期刊文献+
共找到197篇文章
< 1 2 10 >
每页显示 20 50 100
轮-履混合式移动机器人爬坡运动研究 被引量:9
1
作者 帅立国 郑丽媛 费燕琼 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期266-270,共5页
室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运... 室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运动的相互转换;基于机器人的结构特性,分析了该机器人的爬坡能力,采用稳定锥方法,建立了该轮-履混合式移动机器人完成横向、纵向爬坡的约束方程。实验证明,此种轮-履混合式移动机器人地形适应能力强,具有较强的爬坡能力,在履带运动模式下的爬坡能力可以达到25°。 展开更多
关键词 轮履 运动模式 移动机器人 爬坡运动 稳定锥
在线阅读 下载PDF
两足机器人步态综合研究进展 被引量:11
2
作者 马培荪 曹曦 赵群飞 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期407-414,共8页
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进... 把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题. 展开更多
关键词 两足机器人 步态 强制学习 参考轨迹法 自然动力学法
在线阅读 下载PDF
机器人与“蓝牙”技术集成研究策略 被引量:5
3
作者 殷跃红 盛鑫军 付庄 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第10期96-101,共6页
简要回顾和介绍了“蓝牙”技术发展的历史、目前的研究现状和未来的发展方向。阐明了机器人的体系结构 ,详细论述了机器人和蓝牙技术的集成研究策略 ,并就相互促进的几个热点问题 :开放性、小型化、群体协调和人机协调提出了研究方法。... 简要回顾和介绍了“蓝牙”技术发展的历史、目前的研究现状和未来的发展方向。阐明了机器人的体系结构 ,详细论述了机器人和蓝牙技术的集成研究策略 ,并就相互促进的几个热点问题 :开放性、小型化、群体协调和人机协调提出了研究方法。最后 ,介绍了本课题组最新研究成果 :基于“蓝牙”服务机器人研究。 展开更多
关键词 机器人 蓝牙技术 集成 策略 短距离无线宽带通信
在线阅读 下载PDF
未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究 被引量:4
4
作者 费燕琼 朱跃梁 徐磊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1248-1252,共5页
为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作"的模糊逻辑... 为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作"的模糊逻辑控制体系结构,采用基于"感知-动作"的模糊逻辑控制方法分别对模块化移动机器人的路径规划进行了二维和三维仿真.仿真结果显示了该模糊逻辑控制方法的稳定性和实用性.在三维复杂环境下应用该方法仿真实现了单个及多个机器人的避碰运动. 展开更多
关键词 模块化 移动机器人 模糊控制 路径规划
在线阅读 下载PDF
RV12L-6R焊接机器人动力学分析及计算机仿真研究 被引量:1
5
作者 刘成良 张凯 +2 位作者 付庄 曹其新 殷跃红 《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第3期282-286,共5页
提出用 L agrangian方法与递推的 Newton- Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题 ,以满足实时控制的要求 .结合 IVECO汽车横梁的焊接 ,给出了实用的机器人动力学算法 ,并对 6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真 ,仿真结果表明不同... 提出用 L agrangian方法与递推的 Newton- Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题 ,以满足实时控制的要求 .结合 IVECO汽车横梁的焊接 ,给出了实用的机器人动力学算法 ,并对 6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真 ,仿真结果表明不同的关节初始值 ,有时会出现关节力矩突变 ,引起系统振动 .因此 。 展开更多
关键词 RV12L-6R焊接机器 动力学分析 逆动力学 计算机仿真 关节力矩 Lograngian方法 Newton-Euler方法
在线阅读 下载PDF
机器人多传感器多速率采样控制系统研究 被引量:1
6
作者 郭呈贺 钱文瀚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第9期61-67,共7页
论述了机器人多传感器多速率采样控制系统的设计问题.讨论了采样速率的选择原则,描述连续域被控对象经多速率采样后的数学模型,并推导出有约束最优控制的设计方法,最后给出两关节机械手多速率采样控制系统的设计实例.仿真结果表明... 论述了机器人多传感器多速率采样控制系统的设计问题.讨论了采样速率的选择原则,描述连续域被控对象经多速率采样后的数学模型,并推导出有约束最优控制的设计方法,最后给出两关节机械手多速率采样控制系统的设计实例.仿真结果表明,该方法实用可行,设计结果较同运算量的单速率采样系统为优. 展开更多
关键词 机器人 传感器 控制系统 采样速率 极点配置
在线阅读 下载PDF
基于模糊控制的AIC机器人编译算法研究
7
作者 闫维新 马文涛 +2 位作者 付庄 赵言正 刘小勇 《中国民航大学学报》 CAS 2009年第5期39-43,共5页
