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水声通信多约束下水下无人航行器集群路径规划策略
1
作者
徐明华
金建钢
王斌
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第8期1583-1592,共10页
针对水下无人航行器集群在水声通信影响下水雷探测任务的路径规划与任务分配需求,本文提出了一种基于自适应大邻域算法的两阶段协同探测方法。通过“粗扫全覆盖+精扫路径规划”策略,结合通信约束动态优化水下无人航行器航速,利用多水下...
针对水下无人航行器集群在水声通信影响下水雷探测任务的路径规划与任务分配需求,本文提出了一种基于自适应大邻域算法的两阶段协同探测方法。通过“粗扫全覆盖+精扫路径规划”策略,结合通信约束动态优化水下无人航行器航速,利用多水下无人航行器协同完成海域粗扫并定位可疑目标区域。随后对可疑目标区域进行精细化扫描并以探测效率最优为目标,采用容量限制的水下无人航行器路径规划模型对多个可疑目标区域进行路径规划。数值仿真结果表明:本文提出的方法能根据海域面积、通信带宽及水下无人航行器数量生成高效探测方案,边际效益量化模型验证了其经济性与有效性。
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关键词
水下无人航行器
集群协同
路径规划
水雷探测
自适应大邻域算法
边际效益
航速优化
任务分配
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职称材料
题名
水声通信多约束下水下无人航行器集群路径规划策略
1
作者
徐明华
金建钢
王斌
机构
上海交通大学海洋智能装备与系统集成技术教育部重点实验室
上海交通大学
海洋
工程国家
重点
实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第8期1583-1592,共10页
文摘
针对水下无人航行器集群在水声通信影响下水雷探测任务的路径规划与任务分配需求,本文提出了一种基于自适应大邻域算法的两阶段协同探测方法。通过“粗扫全覆盖+精扫路径规划”策略,结合通信约束动态优化水下无人航行器航速,利用多水下无人航行器协同完成海域粗扫并定位可疑目标区域。随后对可疑目标区域进行精细化扫描并以探测效率最优为目标,采用容量限制的水下无人航行器路径规划模型对多个可疑目标区域进行路径规划。数值仿真结果表明:本文提出的方法能根据海域面积、通信带宽及水下无人航行器数量生成高效探测方案,边际效益量化模型验证了其经济性与有效性。
关键词
水下无人航行器
集群协同
路径规划
水雷探测
自适应大邻域算法
边际效益
航速优化
任务分配
Keywords
unmanned underwater vehicle
cluster collaboration
path planning
mine detection
adaptive large neighborhood search
marginal benefit
speed optimization
task allocation
分类号
TP242.63 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
水声通信多约束下水下无人航行器集群路径规划策略
徐明华
金建钢
王斌
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025
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