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基于OpenCV的移动焊接机器人视觉系统自主标定方法被引量：6: 1; 作者邓勇军陈华斌 +1 位作者林涛陈善本《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期45-48,115,共4页; 标定工作是实现机器人视觉计算的前提.根据移动焊接机器人工作场合的特殊性,基于OpenCV,提出一套针对手眼双目视觉系统的自主标定方法.自动提取角点,自主筛选有效标定图像序列,由亚像素角点提取结果求取相机内参数,由同时刻获取的标定... 展开更多; 关键词视觉传感自主标定移动机器人焊接; 在线阅读下载PDF 职称材料

焊接机器人运动过程混合逻辑动态建模方法被引量：1: 2; 作者马宏波陈善本《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期107-109,共3页; 针对焊接机器人运动过程中连续和离散并存的混杂特性,采用混合逻辑动态建模框架研究焊接机器人运动过程建模问题,建立焊接机器人运动过程MLD模型,并利用该模型进行焊接实验.结果表明,该模型可以更全面地描述焊接机器人运动过程.; 关键词混合逻辑动态机器人焊接焊接柔性制造系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种移动焊接机器人障碍物检测与定位方法被引量：2: 3; 作者庹宇翔石繁槐林涛《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期126-129,共4页; 针对移动焊接机器人环境识别的特点,介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理,并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测;利用双目视觉系统的立体计算原理,讨论了障碍物三维定位的计算方法;最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实... 展开更多; 关键词障碍物检测模板匹配机器人焊接三维定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MLD模型GTAW焊接熔透控制方法仿真研究: 4; 作者丁鸣艳马宏波陈善本《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期1-3,7,共4页; 针对GTAW非线性焊接过程的混杂特性,给出混杂系统的建模方法,描述成混合逻辑动态(MLD)模型,并研究其GTAW焊接熔透控制策略.仿真的结果表明,该算法有效,能使系统输出稳定在设定点.为研究MLD建模在焊接过程控制中的实际应用起步研究奠定... 展开更多; 关键词混合逻辑动态焊接焊接柔性制造系统控制策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

铝合金GTAW熔池振荡模型分析被引量：8: 5; 作者赵亮强王继峰 +1 位作者林涛陈善本《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期92-94,共3页; 为研究熔池振荡对焊接电弧声的影响,分析了焊接熔池振荡的物理原理,在二维波动理论和自由表面波模型的基础上建立了GTAW熔池的谐振模型,并推导了未熔透和完全熔透条件下熔池谐振方程及其在不同谐振模式下的解,从而得出实验中使用的LF6... 展开更多; 关键词钨极气体保护焊熔池谐振模型电弧声; 在线阅读下载PDF 职称材料

2219铝合金交叉焊缝的微观组织与力学性能分析被引量：7: 6; 作者孔祥峰林涛陈华斌《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期95-98,共4页; 对2219铝合金进行搅拌摩擦与变极性等离子交叉焊,研究交叉焊焊缝的组织与性能.采用扫描电子显微镜和拉伸试验对其微观组织、拉伸断口以及力学性能进行了分析测试,为交叉焊缝组织性能的智能化控制提供依据.结果表明,焊缝中心组织较为细密... 展开更多; 关键词交叉焊缝智能化微观组织力学性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

三光路熔池图像的视觉注意特征提取被引量：3: 7; 作者章妍吕娜 +1 位作者黄一鸣陈善本《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期53-56,115,共5页; 焊缝跟踪和熔透控制都是焊接质量控制中的重要部分.试验采用三光路视觉传感系统,在铝合金脉冲GTAW焊接过程中,三个光路同时采集熔池正前方、斜后方、斜下方图像,并投影到同一幅图像上.图像包含了焊缝、正面熔池和背面熔池等丰富的信息.... 展开更多; 关键词焊接质量控制熔池图像处理视觉注意感兴趣区域检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

铝合金GTAW弧压信号采集及分析建模被引量：1: 8; 作者黄辉马宏波 +1 位作者林涛陈善本《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期22-25,共4页; 针对铝合金钨极气体保护焊(Gas Tungsten Arc Welding,GTAW)弧长跟踪过程中,电弧信号采集和处理的精确性和实时性较差,设计了一套弧压信号调理电路,并采用数据采集卡,以中断方式实现信号的高速采集.对信号通过离线分析确定信号处理方式... 展开更多; 关键词钨极气体保护焊弧压信号处理弧长; 在线阅读下载PDF 职称材料