为了满足烹饪机器人菜肴开发的需要,开辟烹饪机器人复现厨师操作知识的新途径。提出了基于模糊控制菜肴编译算法的新方法,对不同操作参数下烹饪机器人完成的菜肴进行评分,编译完成一个接近最优的菜肴工艺文件。解决了烹饪机器人烹饪工... 为了满足烹饪机器人菜肴开发的需要,开辟烹饪机器人复现厨师操作知识的新途径。提出了基于模糊控制菜肴编译算法的新方法,对不同操作参数下烹饪机器人完成的菜肴进行评分,编译完成一个接近最优的菜肴工艺文件。解决了烹饪机器人烹饪工艺数字化、最优化问题。实验表明:该编译算法可逼近烹饪工艺的最优参数,能满足中式菜肴烹饪工艺标准化的需求。 展开更多
关键词 烹饪机器人 模糊控制 烹饪工艺 编译算法
在线阅读 下载PDF
机器人精密轴孔装配螺旋搜索转动适应法的实验研究
8
作者 赵锡芳 邵华 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1991年第9期17-21,共5页
关键词 机器人 装配 轴孔 螺旋搜索转动
在线阅读 下载PDF
机器人插入装配的一种主动柔顺策略研究——模式识别法 被引量:2
9
作者 刘文瑛 胡文锋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1994年第1期16-20,共5页
应用模式识别原理,对在轴孔插入装配过程中由力传感器测得的力信息进行学习和识别,建立了力信息与轴位置状态间相互关系模型。在机器人插孔搜索时采用力一位置控制的主动柔顺装配方法,实现了可编程的机器人轴孔装配作业。
关键词 机器人 装配 插轴 模式识别
在线阅读 下载PDF
仿人表情机器人的下颌机构设计与运动
10
作者 赵威 袁绍珂 +1 位作者 李忆楠 费燕琼 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1231-1239,共9页
针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿... 针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿生下颌机构进行了多刚体仿真,并通过实验验证了其可行性.仿真和实验结果表明,基于逆向运动学模型,该机构可以模拟人类下颌的张合、前推、偏移3种基本运动模式,以及咀嚼、咬唇等口部复杂运动模式,弥补了现有仿人表情机器人口部运动模式受限的问题. 展开更多
关键词 仿生下颌 仿生机器人 表情机器人 机构设计 逆运动学分析
在线阅读 下载PDF
具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性 被引量:18
11
作者 潘雷 赵言正 +2 位作者 钱志源 付庄 曹其新 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期873-876,883,共5页
介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等效电路的分析得到... 介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线,进而得到了流阻、流容等吸盘结构参数对吸盘腔内负压的影响关系.最后通过试验和仿真进行了验证. 展开更多
关键词 负压吸盘 机器人 密封机构 流体网络理论 流阻 流容
在线阅读 下载PDF
基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统 被引量:27
12
作者 张广立 付莹 +1 位作者 杨汝清 张伟军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期724-728,共5页
针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友... 针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用 。 展开更多
关键词 机器人控制器 开放结构控制器 实时控制 机器人学
在线阅读 下载PDF
关节式超高压带电清扫机器人HVCR-II 被引量:15
13
作者 顾毅 翁新华 +1 位作者 杨汝清 宋涛 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2173-2176,2181,共5页
为了降低变电所绝缘子停电清扫带来的经济损失,并提高作业人员带电清扫时的安全性,提出了一种遥控机器人HVCR-II,用于带电清扫330 kV变电所高电压设备的外绝缘瓷瓶.该机器人由自行拖车式移动小车、关节式-伸缩式绝缘机械结构、双主机从... 为了降低变电所绝缘子停电清扫带来的经济损失,并提高作业人员带电清扫时的安全性,提出了一种遥控机器人HVCR-II,用于带电清扫330 kV变电所高电压设备的外绝缘瓷瓶.该机器人由自行拖车式移动小车、关节式-伸缩式绝缘机械结构、双主机从备用式控制系统、图像监控系统和泄漏电流自动报警系统5部分组成.工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明,其绝缘性能满足超高压带电清扫作业规程,清扫效果满足设计要求. 展开更多
关键词 关节式 带电作业 绝缘子 机器人
在线阅读 下载PDF
欠驱动机器人的最优轨道生成与实现 被引量:15
14
作者 栾楠 明爱国 +1 位作者 赵锡芳 陈建平 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1422-1425,1434,共5页
提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以... 提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作 .对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成 ,并进行了动作实验 。 展开更多
关键词 欠驱动机器 最优轨道生成 欠驱动系统 非驱动关节 学习控制 轨道优化 前馈控制
在线阅读 下载PDF
一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人 被引量:10
15
