变质心自主水下航行器定深控制研究 被引量：1

1

作者 赵娥 宋保维 李家旺 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第32期239-241,共3页

对变质心自主水下航行器(AUV)定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV定深运动。仿真结果表明:该控制器可满足AUV... 对变质心自主水下航行器(AUV)定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV定深运动。仿真结果表明:该控制器可满足AUV定深控制的需要,使定深误差趋近于零,并对建模误差具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 自主水下航行器 变质心控制 滑模控制 定深控制

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水下自重构机器人的自动对接控制 被引量：3

2

作者 李家旺 葛彤 +1 位作者 吴超 王旭阳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期190-194,206,共6页

讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想... 讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想,给出了各自由度上自动搜索的优化目标函数,并设计了相应的调整控制律.建立了模块的逆运动学离散方程,并设计了一种稳定化修正格式以提高数值计算精度.仿真实验结果表明,所提出的自动对接控制算法能够很好地实现模块之间的对接. 展开更多

关键词 水下自重构机器人 对接控制 逆运动学 对中法

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深海拖曳系统运动响应的理论研究 被引量：8

3

作者 张潞怡 朱继懋 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第2期99-106,共8页

本文用二维动力学模型模拟了６０００ｍ深拖系统的静态和动态响应，建立了一种新的拖体边界条件，并对有航速情况下的收、放缆运动进行了计算和比较，讨论了影响拖体运动响应的几个参数．

关键词 深海 拖曳系统 运动响应 放缆 拖船 收缆

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基于Vega的水下运载器视景仿真技术 被引量：4

4

作者 冯俊梅 连琏 +1 位作者 王中华 葛彤 《实验室研究与探索》 CAS 2006年第2期152-155,共4页

应用MultiGen Creator[1]对水下运载器和海底环境进行三维建模,利用Vega[2]驱动三维模型,应用VC++MFC[3]开发出水下运载器视景仿真系统,具有较高的逼真度和可信度,能够满足系统仿真的实时性要求。

关键词 水下运载器 视景 仿真

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磁性联轴节在水下推进电机上的应用 被引量：2

5

作者 唐荣庆 顾云冠 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2001年第4期105-107,共3页

为解决水下推进电机的出轴密封问题 ,本文介绍了磁性联轴节的基本原理、结构型式和计算方法 。

关键词 磁性联轴节 水下推进电机 密封 结构型式 气隙 潜水器

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飞控系统多种故障检诊模块的综合设计方法研究 被引量：1

6

作者 葛彤 邓建华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期125-129,共5页

分析了用于飞控系统重构与传感器硬件及解析余度管理的故障检诊模块在飞控系统层次模型中的位置和相互关系 ,将各模块中原有的检诊算法纳入统一的框架 ,建立起这些故障检诊模块之间的联系 ,并提出综合设计的一般性方法。理论分析和仿真... 分析了用于飞控系统重构与传感器硬件及解析余度管理的故障检诊模块在飞控系统层次模型中的位置和相互关系 ,将各模块中原有的检诊算法纳入统一的框架 ,建立起这些故障检诊模块之间的联系 ,并提出综合设计的一般性方法。理论分析和仿真研究均表明 ,综合设计不但可以提高各模块故障检诊能力 ,还可从总体上提高其应付诸如相似故障等用常规方法难以处理的复杂故障情况。 展开更多

关键词 飞行控制系统 余度管理 故障检诊模块 综合设计

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基于RRT*算法的水下机器人全局路径规划方法 被引量：12

7

作者 丁帅 陈苗苗 +2 位作者 王猛 谷志珉 任峰 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第17期66-73,共8页

针对海洋环境的复杂性,考虑水下机器人能量的局限性,为减小洋流环境中作业全程水下机器人的能量消耗,以某水下机器人为研究对象,设计实现基于RRT*的路径最短和能耗最低的路径规划算法;并进行包括RRT*算法和RRT算法在复杂环境下的对比、... 针对海洋环境的复杂性,考虑水下机器人能量的局限性,为减小洋流环境中作业全程水下机器人的能量消耗,以某水下机器人为研究对象,设计实现基于RRT*的路径最短和能耗最低的路径规划算法;并进行包括RRT*算法和RRT算法在复杂环境下的对比、不同洋流流速环境中水下机器人路径最短和能耗最低路径规划的仿真模拟。最后在水池中,利用实验室现有的水下机器人平台进行了真机实验。仿真测试和真机实验结果表明:所设计的基于RRT*的路径最短和能耗最低的路径规划算法可行有效。 展开更多

关键词 水下机器人 RRT*算法 路径规划 能量消耗

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全海深环境下高强度空心玻璃微珠复合材料性能 被引量：7

8

作者 颜翚 葛彤 +2 位作者 赵敏 陈先 刘建民 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1332-1335,共4页

