被引量:1
1
作者 张云伟 颜国正 +1 位作者 丁国清 戈振扬 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期41-45,共5页
分析了煤气管道环境下远程信息交换系统的技术难点,提出了远程信息交换系统的设计方法和逻辑模型,建立了一种基于虚拟路由机制的信息交换规则,制订了相应的软、硬件设计和系统集成方案,最终实现了一种适合拖缆式煤气管道探测机器人... 分析了煤气管道环境下远程信息交换系统的技术难点,提出了远程信息交换系统的设计方法和逻辑模型,建立了一种基于虚拟路由机制的信息交换规则,制订了相应的软、硬件设计和系统集成方案,最终实现了一种适合拖缆式煤气管道探测机器人作业特点和要求的远程信息交换系统。该系统采用分级信息交换、传输、处理模式,使用了特殊设计的光电混合电缆,信息数据传输时可兼顾能量的供给,通过实际煤气管道现场宾验表明,该系统通信速率高,工作稳定,能有效地实现煤气管道机器人远程信息交换和控制。 展开更多
关键词 煤气管道机器人 远程数字通信 信息交换规则 硬件设计
在线阅读 下载PDF
组合导航系统新息自适应卡尔曼滤波算法 被引量:55
2
作者 卞鸿巍 金志华 +1 位作者 王俊璞 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1000-1003,1009,共5页
全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似... 全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似然估计最优估计,将新息方差计算直接引入卡尔曼滤波器的增益计算.仿真结果表明,本文方法较标准卡尔曼滤波器可以提高系统精度和抗干扰能力. 展开更多
关键词 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波 新息自适应估计
在线阅读 下载PDF
一种新型管道检测机器人系统 被引量:35
3
作者 徐小云 颜国正 鄢波 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1324-1327,共4页
研制了适用于管径为400~650mm的煤气管道内缺陷自动探测系统.该系统由采用远程网络控制技术的管道机器人移动机构、无损检测传感器和地面工作站等组成.综述了管道检测机器人的系统总体设计、关键技术和性能实验.实验结果表明,所研制的... 研制了适用于管径为400~650mm的煤气管道内缺陷自动探测系统.该系统由采用远程网络控制技术的管道机器人移动机构、无损检测传感器和地面工作站等组成.综述了管道检测机器人的系统总体设计、关键技术和性能实验.实验结果表明,所研制的管道检测机器人系统在管道中运行平稳,具有稳定的牵引力,其值可达1.404kN,适用于400~650mm管径的油气管道检测. 展开更多
关键词 管道检测 管道机器人 无损检测
在线阅读 下载PDF
R-T-S平滑算法在捷联惯性异航系统初始对准精度事后评估中的应用 被引量:11
4
作者 杨艳娟 金志华 +1 位作者 田蔚风 钱峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1744-1747,共4页
捷联惯性导航系统(SINS)通常采用Kalman滤波实现初始对准.由于R-T-S最优固定区间平滑算法的精度比Kalman滤波高,采用R-T-S最优平滑算法通过事后处理SINS对准数据来计算SINS的失准角,作为参考失准角,对SINS初始对准的精度进行事后评估.... 捷联惯性导航系统(SINS)通常采用Kalman滤波实现初始对准.由于R-T-S最优固定区间平滑算法的精度比Kalman滤波高,采用R-T-S最优平滑算法通过事后处理SINS对准数据来计算SINS的失准角,作为参考失准角,对SINS初始对准的精度进行事后评估.以船用SINS为例进行了仿真.结果表明,R-T-S最优平滑算法的精度比Kalman滤波精度高,从而说明利用R-T-S平滑算法对SINS初始对准精度进行事后评估是可行的. 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 初始对准 卡尔曼滤波 最优平滑算法
在线阅读 下载PDF
全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究 被引量:38
