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微型飞行器的研究现状与关键技术 被引量:32
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作者 肖永利 张琛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期26-32,共7页
微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了... 微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了微型飞行器研制中的一些关键技术 ,并对其未来发展前景作了展望。 展开更多
关键词 微型飞行器 微飞行机器人 微电子机械系统 扑翼 MEMS
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超微马达实用化技术及在医用内窥镜中的应用研究 被引量:2
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作者 肖永利 李振波 +1 位作者 曹长江 张琛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第4期70-73,共4页
介绍和总结了超微马达 (直径 12mm)的实用化关键技术 ,并应用超微马达研制了一种新型医用内窥镜系统。通过在目前临床应用的内窥镜前端装上一个超微马达 ,驱动一可用形状记忆合金调整角度的光学反射镜作低速 36 0°旋转 ,扩大了传... 介绍和总结了超微马达 (直径 12mm)的实用化关键技术 ,并应用超微马达研制了一种新型医用内窥镜系统。通过在目前临床应用的内窥镜前端装上一个超微马达 ,驱动一可用形状记忆合金调整角度的光学反射镜作低速 36 0°旋转 ,扩大了传统内窥镜的侧向观察视野 ,并减少了内窥镜对人体组织造成的意外损伤和给病人带来的痛苦 ,实现了内窥镜前端操作的自动化。 展开更多
关键词 内窥镜 超微马达 形状记忆合金 微电子机械系统
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三维微加工新技术——DEM技术研究 被引量:4
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作者 赵旭 陈迪 张大成 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第5期107-109,共3页
DEM技术 (Deepetching ,ElectroformingandMicroreplication )是继硅微加工技术和LIGA技术发展起来的一种全新的非硅三维微加工技术。该技术吸收了体硅微加工技术和LIGA技术的部分工艺 ,可对非硅材料进行三维微加工。目前利用该技术已... DEM技术 (Deepetching ,ElectroformingandMicroreplication )是继硅微加工技术和LIGA技术发展起来的一种全新的非硅三维微加工技术。该技术吸收了体硅微加工技术和LIGA技术的部分工艺 ,可对非硅材料进行三维微加工。目前利用该技术已获得了微复制模具 ,并已模压出多种高深宽比塑料微结构。该技术的开发成功 ,为微机电系统的产业化奠定了基础。 展开更多
关键词 三维微加工 DEM技术 微机电系统
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基于行为的自主微小移动机器人智能体系结构研究 被引量:6
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作者 杨玉君 陈佳品 +1 位作者 程君实 李小海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第7期29-31,167,共4页
该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设... 该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设计人员在采用基于符号的传统人工智能方法时,由于对外部环境和任务的认识不足而造成的局限性,使机器人的行为动作更适合环境和任务要求。 展开更多
关键词 行为 增强式学习 进化 自主微小移动机器人 智能体系结构
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基于超微马达的医用内窥监视系统研究 被引量:5
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作者 曹长江 张琛 张凯宾 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2001年第4期34-36,共3页
文中在对传统内窥镜系统工作机理分析的基础上 ,针对医学临床应用的实际需要 ,设计开发了基于 1mm直径的电磁型微马达的硬管内窥镜全视角监控系统。
关键词 内窥镜 微马达 图像处理 全视角监控系统
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微型磁阻元件中磁畴活动和畴壁态极性转变的研究 被引量:1
