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基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划
被引量：
10
1
作者
李沛伦
杨启
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第7期89-93,共5页
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为...
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。
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关键词
水下滑翔机
路径规划
人工势场
海流影响
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职称材料
J型铺管船动力定位性能研究
被引量：
1
2
作者
陈熠画
陈新权
+2 位作者
杨启
沈海澎
王文涛
《舰船科学技术》
北大核心
2018年第2期58-63,共6页
本文对J型铺管船的静、动态动力定位性能开展研究,得到风速包络线和推力使用率,确定了铺管船能够抵抗的极限载荷,以及在作业工况下推力使用情况。在时域中对动力定位的J型铺管船进行了运动模拟,确定了船舶的定位精度,并对铺管作业对定...
本文对J型铺管船的静、动态动力定位性能开展研究,得到风速包络线和推力使用率,确定了铺管船能够抵抗的极限载荷,以及在作业工况下推力使用情况。在时域中对动力定位的J型铺管船进行了运动模拟,确定了船舶的定位精度,并对铺管作业对定位能力的影响展开研究,研究了以不同角度进行管道铺设时对推力使用率的影响,在时域中研究并比较分析了进行铺管作业船舶的动力定位精度。本文明确了船舶在铺设管线时的动力定位能力,为工程实践提供参考。
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关键词
J型铺管
动力定位
时域模拟
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职称材料
切削前角对刀齿线性切削岩石的影响
被引量：
5
3
作者
欧阳义平
杨启
+1 位作者
马健
邱一平
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1422-1428,共7页
为研究切削前角对刀齿切削岩石的影响,利用自主研发的刀齿线性切削岩石试验装置对砂岩进行切削前角处于-40°~50°区间的切削试验.实时采集试验中刀/岩的相互作用力,记录所形成的切削槽形状,收集切削形成的岩石碎块并得到其粒...
为研究切削前角对刀齿切削岩石的影响,利用自主研发的刀齿线性切削岩石试验装置对砂岩进行切削前角处于-40°~50°区间的切削试验.实时采集试验中刀/岩的相互作用力,记录所形成的切削槽形状,收集切削形成的岩石碎块并得到其粒径分布,进而分析岩石碎块的分形特征;同时,利用碎块的分形维数定量描述碎块的粒径分布.结果表明:随着切削前角从-40°逐渐增加到50°,切削槽的宽度不断增大,尤其是在切削槽初始形成端;随着切削前角的增加,岩石碎块的分形维数、刀/岩的平均切向力和平均法向力均逐渐减小,且其均可采用切削前角的指数函数表示,平均切削力与平均法向力的比值处于0.56~1.84之间,且无规律性变化.
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关键词
岩石
切削
切削前角
切削力
分形维数
碎块分布
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职称材料
题名
基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划
被引量：
10
1
作者
李沛伦
杨启
机构
上海交通大学
高新船舶与
海洋
开发装备协同创新中心
海洋
工程
国家重点实验室
上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第7期89-93,共5页
文摘
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。
关键词
水下滑翔机
路径规划
人工势场
海流影响
Keywords
underwater glider
path planning
artificial potential field
current influence
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
J型铺管船动力定位性能研究
被引量：
1
2
作者
陈熠画
陈新权
杨启
沈海澎
王文涛
机构
上海交通大学
船舶
海洋
与建筑
工程
学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心
海洋
工程
国家重点实验室
上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司
上海
振华重工(集团)股份
有限公司
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2018年第2期58-63,共6页
文摘
本文对J型铺管船的静、动态动力定位性能开展研究,得到风速包络线和推力使用率,确定了铺管船能够抵抗的极限载荷,以及在作业工况下推力使用情况。在时域中对动力定位的J型铺管船进行了运动模拟,确定了船舶的定位精度,并对铺管作业对定位能力的影响展开研究,研究了以不同角度进行管道铺设时对推力使用率的影响,在时域中研究并比较分析了进行铺管作业船舶的动力定位精度。本文明确了船舶在铺设管线时的动力定位能力,为工程实践提供参考。
关键词
J型铺管
动力定位
时域模拟
Keywords
J-lay
dynamic positioning
time domain simulation
分类号
U674.31 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
切削前角对刀齿线性切削岩石的影响
被引量：
5
3
作者
欧阳义平
杨启
马健
邱一平
机构
上海交通大学
海洋
工程
国家重点实验室
上海交通大学
高新船舶与深海开发装备协同创新中心
上海交通大学
船舶
海洋
与建筑
工程
学院
上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1422-1428,共7页
基金
国家自然科学基金(51179104)资助项目
文摘
为研究切削前角对刀齿切削岩石的影响,利用自主研发的刀齿线性切削岩石试验装置对砂岩进行切削前角处于-40°~50°区间的切削试验.实时采集试验中刀/岩的相互作用力,记录所形成的切削槽形状,收集切削形成的岩石碎块并得到其粒径分布,进而分析岩石碎块的分形特征;同时,利用碎块的分形维数定量描述碎块的粒径分布.结果表明:随着切削前角从-40°逐渐增加到50°,切削槽的宽度不断增大,尤其是在切削槽初始形成端;随着切削前角的增加,岩石碎块的分形维数、刀/岩的平均切向力和平均法向力均逐渐减小,且其均可采用切削前角的指数函数表示,平均切削力与平均法向力的比值处于0.56~1.84之间,且无规律性变化.
关键词
岩石
切削
切削前角
切削力
分形维数
碎块分布
Keywords
rocks
cutting
rake angle
cutting force
fractal dimension
size distribution
分类号
TU45 [建筑科学—岩土工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划
李沛伦
杨启
《舰船科学技术》
北大核心
2019
10
在线阅读
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职称材料
2
J型铺管船动力定位性能研究
陈熠画
陈新权
杨启
沈海澎
王文涛
《舰船科学技术》
北大核心
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
切削前角对刀齿线性切削岩石的影响
欧阳义平
杨启
马健
邱一平
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
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下载PDF
职称材料
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