5
作者 高立明 林良明 +1 位作者 颜国正 戎荣 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期36-41,共6页
微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题,而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述,指出了传统内窥镜人为插入的不足之处;然后结合微型机... 微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题,而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述,指出了传统内窥镜人为插入的不足之处;然后结合微型机电系统MEMS(MicroElectroMe-chanicalSystem)技术提出了新型全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的方案; 展开更多
关键词 医用内窥镜 蠕动式机器人 微创外科手术
在线阅读 下载PDF
SJTU-1型医用超声诊断设备声输出测量系统的研制 被引量:7
6
作者 寿文德 周刚 +4 位作者 夏荣民 钱德初 黄小唯 邹桂根 毕浩然 《应用声学》 CSCD 北大核心 2004年第2期1-6,共6页
本文系统地研究了医用超声诊断设备声输出公布要求的国家标准GB 16846-1997(idt.IEC61157-1992)中规定的主要指标的定义和测量方法,给出了相关的计算公式。介绍了为实施国标而研制的专用测量设备SJTU-1型医用超声设备声输出测量系统的... 本文系统地研究了医用超声诊断设备声输出公布要求的国家标准GB 16846-1997(idt.IEC61157-1992)中规定的主要指标的定义和测量方法,给出了相关的计算公式。介绍了为实施国标而研制的专用测量设备SJTU-1型医用超声设备声输出测量系统的工作原理、系统构成和技术性能。 展开更多
关键词 超声诊断 声输出测量系统 医学安全 换能器 声压 声场
在线阅读 下载PDF
基于多模型估计提高捷联惯导系统初始对准的精度 被引量:6
7
作者 张传斌 杨宁 +1 位作者 田蔚风 金志华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1481-1484,共4页
采用卡尔曼滤波技术进行捷联惯导系统静基座初始对准时,不能准确获得实际系统中噪声的方差,存在一定的不确定性;同时,由于一些状态不可估计或估计效果很差,采用简化状态方程进行对准,存在着模型参数不确定性.本文采用多模型估计方法处... 采用卡尔曼滤波技术进行捷联惯导系统静基座初始对准时,不能准确获得实际系统中噪声的方差,存在一定的不确定性;同时,由于一些状态不可估计或估计效果很差,采用简化状态方程进行对准,存在着模型参数不确定性.本文采用多模型估计方法处理这些不确定性问题,大大提高了对准的精度,仿真结果表明这一方法是有效性的. 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 初始对准 多模型估计 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
一种新型自适应联邦滤波方法在战术导弹导航系统中的应用(英文) 被引量:3
8
作者 刘英 田蔚风 +2 位作者 赵健康 鲍其莲 朱士青 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期577-582,共6页
为满足复杂的环境下战术导弹导航系统的高可靠性导航的要求,对战术导弹的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于新型自适应联邦卡尔曼滤波的巡航导弹SINS/GPS/EC组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模... 为满足复杂的环境下战术导弹导航系统的高可靠性导航的要求,对战术导弹的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于新型自适应联邦卡尔曼滤波的巡航导弹SINS/GPS/EC组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模型,进行了仿真试验验证。仿真结果表明,采用新型自适应联邦卡尔曼滤波算法的导航精度比采用集中卡尔曼滤波算法提高幅度不大,略高一些,但从自适应联邦卡尔曼滤波器的容错性比集中卡尔曼滤波器好得多,便于各导航子系统的故障检查和隔离。本文设计自适应联邦SINS/GPS/EC滤波器的在子系统较多的组合导航设计中具有高可靠性、低计算量、低成本和小体积等优势,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 自适应联邦卡尔曼滤波 SINS GPS EC 组合导航系统 战术导弹
