为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰...为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略,结合路径平滑算法减少路径节点,同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明:该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率,成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案,有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。展开更多
并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)档位决策作为能量管理策略的一部分,对整车动力性、经济性及排放性能有较大影响.混合动力汽车换档策略不仅要考虑发动机,还要考虑电机和电池系统的影响.基于电池电能的等效...并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)档位决策作为能量管理策略的一部分,对整车动力性、经济性及排放性能有较大影响.混合动力汽车换档策略不仅要考虑发动机,还要考虑电机和电池系统的影响.基于电池电能的等效燃油概念,通过考虑电池充、放电过程中的能量损失,将充、放电生成或消耗的电能折算为等效燃油,由此得到不同档位时整车的综合燃油消耗,进而选取燃油消耗较小时的档位使整车经济性能指标达到最优.同时,该方法也通用于装备液力自动变速器(Automatic Transmission,AT)等有级式自动变速器的混合动力汽车换档策略制定.展开更多
从可靠性和实用性角度出发,对工程机械远程监控系统信息流各环节的数据管理与规划进行了研究:在信号特性分类的基础上,采用数字信号处理器(DSP)/基本输入输出系统(BIOS)实时内核、多线程技术研究了现场信息面向对象采集处理,以提高现场...从可靠性和实用性角度出发,对工程机械远程监控系统信息流各环节的数据管理与规划进行了研究:在信号特性分类的基础上,采用数字信号处理器(DSP)/基本输入输出系统(BIOS)实时内核、多线程技术研究了现场信息面向对象采集处理,以提高现场信息采集处理的实时性;针对 CAN 总线多主机发送机制及各参数的不同发送周期,提出了一种数据编码方法,以提高数据传输效率;针对多用户及多设备的大量信息数据管理,采用 ER 模型建立了工程机械远程监控数据的管理结构,以提高系统的健壮性及可维护性。基于上述研究,采用 Asp.Net 技术建立了履带起重机远程监控应用实例,应用结果验证了对远程监控系统各环节数据实施规划、管理的有效性。展开更多
文摘为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略,结合路径平滑算法减少路径节点,同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明:该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率,成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案,有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。
文摘并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)档位决策作为能量管理策略的一部分,对整车动力性、经济性及排放性能有较大影响.混合动力汽车换档策略不仅要考虑发动机,还要考虑电机和电池系统的影响.基于电池电能的等效燃油概念,通过考虑电池充、放电过程中的能量损失,将充、放电生成或消耗的电能折算为等效燃油,由此得到不同档位时整车的综合燃油消耗,进而选取燃油消耗较小时的档位使整车经济性能指标达到最优.同时,该方法也通用于装备液力自动变速器(Automatic Transmission,AT)等有级式自动变速器的混合动力汽车换档策略制定.
文摘从可靠性和实用性角度出发,对工程机械远程监控系统信息流各环节的数据管理与规划进行了研究:在信号特性分类的基础上,采用数字信号处理器(DSP)/基本输入输出系统(BIOS)实时内核、多线程技术研究了现场信息面向对象采集处理,以提高现场信息采集处理的实时性;针对 CAN 总线多主机发送机制及各参数的不同发送周期,提出了一种数据编码方法,以提高数据传输效率;针对多用户及多设备的大量信息数据管理,采用 ER 模型建立了工程机械远程监控数据的管理结构,以提高系统的健壮性及可维护性。基于上述研究,采用 Asp.Net 技术建立了履带起重机远程监控应用实例,应用结果验证了对远程监控系统各环节数据实施规划、管理的有效性。
