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基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划被引量：10: 1; 作者李沛伦杨启《舰船科学技术》北大核心 2019年第7期89-93,共5页; 研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为... 展开更多; 关键词水下滑翔机路径规划人工势场海流影响; 在线阅读下载PDF 职称材料

J型铺管船动力定位性能研究被引量：1: 2; 作者陈熠画陈新权 +2 位作者杨启沈海澎王文涛《舰船科学技术》北大核心 2018年第2期58-63,共6页; 本文对J型铺管船的静、动态动力定位性能开展研究,得到风速包络线和推力使用率,确定了铺管船能够抵抗的极限载荷,以及在作业工况下推力使用情况。在时域中对动力定位的J型铺管船进行了运动模拟,确定了船舶的定位精度,并对铺管作业对定... 展开更多; 关键词 J型铺管动力定位时域模拟; 在线阅读下载PDF 职称材料

切削前角对刀齿线性切削岩石的影响被引量：4: 3; 作者欧阳义平杨启 +1 位作者马健邱一平《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1422-1428,共7页; 为研究切削前角对刀齿切削岩石的影响,利用自主研发的刀齿线性切削岩石试验装置对砂岩进行切削前角处于-40°~50°区间的切削试验.实时采集试验中刀/岩的相互作用力,记录所形成的切削槽形状,收集切削形成的岩石碎块并得到其粒... 展开更多; 关键词岩石切削切削前角切削力分形维数碎块分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于super-twisting二阶滑模算法的作业型ROV路径跟踪控制方法被引量：6: 4; 作者黄博伦杨启《水下无人系统学报》 2021年第1期14-22,共9页; 作业型遥控无人水下航行器(ROV)的运动存在时变外界干扰和系统不确定性,利用常规滑模方法设计其运动控制器会产生抖振现象,而常用的饱和函数联合边界层法(SatSMC)在消除抖振的同时无法保证控制精度。针对上述问题,文中设计了super-twist... 展开更多; 关键词遥控无人水下航行器 super-twisting算法滑模控制路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