在线阅读 下载PDF
基于嵌入式Linux的“北斗一号”卫星导航系统软件设计 被引量:7
9
作者 蔡勇 战兴群 张炎华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第1期54-58,共5页
简要介绍了“北斗一号”卫星导航系统的定位原理,阐述了基于PC104主板自主实现的一个嵌入式Linux,以及在该嵌入式Linux平台上基于Linux图形开发软件MiniGUI开发的“北斗一号”卫星导航系统软件。该软件利用PC104的RS232接口和北斗接收机... 简要介绍了“北斗一号”卫星导航系统的定位原理,阐述了基于PC104主板自主实现的一个嵌入式Linux,以及在该嵌入式Linux平台上基于Linux图形开发软件MiniGUI开发的“北斗一号”卫星导航系统软件。该软件利用PC104的RS232接口和北斗接收机的RS232接口进行数据通讯,实现了北斗系统的定位、通讯、授时三大主要功能,并在此基础上通过定位查询和通讯功能实现了对下属车辆或船舶等的调度监控功能。 展开更多
关键词 嵌入式LINUX 基于PC 行数据 主板 GUI 软件 PC104 卫星导航系统 接收机 定位原理
在线阅读 下载PDF
汽车ABS模糊神经网络控制系统 被引量:9
10
作者 莫友声 朱荣 +1 位作者 李思恩 沈莉 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期570-573,共4页
针对汽车的防抱死制动系统(ABS)工作特点和性能要求,在模糊自适应控制(FAC)和神经网络控制的基础上,采用模糊神经网络控制(FNC)方案对汽车ABS控制系统进行了研究,比较了FAC和FNC方案.结果显示,汽车ABS... 针对汽车的防抱死制动系统(ABS)工作特点和性能要求,在模糊自适应控制(FAC)和神经网络控制的基础上,采用模糊神经网络控制(FNC)方案对汽车ABS控制系统进行了研究,比较了FAC和FNC方案.结果显示,汽车ABS的FNC是成功有效的.且在设计模糊控制器时采用了本文提出的推理轨迹的方法,使模糊控制系统的优化设计更为便捷有效. 展开更多
关键词 汽车 防抱死制动系统 神经网络 模糊控制
在线阅读 下载PDF
MIMU/GPS组合导航系统研究 被引量:4
11
作者 杨艳娟 金志华 +1 位作者 田蔚风 钱峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第5期1-4,共4页
根据智能交通对车辆导航和定位的要求,研究了MIMU与GPS松散组合导航系统,以速度、位置作为观测量设计了Kalman 滤波器。为了验证系统的性能,利用MIMU实验室测试数据和GPS仿真数据对该组合导航系统进行了半物理仿真,分别给出了纯MIMU、... 根据智能交通对车辆导航和定位的要求,研究了MIMU与GPS松散组合导航系统,以速度、位置作为观测量设计了Kalman 滤波器。为了验证系统的性能,利用MIMU实验室测试数据和GPS仿真数据对该组合导航系统进行了半物理仿真,分别给出了纯MIMU、组合导航系统及GPS信号短时间丢失时的位置误差仿真曲线。分析结果表明组合系统具有良好的长期工作精度,能够满足车辆导航和定位的要求。 展开更多
关键词 MIMU/GPS组合导航系统 智能交通 松散组合导航系统 半物理仿真 车辆导航 车辆定位 交通管理
在线阅读 下载PDF
一种小型静电陀螺仪三位一体系统方案 被引量:5
12
作者 糜长军 郭晋峰 +1 位作者 金志华 田蔚风 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第1期84-87,共4页