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作者 周勇 余晋岳 +2 位作者 宋柏泉 周狄 蔡炳初 《真空科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第1期34-38,共5页
采用Bitter粉纹技术详细观察和研究了微型磁阻元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构,结果表明Barkhausen噪声来源于磁化和反磁化过程中的磁畴活动和畴壁态极性转变。磁阻元件中的曲折状畴的产生、强化和畴壁合并及畴壁态极性转变是不可... 采用Bitter粉纹技术详细观察和研究了微型磁阻元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构,结果表明Barkhausen噪声来源于磁化和反磁化过程中的磁畴活动和畴壁态极性转变。磁阻元件中的曲折状畴的产生、强化和畴壁合并及畴壁态极性转变是不可逆过程,是磁阻元件输出信号噪声的主要根源。实验发现,在磁阻元件和引线的连接处存在着磁畴结构,且这一过程是不可逆的。目前尚未见过报道。这必然也是磁阻元件输出信号噪声的来源之一。 展开更多
关键词 微型 磁阻元件 磁畴活动 畴壁态 极性转变
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NiTi/Si薄膜驱动微型无阀泵的系统研究 被引量:1
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作者 刘玲 谢海波 +2 位作者 傅新 杨华勇 徐东 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第6期920-922,共3页
介绍了形状记忆合金 /硅 (Ni Ti/Si)复合膜驱动的微型无阀泵的结构及工作原理 ,采用 Matlab对微泵的压力 P和流量 Q进行了计算和仿真 ,并将仿真结果与实验结果进行了对比。通过分析驱动膜的驱动频率与泵的几何结构对微泵性能的影响 ,得... 介绍了形状记忆合金 /硅 (Ni Ti/Si)复合膜驱动的微型无阀泵的结构及工作原理 ,采用 Matlab对微泵的压力 P和流量 Q进行了计算和仿真 ,并将仿真结果与实验结果进行了对比。通过分析驱动膜的驱动频率与泵的几何结构对微泵性能的影响 ,得到微泵的优化方案。 展开更多
关键词 SMA MEMS 微型无阀泵 数值计算 流量脉动
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四足机器人对角小跑步态的研究 被引量:27
8
作者 陈佳品 程君实 +3 位作者 冯萍 马培荪 潘俊民 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期18-23,共6页
介绍了JTUWM-Ⅲ型多关节四足步行机器人.设计了Trotting步态,并完成了Troting动态步行实验.步行速度为0.2km/h,占空系数β=0.5.
关键词 四足机器人 轨迹控制 对角小跑步态 机器人
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基于LIGA技术的3K-2型微行星齿轮减速器的设计和制造 被引量:7
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作者 张卫平 陈文元 +3 位作者 陈迪 吴校生 陈晓梅 徐正福 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期374-376,共3页
使用同步辐射光和 X射线掩模板的 L IGA技术能够制造大深宽比的三维微结构。详细讨论了基于该技术的微行星齿轮减速器的设计和制造 ,包括微行星齿轮减速器的设计、微齿轮 X射线掩模板的 CAD技术、X射线深层光刻、微齿轮的微电铸和微复... 使用同步辐射光和 X射线掩模板的 L IGA技术能够制造大深宽比的三维微结构。详细讨论了基于该技术的微行星齿轮减速器的设计和制造 ,包括微行星齿轮减速器的设计、微齿轮 X射线掩模板的 CAD技术、X射线深层光刻、微齿轮的微电铸和微复制 ,以及微行星齿轮减速器的微装配。目前已经得到了金属镍的厚度为 40 0μm的太阳轮、行星轮 ,厚度为 2 0 0μm的固定内齿轮、旋转内齿轮 ,其齿数分别为 1 5、1 1、3 6、3 9。用这些微齿轮装配成了一台模数为 0 .0 3 mm、减速比为 44.2、最大外径为 2 mm的微行星齿轮减速器 ,并将其成功地应用在直径为 2 mm的电磁型微马达上。 展开更多
关键词 设计 制造 3K-2型微行星齿轮减速器 微齿轮 LIGA 电磁型微马达
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超微型电动机实用化的关键技术及应用前景 被引量:11
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作者 张琛 赵小林 +1 位作者 杨春生 肖永利 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期430-432,共3页
