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一种基于图象的无标定视觉伺服方法的研究
被引量：
7
1
作者
郭振民
陈善本
吴林
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期294-296,共3页
采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动 给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引...
采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动 给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引起的误差 。
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关键词
视觉伺服
图象雅可比矩阵
动态估算
无标定
控制方法
计算机视觉
图像处理
机器人
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职称材料
基于明暗恢复形状的焊缝外形尺寸检测
被引量：
1
2
作者
杜全营
陈善本
林涛
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期49-52,共4页
通过CCD获得焊缝图像 ,再根据图像中的灰度变化来计算焊缝的外形尺寸 ,从而实现焊缝外形尺寸的自动化检测 ,大大的提高了检测效率。采用计算机视觉中明暗恢复形状 (Shapofromshading ,简称SPS)技术对焊缝图像进行处理 ,用迭代计算来实...
通过CCD获得焊缝图像 ,再根据图像中的灰度变化来计算焊缝的外形尺寸 ,从而实现焊缝外形尺寸的自动化检测 ,大大的提高了检测效率。采用计算机视觉中明暗恢复形状 (Shapofromshading ,简称SPS)技术对焊缝图像进行处理 ,用迭代计算来实现该图像处理过程 ,并利用多分辩率等级结构来加速计算过程。试验表明 ,该方法使用设备简单、成本低、易于实现、计算精度高 ,为焊缝外形质量检测实现智能化和自动化奠定基础。
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关键词
明暗恢复形状
焊缝
外形尺寸
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职称材料
液力变矩器上盖与连接块MAG点固焊专机控制系统设计
3
作者
杨海澜
李铸国
+1 位作者
林涛
吴毅雄
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2001年第11期42-44,共3页
针对液力变矩器连接块要求焊后定位精度高及生产上高效、高质的要求 ,从控制系统硬件和软件两方面进行了阐述 ,详细介绍了如何利用德国SIEMENS公司的SINUMERIK 810TCNC集成数控系统的优良性能 ,提高整个焊接专机系统的可靠性和自动化程...
针对液力变矩器连接块要求焊后定位精度高及生产上高效、高质的要求 ,从控制系统硬件和软件两方面进行了阐述 ,详细介绍了如何利用德国SIEMENS公司的SINUMERIK 810TCNC集成数控系统的优良性能 ,提高整个焊接专机系统的可靠性和自动化程度 ,并给出了系统结构框图和程序流程图。
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关键词
液力变矩器
控制系统
汽车
PLC
MAG焊
焊接专机
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职称材料
题名
一种基于图象的无标定视觉伺服方法的研究
被引量：
7
1
作者
郭振民
陈善本
吴林
机构
哈尔滨工业
大学
现代
焊接
技术
国家重点实验室
上海交通大学焊接技术研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期294-296,共3页
基金
国家自然科学基金重点资助项目 (5 963 5 160 )
文摘
采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动 给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引起的误差 。
关键词
视觉伺服
图象雅可比矩阵
动态估算
无标定
控制方法
计算机视觉
图像处理
机器人
Keywords
image based visual servo
image Jacobian
dynamic estimation
without calibration
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于明暗恢复形状的焊缝外形尺寸检测
被引量：
1
2
作者
杜全营
陈善本
林涛
机构
上海交通大学焊接技术研究所
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期49-52,共4页
基金
上海市科学技术委员会资助项目 ( 0 2 111111)
教育部高校博士点基金资助项目 ( 2 0 0 2 0 2 480 15 )
文摘
通过CCD获得焊缝图像 ,再根据图像中的灰度变化来计算焊缝的外形尺寸 ,从而实现焊缝外形尺寸的自动化检测 ,大大的提高了检测效率。采用计算机视觉中明暗恢复形状 (Shapofromshading ,简称SPS)技术对焊缝图像进行处理 ,用迭代计算来实现该图像处理过程 ,并利用多分辩率等级结构来加速计算过程。试验表明 ,该方法使用设备简单、成本低、易于实现、计算精度高 ,为焊缝外形质量检测实现智能化和自动化奠定基础。
关键词
明暗恢复形状
焊缝
外形尺寸
Keywords
Algorithms
Automation
Charge coupled devices
Computer vision
Image processing
Iterative methods
分类号
TG44 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
液力变矩器上盖与连接块MAG点固焊专机控制系统设计
3
作者
杨海澜
李铸国
林涛
吴毅雄
机构
上海交通大学焊接技术研究所
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2001年第11期42-44,共3页
文摘
针对液力变矩器连接块要求焊后定位精度高及生产上高效、高质的要求 ,从控制系统硬件和软件两方面进行了阐述 ,详细介绍了如何利用德国SIEMENS公司的SINUMERIK 810TCNC集成数控系统的优良性能 ,提高整个焊接专机系统的可靠性和自动化程度 ,并给出了系统结构框图和程序流程图。
关键词
液力变矩器
控制系统
汽车
PLC
MAG焊
焊接专机
Keywords
cover and lugs of the hydraulic torque converter
CNC system
PLC
分类号
U463.32 [机械工程—车辆工程]
TG43 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于图象的无标定视觉伺服方法的研究
郭振民
陈善本
吴林
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于明暗恢复形状的焊缝外形尺寸检测
杜全营
陈善本
林涛
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
液力变矩器上盖与连接块MAG点固焊专机控制系统设计
杨海澜
李铸国
林涛
吴毅雄
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2001
0
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
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