在比较了国外两种小型静电陀螺仪方案的基础上,研究了一种小型静电陀螺仪质量不平衡调制信号读取、数字式支承和电场恒速三位一体工作系统方案。介绍了三位一体系统的工作原理,讨论了系统各组成模块的功能,对制约系统性能的关键因素作... 在比较了国外两种小型静电陀螺仪方案的基础上,研究了一种小型静电陀螺仪质量不平衡调制信号读取、数字式支承和电场恒速三位一体工作系统方案。介绍了三位一体系统的工作原理,讨论了系统各组成模块的功能,对制约系统性能的关键因素作了相关分析。分析表明,在抵消变压器线圈阻抗匹配的条件下,可以忽略加力和信号读取之间的相互影响。 展开更多
关键词 小型静电陀螺仪 三位一体 质量不平衡调制 支承系统 恒速控制
在线阅读 下载PDF
基于UKF的GPS/SINS伪距(伪距率)组合导航系统设计 被引量:20
13
作者 鲍其莲 周媛媛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第1期78-81,共4页
采用位置、速度组合的GPS/SINS组合导航系统由于GPS各量测量之间的相关性,影响了组合导航的整体精度。为了提高组合导航的精度和可靠性,采用了直接利用GPS接收机原始测量信息伪距、伪距率的组合方式。UKF(Unscented Kalman Filter)是针... 采用位置、速度组合的GPS/SINS组合导航系统由于GPS各量测量之间的相关性,影响了组合导航的整体精度。为了提高组合导航的精度和可靠性,采用了直接利用GPS接收机原始测量信息伪距、伪距率的组合方式。UKF(Unscented Kalman Filter)是针对非线性模型的滤波方法,它避免了对非线性方程线性化的过程,具有较高的精度和较好的鲁棒性。将UKF滤波方法应用于伪距、伪距率的组合导航系统中,并将UKF与卡尔曼滤波和自适应滤波方法进行了仿真比较研究。实验结果表明,UKF位置、航向估计的精度都要优于卡尔曼滤波和自适应滤波,使整个导航系统具有更高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 组合导航 伪距 卡尔曼滤波 自适应滤波 平淡卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于声表面波传感的无线标签识别系统 被引量:7
14
作者 刘艾 马伟方 施文康 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期710-712,共3页
构架了一种基于声表面波延迟线式的无线标签识别系统 .该系统以不同的无源编码标签代表不同的对象 ,通过对标签的传感以达到目标识别的目的 .介绍了标签传感器和系统的信号处理方法 .基于实际应用 ,对同一型号的标签传感器进行不同的体... 构架了一种基于声表面波延迟线式的无线标签识别系统 .该系统以不同的无源编码标签代表不同的对象 ,通过对标签的传感以达到目标识别的目的 .介绍了标签传感器和系统的信号处理方法 .基于实际应用 ,对同一型号的标签传感器进行不同的体外编码 ,并在实验中对标签编码进行了验证 . 展开更多
关键词 声表面波 传感器 标签 无线识别
在线阅读 下载PDF
基于蚁群算法的复杂系统多故障状态的决策 被引量:6
15
作者 覃方君 田蔚风 +1 位作者 李安 卞鸿巍 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第4期12-15,共4页
故障树在设备的故障诊断中被广泛应用。当系统复杂度较大时,故障模式和故障树的分支会剧烈增加,故障现象和故障原因因此出现复杂关系,这必然给故障检测和诊断推理带来极大的困难。在故障诊断中引入一种新的人工智能方法,即蚁群算法,可... 故障树在设备的故障诊断中被广泛应用。当系统复杂度较大时,故障模式和故障树的分支会剧烈增加,故障现象和故障原因因此出现复杂关系,这必然给故障检测和诊断推理带来极大的困难。在故障诊断中引入一种新的人工智能方法,即蚁群算法,可以确定故障树的最优检测次序,并指导系统多故障状态的决策。由于该方法具有平行性、鲁棒性等特点,可以很好地解决前面所提问题。仿真结果显示,在故障树中采用该新方法可行、有效。 展开更多
关键词 蚁群算法 故障诊断 故障树 最优检测次序 故障模式 惯性导航设备
在线阅读 下载PDF
基于虚拟仪器的织机经纱张力测试方法 被引量:8
16
作者 杨帮华 高晓丁 宋栓军 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期90-91,共2页