电磁型超微型电动机是微机电系统中的关键部件.论述了直径1~3mm电磁型超微型电动机设计中的若干关键问题,如微型电动机的结构设计、磁路设计,以及微型电动机中的发热、温升和微摩擦问题等.简要地讨论了电磁型微型电动机的应用前景,例... 电磁型超微型电动机是微机电系统中的关键部件.论述了直径1~3mm电磁型超微型电动机设计中的若干关键问题,如微型电动机的结构设计、磁路设计,以及微型电动机中的发热、温升和微摩擦问题等.简要地讨论了电磁型微型电动机的应用前景,例举了它在医学内窥镜、微泵。 展开更多
关键词 电磁型微电动机 微电子机械 超微型电动机
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具有独立子系统的C^2GS^2-ISS模型及应用研究 被引量:21
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作者 段永瑞 田澎 张卫平 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2005年第2期31-37,共7页
现有的用来评价具有多个独立子系统的复杂系统相对有效性的YMK DEA模型假设不存在规模收益,且不能评价系统的纯技术有效性.在假设存在规模收益的条件下,建立了评价系统纯技术有效性的C2GS2 ISS模型,将效率分解为纯技术效率和规模效率,... 现有的用来评价具有多个独立子系统的复杂系统相对有效性的YMK DEA模型假设不存在规模收益,且不能评价系统的纯技术有效性.在假设存在规模收益的条件下,建立了评价系统纯技术有效性的C2GS2 ISS模型,将效率分解为纯技术效率和规模效率,从而可以找到系统行为低效的根本原因.最后用该模型对我国制造业发展进行了评价. 展开更多
关键词 独立子系统 纯技术有效 YMK-DEA模型 C^2GS^2-ISS模型
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光纤环中的Shupe效应及其补偿方法研究 被引量:7
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作者 戴旭涵 杨国光 刘承 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1470-1473,共4页
本文研究了光纤环的时变温度场 ,在此基础上对 Shupe效应进行了定量分析 ,并且提出了通过模型修正以减小 Shupe效应的补偿方法 .
关键词 Shupe效应 有限差分法 温度补偿 光纤环 时变温度场
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四足机器人步行控制算法的研究 被引量:1
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作者 程君实 潘俊民 +1 位作者 汪琼 吴立卫 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第6期37-44,共8页
静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。
关键词 机器人 步行机器人 控制算法
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铁基巨磁阻抗薄膜的研究
14
作者 徐东 吕霞 +1 位作者 戚震中 蔡柄初 《真空科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期401-403,共3页
溅射方法制备的非晶Fe68Cu0 .5Cr4 V5Si13 .5B9薄膜 ,通过适宜的退火处理得到具有纳米α Fe(Si)和非晶母相的混合结构和最佳的软磁性能 ,相应的巨磁阻抗值最高可达 72 %。本文着重研究了热处理条件、薄膜组织结构、软磁性能以及驱动电... 溅射方法制备的非晶Fe68Cu0 .5Cr4 V5Si13 .5B9薄膜 ,通过适宜的退火处理得到具有纳米α Fe(Si)和非晶母相的混合结构和最佳的软磁性能 ,相应的巨磁阻抗值最高可达 72 %。本文着重研究了热处理条件、薄膜组织结构、软磁性能以及驱动电流频率对Fe68Cu0 .5Cr4 V5Si13 .5B9薄膜磁致阻抗的影响。 展开更多
关键词 巨磁阻抗效应 退炎热处理 铁基巨磁阻抗薄膜
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一种TPC磁头静态和动态特性的研究
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作者 华伟 谭炳麟 何友声 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第A00期69-76,共8页
本文根据TPC磁头浮动原理,设计了一种适用于小型硬盘摇臂式寻道机构的等飞高磁头,并研究了其静态和动态浮动特性,研究表明,在盘面的整个寻道过程中,头盘间隙变动量不到3nm,磁头侧倾角也很小;磁头的动态特性较为理想,气膜... 本文根据TPC磁头浮动原理,设计了一种适用于小型硬盘摇臂式寻道机构的等飞高磁头,并研究了其静态和动态浮动特性,研究表明,在盘面的整个寻道过程中,头盘间隙变动量不到3nm,磁头侧倾角也很小;磁头的动态特性较为理想,气膜共振频率在30kHz左右. 展开更多
关键词 TPC磁头 静态特性 动态特性 硬盘
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一种具有通用结构的数字式实时控制器的研究