作者 钱志源 刘仁强 +1 位作者 赵言正 付庄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1818-1821,1826,共5页
提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通过双负压吸盘的交... 提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍.为提高机器人的工作能力,进行了作业安全分析,并研究了吸盘吸附力的调整控制方法.现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务,具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点. 展开更多
关键词 清洗机器人 牵引移动 玻璃幕墙 越障 吸附力
在线阅读 下载PDF
基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划 被引量:16
16
作者 钱东海 谭伟 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第12期29-33,共5页
现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的PTP运动和简单的CP运动,而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动.为此,对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究,成功地运用了三次B样条对由一系列离散路径点组... 现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的PTP运动和简单的CP运动,而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动.为此,对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究,成功地运用了三次B样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近,并利用动态规划方法,沿着逼近所得的机器人路径,对机器人进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上,实现时间最优运动.通过计算机仿真实验,证明算法可行,效率较高. 展开更多
关键词 机器人 轨迹规划 时间最优 动态规划 B样条
在线阅读 下载PDF
基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真 被引量:9
17
作者 史耀强 李建 +2 位作者 顿向明 陈卫东 杨军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期93-96,100,共5页
为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,... 为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据. 展开更多
关键词 双足机器人 步态规划 虚拟样机 动力学 联合仿真
在线阅读 下载PDF
使用三维栅格地图的移动机器人路径规划 被引量:29
18
作者 张彪 曹其新 王雯珊 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期57-61,共5页
针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状... 针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。 展开更多
关键词 路径规划 三维栅格地图 移动机器人 三维点云
在线阅读 下载PDF
自重构模块化机器人的结构 被引量:15
19
作者 费燕琼 董庆雷 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期877-879,883,共4页
在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴,驱动电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮... 在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴,驱动电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合器驱动6个面转动及每个面上轴的伸缩.该模块化机器人结构紧凑,便于进一步扩展. 展开更多
关键词 自重构 机器人 模块化机器人 运动
在线阅读 下载PDF
空间太阳电池封装机器人 被引量:6
20
作者 赵言正 付庄 +3 位作者 曹其新 陈鸣波 张军 唐则祁 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期888-891,共4页
研究了一种用于空间太阳电池封装的机器人系统.它包括三自由度直角坐标机器人、滴胶机构、封装机构、电池片及玻璃盖片的定位托盘、控制系统等.提出了控制电池片胶层厚度的连续滴胶方法与机构,以及一种能实现薄形抗辐照玻璃盖片和空间... 研究了一种用于空间太阳电池封装的机器人系统.它包括三自由度直角坐标机器人、滴胶机构、封装机构、电池片及玻璃盖片的定位托盘、控制系统等.提出了控制电池片胶层厚度的连续滴胶方法与机构,以及一种能实现薄形抗辐照玻璃盖片和空间太阳电池的自动封装方法与机构.在无真空的环境条件下,使封装胶层内无气泡产生,并保证了封装边缘错位不大于0.1mm.与原有人工封装方法相比,没有碎片现象出现,盖片胶也不外溢、不污染玻璃盖片和电池片. 展开更多
关键词 空间太阳电池 玻璃盖片 滴胶 封装 机器人
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 10 下一页 到第
使用帮助 返回顶部