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题名模块化自重构机器人变形算法的仿真研究
被引量：5
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作者
徐威
王高中
王石刚
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机构
上海交通大学机械工程学院机电设计与自动化研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2004年第5期883-886,共4页
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文摘
自重构机器人是一个由众多模块组成的非线性复杂系统,非线性造成的计算复杂性使得传统的控制算法难以解决机器人的运动和变形规划问题。我们提出了一种全离散变形方法,针对不同的系统和不同的任务建立不同的模块运动规则,再由模块根据局部感知信息和相应的运动规则同步运动来获得合理的运动序列,实现全局变形。这可以大大简化自重构机器人变形的复杂性,简化变形步骤,并且实现自重构机器人的自组织变形。本文建立了仿真平台对几个典型的2维系统的变形算法问题进行了研究和验证。
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关键词
自重构机器人
局部规则
变形算法
自组织
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Keywords
self-reconfigurable robots
local rules
metamorphic algorithm
self-organizing
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于模块智能的自重构机器人描述模型
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作者
徐威
邵萌
王石刚
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机构
上海交通大学机械工程学院机电设计与自动化研究所
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第9期1123-1126,共4页
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文摘
自重构机器人拓扑结构的描述模型是建立自重构机器人系统和设计变形规划算法的基础。本文提出一种有序定点图及其关联矩阵作为描述模型 ,通过各个模块的局部感知信息来表达全局拓扑 ,可以有效表达整体系统中模块的位置关系、连接关系和失效模块的信息。
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关键词
自重构机器人
描述模型
模块化
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Keywords
Self-reconfigurable robots
Descriptive model
M odular robotic system
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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