16
作者 姜山 程君实 陶谦 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2000年第1期14-18,共5页
介绍一种具有通用结构的实时控制器的硬件和软件结构,利用这种结构设计的分级并行式数字式位置控制系统在机器人位置控制中的应用。用实时中断与查询技术相结合的方式处理与硬件直接相关的实时控制问题。系统中以 PC为上位机,下位... 介绍一种具有通用结构的实时控制器的硬件和软件结构,利用这种结构设计的分级并行式数字式位置控制系统在机器人位置控制中的应用。用实时中断与查询技术相结合的方式处理与硬件直接相关的实时控制问题。系统中以 PC为上位机,下位机为高性能单片机,由双端口RAM构成的共享存储区作为上、下位机实时通信的通道。 展开更多
关键词 位置控制 机器人 实时控制器 伺服系统 计算机
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磁头—磁盘气膜轴承的静态和动态特性研究
17
作者 赵哲明 施文康 董勋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第6期19-27,共9页
以计算传热学和流体力学中广泛应用的Patankar-Spalding 方法为基础,引入求解Reynolds 方程的压力分布,进一步用非线性轨迹法计算了磁头—磁盘气膜轴承的静态膜厚和磁头俯仰角,以及磁头受扰动后的非线性运动轨迹,并用数字化飞高测试仪... 以计算传热学和流体力学中广泛应用的Patankar-Spalding 方法为基础,引入求解Reynolds 方程的压力分布,进一步用非线性轨迹法计算了磁头—磁盘气膜轴承的静态膜厚和磁头俯仰角,以及磁头受扰动后的非线性运动轨迹,并用数字化飞高测试仪测量了磁头飞行高度.理论计算和试验数据基本吻合,证明理论计算和分析是正确可靠的.通过对支承导轨表面开槽和无槽两种结构的磁头进行比较和分析,指出了表面开槽是改善磁头—磁盘气膜轴承的静态和动态特性的一条有效途径. 展开更多
关键词 气膜轴承 流体动力润滑 非线性轨迹
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一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 被引量:18
18
作者 李明东 奚汉达 +2 位作者 储金荻 马培荪 程君实 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期1426-1429,共4页
为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的... 为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 . 展开更多
关键词 微型步行机器人 形状记忆合金 仿生学
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微装配系统中精密定位装置的研制 被引量:6
19
作者 曹长江 张琛 +1 位作者 李振波 肖永利 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期1483-1485,共3页
介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置 ,该系统利用了外形尺寸为 2 mm的电磁型微电动机制作了 5mm× 6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人 ;利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了微工作台的精密定位 .系统还... 介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置 ,该系统利用了外形尺寸为 2 mm的电磁型微电动机制作了 5mm× 6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人 ;利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了微工作台的精密定位 .系统还利用了图像采集系统来实现位置反馈和实时系统状态显示和控制 。 展开更多
关键词 微电动机 微型机器人 精密定位系统 微装配系统
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微型直流无刷电动机及其控制电路的研制 被引量:3
20
作者 张琛 赵小林 +1 位作者 张寿柏 蔡炳初 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第S1期368-370,390,共4页
本文介绍了直径为2mm速度可调的微型直流无刷电动机。其主要特点为:1)采用层平面型三相绕组线圈;2)具有多极薄膜磁性转子;3)转速从50转/分到1000转/分连续可调;4)可识别磁极位置的微型薄膜变磁阻传感器。
关键词 微型直流无刷电动机 控制电路 微型电动机 定子绕组 位置传感器 磁性转子 制造工艺 静电型微电机 磁阻传感器 输出力矩
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