提出一种全海深环境压力模拟试验方法,并研究了不同密度高强度空心玻璃微珠复合材料的性能,探讨全海深环境下静水压力对复合材料吸水性能及尺寸稳定性的影响.结果表明:静水水压对复合材料的吸水性影响显著,静水压力为121 MPa时的复合材... 提出一种全海深环境压力模拟试验方法,并研究了不同密度高强度空心玻璃微珠复合材料的性能,探讨全海深环境下静水压力对复合材料吸水性能及尺寸稳定性的影响.结果表明:静水水压对复合材料的吸水性影响显著,静水压力为121 MPa时的复合材料吸水率比111 MPa时增加约1倍;在相同静水压力条件下,复合材料密度较大时的吸水率较低;在不同静水压力条件下,复合材料的尺寸稳定性良好,在111和121 MPa的静水水压下,其最大线尺寸变形率仅为0.51%. 展开更多

关键词 全海深 高强度空心微珠复合材料 可加工浮力材料 吸水率 尺寸稳定性

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Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用 被引量：10

9

作者 王中华 葛彤 朱继懋 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期3089-3090,3094,共3页

基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上... 基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上的障碍和预知其作业路径上的起伏。仿真结果表明,虚拟环境避碰技术能显著提高潜水器水下作业仿真过程的效果和逼真性。 展开更多

关键词 潜水器 虚拟环境 避碰 仿真 VEGA

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潜艇操纵控制方法的现状与发展 被引量：7

10

作者 冯俊梅 连琏 葛彤 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2005年第1期114-122,共9页

在大量相关文献的基础上,对潜艇空间机动中出现的非线性、两平面运动间的强耦合、参数的时变特性以及近水面时的定深控制等潜艇操纵控制的难点问题及其处理方法进行了分析、探讨和综述。

关键词 潜艇 操纵控制 数学模型 人工神经网络系统

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基于iSIGHT重于水的无人自治潜水器概念设计及优化方法 被引量：3

11

作者 颜翚 葛彤 +2 位作者 王彪 刘建民 赵敏 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期77-83,共7页

介绍一种新型重于水的无人自治潜水器的概念设计及主艇体优化方法,阐述了主艇体、机翼、尾翼等设计原理。以飞鱼Ⅱ设计过程为例,详细描述了重于水的无人自治潜水器概念设计流程,并通过iSIGHT优化设计软件对主艇体的设计参数进行优化。... 介绍一种新型重于水的无人自治潜水器的概念设计及主艇体优化方法,阐述了主艇体、机翼、尾翼等设计原理。以飞鱼Ⅱ设计过程为例,详细描述了重于水的无人自治潜水器概念设计流程,并通过iSIGHT优化设计软件对主艇体的设计参数进行优化。优化结果表明,优化后主艇体重量能够减小48%,阻力减小2.9%。 展开更多

关键词 自治潜水器 概念设计 设计优化 飞鱼

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控制效能与飞机多操纵面配置 被引量：3

12

作者 苏浩秦 邓建华 葛彤 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期711-713,共3页

提出一种对多操纵面布局飞机进行优化配置的理论方案。令不同舵面配置类型飞机产生相同的机动飞行 ,从而提出了控制效能概念 ,推导出 Moore- Penrose逆算法是解决控制效能的一种有效工具。基于此概念分析了某型飞机在不同舵面配置情况... 提出一种对多操纵面布局飞机进行优化配置的理论方案。令不同舵面配置类型飞机产生相同的机动飞行 ,从而提出了控制效能概念 ,推导出 Moore- Penrose逆算法是解决控制效能的一种有效工具。基于此概念分析了某型飞机在不同舵面配置情况下的控制效能。此算法为新型飞机设计提供了一种解决操纵面配置的途径。 展开更多

关键词 控制效能 多操纵面 舵面配置 Moore—Penrose逆算法

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应用自适应模糊控制实施船舶动力定位 被引量：6

13

作者 芮世民 朱继懋 黄根余 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期56-59,共4页

在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制.模糊控制器的核心为自适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而... 在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制.模糊控制器的核心为自适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而使控制器的参数能够在定位过程中不断调整,以适应外部环境变化.仿真结果表明。 展开更多

关键词 海洋工程 模糊控制 船舶动力定位

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组合概率信息的复杂动态系统层次故障检诊方法 被引量：3

14

作者 葛彤 邓建华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期538-542,共5页

基于对系统故障的功能性特征的考虑和对子系统模态的精确定义，提出一种构造系统诊断用的层次模型的方法，并由此提出一种在此模型中层次地推进检诊过程的方法，基本诊断手段采用ｄｅｋｌｅｅｒ的ＧＤＥ通用诊断推理机．层次的诊断方式... 基于对系统故障的功能性特征的考虑和对子系统模态的精确定义，提出一种构造系统诊断用的层次模型的方法，并由此提出一种在此模型中层次地推进检诊过程的方法，基本诊断手段采用ｄｅｋｌｅｅｒ的ＧＤＥ通用诊断推理机．层次的诊断方式极大地提高了诊断的效率，子系统模态的适当定义保证了层次间界限分明，消除了诊断算法在不同层次间可能的重复，产生了简炼的层次间概率传递公式． 展开更多