保护气体对Q690E双丝MAG焊焊缝组织性能的影响: 9; 作者刘亮张华军 +1 位作者陈善本陈华斌《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第17期173-174,178,共3页; 针对海上钻井平台桩腿用厚板低合金高强钢Q690E,采用高效机器人双丝MAG焊接系统,研究了不同CO2含量的保护气体对焊缝区力学性能及微观组织的影响。结果表明:保护气体为96%Ar+4%CO2时,焊缝金属组织以贝氏体和马氏体为主,当保护气体中CO2... 展开更多; 关键词双丝MAG焊保护气体低温韧性抗拉强度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于OpenCV的移动焊接机器人视觉系统自主标定方法被引量：6: 1; 作者邓勇军陈华斌林涛陈善本; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室; 出处《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期45-48,115,共4页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AAA042221); 文摘标定工作是实现机器人视觉计算的前提.根据移动焊接机器人工作场合的特殊性,基于OpenCV,提出一套针对手眼双目视觉系统的自主标定方法.自动提取角点,自主筛选有效标定图像序列,由亚像素角点提取结果求取相机内参数,由同时刻获取的标定图像对估算双目间几何矩阵,由标定板面在摄像机坐标系下位姿矩阵改变量间接求取摄像机运动矩阵,用最小二乘法快速计算出手眼关系.标定试验结果表明,相对于传统的Matlab标定工具箱,该方法能够满足用于机器人焊接的视觉系统所需标定精度,同时因无人为参与可很大程度地提高移动焊接机器人的自主性.; 关键词视觉传感自主标定移动机器人焊接; Keywords visual sensing auto-calibration mobile robot welding; 分类号 TG409 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名焊接机器人运动过程混合逻辑动态建模方法被引量：1: 2; 作者马宏波陈善本; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期107-109,共3页; 基金国家自然科学基金项目(60874026) 上海市基础研究项目(09JC1407100); 文摘针对焊接机器人运动过程中连续和离散并存的混杂特性,采用混合逻辑动态建模框架研究焊接机器人运动过程建模问题,建立焊接机器人运动过程MLD模型,并利用该模型进行焊接实验.结果表明,该模型可以更全面地描述焊接机器人运动过程.; 关键词混合逻辑动态机器人焊接焊接柔性制造系统; Keywords mixed logical dynamical(MLD) robot welding welding flexible manufacture system; 分类号 TG409 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种移动焊接机器人障碍物检测与定位方法被引量：2: 3; 作者庹宇翔石繁槐林涛; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期126-129,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60805018) 国家高技术研究发展计划(863)项目资助(2009AAA042221); 文摘针对移动焊接机器人环境识别的特点,介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理,并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测;利用双目视觉系统的立体计算原理,讨论了障碍物三维定位的计算方法;最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实验,验证了该方法的有效性和精确度.; 关键词障碍物检测模板匹配机器人焊接三维定位; Keywords obstacle detection template matching robotic welding location of 3D object; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MLD模型GTAW焊接熔透控制方法仿真研究: 4; 作者丁鸣艳马宏波陈善本; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室大连交通大学电气信息学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期1-3,7,共4页; 基金国家自然科学基金项目(60874026) 上海市基础研究项目(09JC1407100); 文摘针对GTAW非线性焊接过程的混杂特性,给出混杂系统的建模方法,描述成混合逻辑动态(MLD)模型,并研究其GTAW焊接熔透控制策略.仿真的结果表明,该算法有效,能使系统输出稳定在设定点.为研究MLD建模在焊接过程控制中的实际应用起步研究奠定了基础.; 关键词混合逻辑动态焊接焊接柔性制造系统控制策略; Keywords mixed logical dynamical(MLD) welding welding flexible manufacture system(WFMS) control strategy; 分类号 TG442 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名铝合金GTAW熔池振荡模型分析被引量：8: 5; 作者赵亮强王继峰林涛陈善本; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期92-94,共3页; 基金国家自然科学基金项目(60874026) 上海市基础研究项目(09JC1407100); 文摘为研究熔池振荡对焊接电弧声的影响,分析了焊接熔池振荡的物理原理,在二维波动理论和自由表面波模型的基础上建立了GTAW熔池的谐振模型,并推导了未熔透和完全熔透条件下熔池谐振方程及其在不同谐振模式下的解,从而得出实验中使用的LF6铝合金熔池的本征频率.结合熔池振荡对弧长反馈,为电弧声的特征提取提供了方向.; 关键词钨极气体保护焊熔池谐振模型电弧声; Keywords gas tungsten arc welding(GTAW) weld pool oscillation model arc acoustic; 分类号 TG444 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2219铝合金交叉焊缝的微观组织与力学性能分析被引量：7: 6; 作者孔祥峰林涛陈华斌; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期95-98,共4页; 基金上海市基础研究资助项目(09JC1407100) 上海市自然科学基金资助项目(08ZR1409900); 文摘对2219铝合金进行搅拌摩擦与变极性等离子交叉焊,研究交叉焊焊缝的组织与性能.