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考虑不确定延迟的并联式气电混合动力系统模式切换控制: 1; 作者傅圣来陈俐陈自强《上海交通大学学报》北大核心 2025年第9期1225-1236,共12页; 并联式气电混合动力系统排放少、动力性好,在低碳船舶上的应用前景广阔.但是,受多个执行延迟不确定的影响,混合动力模式切换过程中传动轴系易发生转速异常波动甚至剧烈冲击.提出级联内模控制(IMC)思路,设计显式包含名义延迟信息的滤波器... 展开更多; 关键词气电混合动力系统模式切换控制不确定延迟级联内模控制鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：8: 2; 作者庞师坤王健 +1 位作者易宏梁晓锋《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页; 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期... 展开更多; 关键词自治水下机器人编队传感探测系统领航-跟随法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略被引量：20: 3; 作者庞师坤梁晓锋 +1 位作者李英辉易宏《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期295-304,共10页; 针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目... 展开更多; 关键词零空间行为法自主水下机器人避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

斜支柱小水线面双体船水动力性能的数值研究被引量：3: 4; 作者毛立夫李英辉易宏《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1428-1439,共12页; 基于三维势流理论并考虑黏性阻尼,计算某斜支柱小水线面双体(I-SWATH)船在波浪中的运动响应.与常规直支柱小水线面双体船和代尔夫特372双体船进行对比,I-SWATH船具有更好的耐波性能.以此为基础,充分考虑黏性条件,通过求解雷诺平均Navier... 展开更多; 关键词小水线面双体船斜支柱黏性阻尼雷诺平均Navier-Stokes方程运动响应波浪增阻; 在线阅读下载PDF 职称材料

多面体网格在滑行艇数值仿真计算中的应用被引量：10: 5; 作者李昆鹏魏成柱梁晓锋《舰船科学技术》北大核心 2020年第3期33-37,共5页; 通过对NACA滑行楔形体进行数值仿真计算,验证多面体网格在滑行艇数值仿真计算上的精度,并尝试使用多面体网格改善滑行艇数值仿真计算中遇到的伪扩散问题。计算结果表明,基于多面体网格的滑行艇数值仿真计算的精度很高,能够满足工程需要... 展开更多; 关键词滑行艇数值仿真多面体网格伪扩散; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑不确定延迟的并联式气电混合动力系统模式切换控制: 1; 作者傅圣来陈俐陈自强; 机构上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室; 出处《上海交通大学学报》北大核心 2025年第9期1225-1236,共12页; 基金国家重点研发计划(2022YFB4300803)。; 文摘并联式气电混合动力系统排放少、动力性好,在低碳船舶上的应用前景广阔.但是,受多个执行延迟不确定的影响,混合动力模式切换过程中传动轴系易发生转速异常波动甚至剧烈冲击.提出级联内模控制(IMC)思路,设计显式包含名义延迟信息的滤波器,提高转速跟踪性能,消除延迟的影响.首先建立动力传动系统动力学模型,然后根据切换过程以离合器为分界的传动机理,设计级联IMC,包括抗饱和补偿器、两级跟踪控制器和两级抗干扰控制器,推导满足不确定延迟上界的鲁棒稳定性条件.仿真与台架试验结果表明,级联IMC对不确定延迟具有良好的鲁棒性,显著降低模式切换过程轴系冲击度,实现平稳切换.; 关键词气电混合动力系统模式切换控制不确定延迟级联内模控制鲁棒性; Keywords gas-electric hybrid power system mode transition control uncertain delay cascaded internal mode control(IMC) robustness; 分类号 U661.313 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：8: 2; 作者庞师坤王健易宏梁晓锋; 机构上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室海洋工程国家重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页; 基金上海交通大学海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD01006); 文摘针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性.; 关键词自治水下机器人编队传感探测系统领航-跟随法; Keywords autonomous underwater vehicles(AUVs) formation sensor measuring system leader-follower method; 分类号 U675 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略被引量：20: 3; 作者庞师坤梁晓锋李英辉易宏; 机构上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期295-304,共10页; 文摘针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目标,将由低优先级任务向量向高优先级任务向量的零空间进行投影得到的综合任务向量作为最终输出函数;在完成高优先级任务的同时,部分或全部完成低优先级任务,以避免各任务目标的相互冲突.随后根据不同子任务的优先级设计相应的任务函数,研究了针对静态和动态障碍物的避障策略;推导并建立了AUV运动的综合输出函数,以确保其在驶向目标点的过程中对不同类型障碍物进行有效规避.模拟计算结果证明该方法是有效的和可行的,在复杂障碍物环境中能够达到预期的避障效果.; 关键词零空间行为法自主水下机器人避障; Keywords null-space-based behavioral(NSB)approach autonomous underwater vehicle(AUV) obstacle avoidance; 分类号 U675.93 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名斜支柱小水线面双体船水动力性能的数值研究被引量：3: 4; 作者毛立夫李英辉易宏; 机构上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室海洋工程国家重点实验室高新船舶与深海开发装备协同创新中心; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1428-1439,共12页; 基金海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD01007); 文摘基于三维势流理论并考虑黏性阻尼,计算某斜支柱小水线面双体(I-SWATH)船在波浪中的运动响应.与常规直支柱小水线面双体船和代尔夫特372双体船进行对比,I-SWATH船具有更好的耐波性能.以此为基础,充分考虑黏性条件,通过求解雷诺平均Navier-Stokes方程并结合重叠网格方法,进一步研究该I-SWATH船在静水及规则波中的阻力性能及运动响应.计算结果表明:I-SWATH船存在波浪增阻为负值的情况,并获得了在某种程度上倾斜支柱能够利用波浪能量的结论.; 关键词小水线面双体船斜支柱黏性阻尼雷诺平均Navier-Stokes方程运动响应波浪增阻; Keywords small water-plane area twin-hull(SWATH) ship inclined struts viscous damping Reynolds-averaged Navier-Stokes(RANS) motion response added resistance in wave; 分类号 U661.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多面体网格在滑行艇数值仿真计算中的应用被引量：10: 5; 作者李昆鹏魏成柱梁晓锋; 机构陆军研究院作战保障研究所中国舰船研究设计中心上海分部上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室; 出处《舰船科学技术》北大核心 2020年第3期33-37,共5页; 文摘通过对NACA滑行楔形体进行数值仿真计算,验证多面体网格在滑行艇数值仿真计算上的精度,并尝试使用多面体网格改善滑行艇数值仿真计算中遇到的伪扩散问题。计算结果表明,基于多面体网格的滑行艇数值仿真计算的精度很高,能够满足工程需要;能够改善滑行艇仿真计算中遇到的伪扩散问题。本文进一步扩展了多面体网格在船舶与海洋工程领域的应用范围,并为滑行艇的数值仿真计算提供有益参考。; 关键词滑行艇数值仿真多面体网格伪扩散; Keywords planing hull numerical simulation polyhedral mesh false diffusion; 分类号 U661.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑不确定延迟的并联式气电混合动力系统模式切换控制	傅圣来陈俐陈自强	《上海交通大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制	庞师坤王健易宏梁晓锋	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略	庞师坤梁晓锋李英辉易宏	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	20	在线阅读下载PDF 职称材料
4	斜支柱小水线面双体船水动力性能的数值研究	毛立夫李英辉易宏	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多面体网格在滑行艇数值仿真计算中的应用	李昆鹏魏成柱梁晓锋	《舰船科学技术》北大核心	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料