关键词 故障检测与诊断 功能层次模型 层次检诊方法

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船舶动力定位系统的预测模糊控制 被引量：3

15

作者 芮世民 朱继懋 《海洋工程》 CSCD 1999年第4期10-15,共6页

在船舶动力定位中采用预测模糊控制策略，即通过自校正滤波与Ｋａｌｍ ａｎ 滤波得到系统低频运动位置偏差与相应速度的预测值作为模糊控制器的输入，以实现对其在水平面内的运动控制。因为基于系统模型的滤波器输出最终是经模糊化后输... 在船舶动力定位中采用预测模糊控制策略，即通过自校正滤波与Ｋａｌｍ ａｎ 滤波得到系统低频运动位置偏差与相应速度的预测值作为模糊控制器的输入，以实现对其在水平面内的运动控制。因为基于系统模型的滤波器输出最终是经模糊化后输入至模糊控制器的，于是可大大降低对系统建模的精度要求，控制器本身具有强的鲁棒性。仿真结果说明了该策略的可行性及良好的控制性能。 展开更多

关键词 动力定位 模糊控制

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STL模型表面点快速拾取技术 被引量：7

16

作者 徐雪松 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期18-22,共5页

STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取... STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取原理进行研究,提出快速拾取算法,并给出了算法示例和结果。 展开更多

关键词 计算机应用 表面点拾取 快速拾取 STL模型

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复杂动态系统的实时故障检测与诊断 被引量：1

17

作者 葛彤 邓建华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期418-424,共7页

分析了复杂动态系统实时故障检诊的特点，提出了一套综合检诊策略，具有的特点是：（１）包含检诊方法和检诊过程控制两方面的内容；（２）提出元件模态转变的单向性假设以代替常用的诊断过程中元件模态不变的假设；（３）基于人工智能... 分析了复杂动态系统实时故障检诊的特点，提出了一套综合检诊策略，具有的特点是：（１）包含检诊方法和检诊过程控制两方面的内容；（２）提出元件模态转变的单向性假设以代替常用的诊断过程中元件模态不变的假设；（３）基于人工智能一致性基础检诊理论形成检诊方法的基本框架，信息处理检诊算法以推理机形式嵌入该框架；（４）主要使用系统正常模型知识，系统故障模型知识作为必要的补充，针对一定的飞控系统模型进行了仿真，验证了以上检诊策略的有效性。 展开更多

关键词 故障检测 复杂动态系统 故障诊断 飞行控制系统

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系统要素对深拖系统运动的影响 被引量：1

18

作者 张潞怡 《海洋工程》 CSCD 1998年第3期88-96,共9页

深拖系统为达到预定的工作深度，必须有一根足够长的拖缆支持其工作。为保证所选拖缆具有一定的经济性和可靠性，在深拖系统设计的初步阶段能通过理论分析获得各拖缆要素对深拖系统运动的影响将具有重大意义。故本文从理论研究的角度，... 深拖系统为达到预定的工作深度，必须有一根足够长的拖缆支持其工作。为保证所选拖缆具有一定的经济性和可靠性，在深拖系统设计的初步阶段能通过理论分析获得各拖缆要素对深拖系统运动的影响将具有重大意义。故本文从理论研究的角度，详细考察了缆重、缆阻力系数等系统要素对深拖系统运动的影响。 展开更多

关键词 深拖系统 系统要素 系统设计

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基于层次模型定量推理机制的潜水器故障诊断系统设计

19

作者 郝俊 连琏 葛彤 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2006年第4期105-111,共7页

基于智能信息处理故障诊断方法,描述和分析了用于潜水器一类的复杂动态系统。通过引入概率信息的方法对其推理机制进行量化,实现了诊断结果的精确度量以及诊断过程的精确控制;针对系统不同层次间的检测和诊断进程建立了信息交换和综合... 基于智能信息处理故障诊断方法,描述和分析了用于潜水器一类的复杂动态系统。通过引入概率信息的方法对其推理机制进行量化,实现了诊断结果的精确度量以及诊断过程的精确控制;针对系统不同层次间的检测和诊断进程建立了信息交换和综合设计方法,提高了各模块的检诊能力和检诊效率,可以从总体上提高处理复杂故障情况的水平。 展开更多

关键词 潜水器 故障诊断 定量推理 模型层次 概率信息

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