漂浮式风电平台锚链检测机器人动力学仿真: 5; 作者黄建虾陈祎 +2 位作者鲍巍姜哲罗高生《中国海洋平台》 2023年第2期12-17,共6页; 提出一种新型锚链检测机器人用来检查海上漂浮式风电平台系泊锚链。与传统水下机器人相比,该机器人作业时沿锚链进行爬行作业。针对该新型锚链检测机器人,采用ADAMS软件对机器人沿锚链行进运动进行仿真分析。在此基础上,对机器人在锚链... 展开更多; 关键词漂浮式风电平台锚链检测机器人动力学仿真 ADAMS 越障能力; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划被引量：10: 1; 作者李沛伦杨启; 机构上海交通大学高新船舶与海洋开发装备协同创新中心海洋工程国家重点实验室上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司; 出处《舰船科学技术》北大核心 2019年第7期89-93,共5页; 文摘研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。; 关键词水下滑翔机路径规划人工势场海流影响; Keywords underwater glider path planning artificial potential field current influence; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名J型铺管船动力定位性能研究被引量：1: 2; 作者陈熠画陈新权杨启沈海澎王文涛; 机构上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心海洋工程国家重点实验室上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司上海振华重工(集团)股份有限公司; 出处《舰船科学技术》北大核心 2018年第2期58-63,共6页; 文摘本文对J型铺管船的静、动态动力定位性能开展研究,得到风速包络线和推力使用率,确定了铺管船能够抵抗的极限载荷,以及在作业工况下推力使用情况。在时域中对动力定位的J型铺管船进行了运动模拟,确定了船舶的定位精度,并对铺管作业对定位能力的影响展开研究,研究了以不同角度进行管道铺设时对推力使用率的影响,在时域中研究并比较分析了进行铺管作业船舶的动力定位精度。本文明确了船舶在铺设管线时的动力定位能力,为工程实践提供参考。; 关键词 J型铺管动力定位时域模拟; Keywords J-lay dynamic positioning time domain simulation; 分类号 U674.31 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名切削前角对刀齿线性切削岩石的影响被引量：4: 3; 作者欧阳义平杨启马健邱一平; 机构上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1422-1428,共7页; 基金国家自然科学基金(51179104)资助项目; 文摘为研究切削前角对刀齿切削岩石的影响,利用自主研发的刀齿线性切削岩石试验装置对砂岩进行切削前角处于-40°~50°区间的切削试验.实时采集试验中刀/岩的相互作用力,记录所形成的切削槽形状,收集切削形成的岩石碎块并得到其粒径分布,进而分析岩石碎块的分形特征;同时,利用碎块的分形维数定量描述碎块的粒径分布.结果表明:随着切削前角从-40°逐渐增加到50°,切削槽的宽度不断增大,尤其是在切削槽初始形成端;随着切削前角的增加,岩石碎块的分形维数、刀/岩的平均切向力和平均法向力均逐渐减小,且其均可采用切削前角的指数函数表示,平均切削力与平均法向力的比值处于0.56~1.84之间,且无规律性变化.; 关键词岩石切削切削前角切削力分形维数碎块分布; Keywords rocks cutting rake angle cutting force fractal dimension size distribution; 分类号 TU45 [建筑科学—岩土工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于super-twisting二阶滑模算法的作业型ROV路径跟踪控制方法被引量：6: 4; 作者黄博伦杨启; 机构上海交通大学高新船舶与海洋开发装备协同创新中心海洋工程国家重点实验室上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司; 出处《水下无人系统学报》 2021年第1期14-22,共9页; 基金国家重点研发计划项目资助(2017YFC0306704).; 文摘作业型遥控无人水下航行器(ROV)的运动存在时变外界干扰和系统不确定性,利用常规滑模方法设计其运动控制器会产生抖振现象,而常用的饱和函数联合边界层法(SatSMC)在消除抖振的同时无法保证控制精度。针对上述问题,文中设计了super-twisting二阶滑模控制器(STSMC)来实现作业型ROV的空间路径跟踪。利用Lyapunov方法分析了系统的稳定性,并证明该方法能够保证跟踪误差在有限时间内收敛。将提出的STSMC与SatSMC及比例-积分-微分法进行了仿真试验对比,结果表明:STSMC能够使ROV完成对既定路径的跟踪,并具有更好的鲁棒性、快速性和控制精度,同时产生的抖振也明显小于SatSMC,控制参数也未增加,更适于ROV的实际使用。; 关键词遥控无人水下航行器 super-twisting算法滑模控制路径跟踪; Keywords remote-operated vehicle super-twisting algorithm sliding mode control trajectory tracking; 分类号 TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] TB53 [理学—声学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名漂浮式风电平台锚链检测机器人动力学仿真: 5; 作者黄建虾陈祎鲍巍姜哲罗高生; 机构中海油能源发展装备技术有限公司上海海洋大学工程学院上海深渊科学工程技术研究中心上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司; 出处《中国海洋平台》 2023年第2期12-17,共6页; 基金中海油能源发展数字化重点攻关项目“水下设施智能清洗巡检机器人技术研究及应用”(编号:HFXMLZ-ZB2020-07) 上海市科委创新行动计划“6 000 m深海精细探测技术与装备研发及应用”项目(编号:20dz1206500)。; 文摘提出一种新型锚链检测机器人用来检查海上漂浮式风电平台系泊锚链。与传统水下机器人相比,该机器人作业时沿锚链进行爬行作业。针对该新型锚链检测机器人,采用ADAMS软件对机器人沿锚链行进运动进行仿真分析。在此基础上,对机器人在锚链以45°和60°两种倾斜状态下的越障能力开展研究。结果表明,该锚链检测机器人在移动过程中运行平稳,符合结构设计要求,同时也为优化机器人结构提供重要数据。; 关键词漂浮式风电平台锚链检测机器人动力学仿真 ADAMS 越障能力; Keywords floating wind power platform anchor chain detection robot dynamics simulation ADAMS obstacle surmounting ability; 分类号 TM315 [电气工程—电机] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划	李沛伦杨启	《舰船科学技术》北大核心	2019	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	J型铺管船动力定位性能研究	陈熠画陈新权杨启沈海澎王文涛	《舰船科学技术》北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	切削前角对刀齿线性切削岩石的影响	欧阳义平杨启马健邱一平	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于super-twisting二阶滑模算法的作业型ROV路径跟踪控制方法	黄博伦杨启	《水下无人系统学报》	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	漂浮式风电平台锚链检测机器人动力学仿真	黄建虾陈祎鲍巍姜哲罗高生	《中国海洋平台》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料