采用扫描电子显微镜和拉伸试验对其微观组织、拉伸断口以及力学性能进行了分析测试,为交叉焊缝组织性能的智能化控制提供依据.结果表明,焊缝中心组织较为细密;熔合区组织出现晶粒粗化,组织不均匀,且存在大量缺陷,是交叉接头最为薄弱区域;气孔和夹杂物是影响交叉焊焊缝性能的主要因素.; 关键词交叉焊缝智能化微观组织力学性能; Keywords crossing welding seam intelligentize microstructure mechanical property; 分类号 TG457.14 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三光路熔池图像的视觉注意特征提取被引量：3: 7; 作者章妍吕娜黄一鸣陈善本; 机构上海交通大学机器人焊接智能化实验室; 出处《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期53-56,115,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61374071); 文摘焊缝跟踪和熔透控制都是焊接质量控制中的重要部分.试验采用三光路视觉传感系统,在铝合金脉冲GTAW焊接过程中,三个光路同时采集熔池正前方、斜后方、斜下方图像,并投影到同一幅图像上.图像包含了焊缝、正面熔池和背面熔池等丰富的信息.采用视觉注意的方法找到图像各部分与熔池特征参数相关的小区域进行处理,将图像中包含的熔池特征参数提取出来.结果表明,视觉注意方法用于焊接过程中熔池特征的实时检测时,由于只处理感兴趣的小区域,比一般方法具有更高的明确性以及高效性.; 关键词焊接质量控制熔池图像处理视觉注意感兴趣区域检测; Keywords welding quality control weld pool image processing visual attention region of interest detection; 分类号 TG441.7 [金属学及工艺—焊接] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名铝合金GTAW弧压信号采集及分析建模被引量：1: 8; 作者黄辉马宏波林涛陈善本; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期22-25,共4页; 基金国家自然科学基金项目(60874026) 上海市基础研究项目(09JC1407100); 文摘针对铝合金钨极气体保护焊(Gas Tungsten Arc Welding,GTAW)弧长跟踪过程中,电弧信号采集和处理的精确性和实时性较差,设计了一套弧压信号调理电路,并采用数据采集卡,以中断方式实现信号的高速采集.对信号通过离线分析确定信号处理方式为:去极值平均滤波、限幅均值滤波,获取弧压特征值.依最小二乘原理拟合弧压与弧长数据,建立函数模型.结果表明,该弧压采集系统和信号处理算法获得较好的效果,所建立的弧压弧长函数模型具有良好的精度.; 关键词钨极气体保护焊弧压信号处理弧长; Keywords gas tungsten arc welding(GTAW) arc voltage signals processing arc length; 分类号 TG403 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名保护气体对Q690E双丝MAG焊焊缝组织性能的影响: 9; 作者刘亮张华军陈善本陈华斌; 机构上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室上海振华重工(集团)股份有限公司; 出处《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第17期173-174,178,共3页; 基金国家自然科学基金项目(51105252) 上海市科委项目(11111100300); 文摘针对海上钻井平台桩腿用厚板低合金高强钢Q690E,采用高效机器人双丝MAG焊接系统,研究了不同CO2含量的保护气体对焊缝区力学性能及微观组织的影响。结果表明:保护气体为96%Ar+4%CO2时,焊缝金属组织以贝氏体和马氏体为主,当保护气体中CO2含量为10%和20%时,焊缝区显微组织中针状铁素体含量增多;当CO2含量为10%时,焊缝区抗拉强度最大,当CO2含量为20%时抗拉强度最小;随着保护气体中CO2含量的增加,焊缝区-40℃低温冲击韧性逐渐增大,当CO2含量从4%增大到10%时,低温韧性增大的幅度较大,随着CO2含量进一步增大,低温韧性增大幅度趋于平缓。; 关键词双丝MAG焊保护气体低温韧性抗拉强度; Keywords twin-wire MAG welding shielding gas low temperature toughness tensile strength; 分类号 TG444 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于OpenCV的移动焊接机器人视觉系统自主标定方法	邓勇军陈华斌林涛陈善本	《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	焊接机器人运动过程混合逻辑动态建模方法	马宏波陈善本	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种移动焊接机器人障碍物检测与定位方法	庹宇翔石繁槐林涛	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于MLD模型GTAW焊接熔透控制方法仿真研究	丁鸣艳马宏波陈善本	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	铝合金GTAW熔池振荡模型分析	赵亮强王继峰林涛陈善本	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	2219铝合金交叉焊缝的微观组织与力学性能分析	孔祥峰林涛陈华斌	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	三光路熔池图像的视觉注意特征提取	章妍吕娜黄一鸣陈善本	《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	铝合金GTAW弧压信号采集及分析建模	黄辉马宏波林涛陈善本	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	保护气体对Q690E双丝MAG焊焊缝组织性能的影响	刘亮张华军陈善本陈华斌	《热加工工艺》 CSCD 北大核心	2014	0	在线阅读下载PDF 职称材料