介绍一种基于虚拟仪器的织机经纱张力测试新方法 ,并对多台喷气织机的该项指标进行测试。结果表明 ,与传统的电阻应变仪及其它方法相比 ,该方法具有建立系统快、简单、准确、通用性强、界面友好等特点。
关键词 虚拟仪器 经纱张力 数据采集 织机
在线阅读 下载PDF
高架桥轨道系统的噪声源识别 被引量:9
17
作者 张博 黄震宇 陈大跃 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2006年第1期46-48,63,共4页
探索了一种用于高架桥轨道交通系统噪声源识别的方法,该方法以ISO测量标准为依据,并针对上海现行的高架桥轻轨系统。介绍了测量高架轨道噪声的方法和识别轨道噪声源的原理,详细研究了轨道主要噪声源的分布规律,并进行了实地测量实验。... 探索了一种用于高架桥轨道交通系统噪声源识别的方法,该方法以ISO测量标准为依据,并针对上海现行的高架桥轻轨系统。介绍了测量高架轨道噪声的方法和识别轨道噪声源的原理,详细研究了轨道主要噪声源的分布规律,并进行了实地测量实验。实验结果正确可靠,为提供现行高架轨道系统的减振降噪措施提供了依据。 展开更多
关键词 声学 轨道交通 轻轨 噪声源 识别 减振降噪
在线阅读 下载PDF
一种基于概率神经网络多信息融合的移动目标跟踪算法 被引量:4
18
作者 王昊 张波 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期564-564,共1页
采用概率神经网络(PNN)实现了对图像序列中移动目标——人头的跟踪.由于采用单一特征信息的跟踪算法在复杂环境中往往失效,故以头部的颜色信息模板和头部轮廓的梯度信息模板作为跟踪依据,并通过改变PNN的结构实现了图像信息的融合... 采用概率神经网络(PNN)实现了对图像序列中移动目标——人头的跟踪.由于采用单一特征信息的跟踪算法在复杂环境中往往失效,故以头部的颜色信息模板和头部轮廓的梯度信息模板作为跟踪依据,并通过改变PNN的结构实现了图像信息的融合以及自适应模板修正.实验结果表明,基于PNN的算法在处理目标的旋转和遮挡时有着良好的效果,且具有简单、跟踪鲁棒性好等特点. 展开更多
关键词 目标跟踪算法 概率神经网络 移动目标 多信息融合 信息模板 自适应模板 复杂环境 特征信息
在线阅读 下载PDF
卫星姿态测量系统的故障诊断技术 被引量:4
19
作者 田蔚风 金志华 +1 位作者 陆恺 王金根 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1292-1294,共3页
以挠性陀螺仪、红外地平仪和太阳敏感器组成的对地观测卫星的姿态测量系统为对象,研究了该系统传感器硬件故障的诊断技术.在给出系统方程的基础上,对传感器的故障作了假设,并对该系统进行基于广义简化滤波器(多重滤波器)故障诊断... 以挠性陀螺仪、红外地平仪和太阳敏感器组成的对地观测卫星的姿态测量系统为对象,研究了该系统传感器硬件故障的诊断技术.在给出系统方程的基础上,对传感器的故障作了假设,并对该系统进行基于广义简化滤波器(多重滤波器)故障诊断方法的应用.该方法利用测量系统自身的卡尔曼滤波器,故只需增加有限的计算量.结果表明,这一方法有较好的实时性和较高的故障检出率,有利于卫星姿态测量系统可靠性的提高和高精度卫星的研制. 展开更多
关键词 卫星 姿态测量 故障诊断 卡尔曼滤波器
在线阅读 下载PDF
惯性/高度表组合导航系统卡尔曼滤波算法的浑沌及其控制 被引量:7
20
作者 田蔚风 金志华 陆恺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第3期26-29,共4页
本文研究了组合导航系统中应用卡尔曼滤波器进行信息最优估计时的浑沌现象和浑沌控制,并以惯性系统和高度定位组合导航系统为例,研究了当载体受周期激励时,由于采样频率选择不当,卡尔曼滤波算法将导致浑沌结果,从而影响系统导航精... 本文研究了组合导航系统中应用卡尔曼滤波器进行信息最优估计时的浑沌现象和浑沌控制,并以惯性系统和高度定位组合导航系统为例,研究了当载体受周期激励时,由于采样频率选择不当,卡尔曼滤波算法将导致浑沌结果,从而影响系统导航精度。本文还提出了利用变步长的参数调整法来抑制这种浑沌。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 浑沌 浑沌控制
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 16 下一页 到第
使用帮助 返回顶部