全球胜任力培养实证研究——以上海交通大学“全球挑战计划”项目为例

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作者 姚雪 黄凯锋 曹扬 《开放教育研究》 CSSCI 北大核心 2024年第6期32-38,共7页

提升大学生全球胜任力是中国深度参与全球治理、构建新发展格局的时代需要。为培养青年学子“人类命运共同体”的责任意识和家国担当,拓展全球视野,形成多元能力,上海交通大学自2018年发起“全球挑战计划”,六年来共组织44支团队800余... 提升大学生全球胜任力是中国深度参与全球治理、构建新发展格局的时代需要。为培养青年学子“人类命运共同体”的责任意识和家国担当,拓展全球视野,形成多元能力,上海交通大学自2018年发起“全球挑战计划”,六年来共组织44支团队800余人次师生赴十多个国家和地区开展实践教育项目。为深入探索这一培养模式的成效和全球胜任力提升机制,本研究采用问卷调查和深度访谈法,分析“全球挑战计划”对提升大学生全球胜任力的成效,并对九个全球胜任力影响因子逐一分析,为大学生全球胜任力的提升提出建议。研究发现,参与“全球挑战计划”的学生,在全球意识、历史视角、同理心、关注多样性、开放思维、跨文化沟通和理解能力等方面比未参与的学生提升显著,但在跨文化知识和语言能力、自我意识、行动力三方面的提升并不显著;工科学生的全球意识相较于人文社会科学类学生总体较弱。由此,本研究从持续拓展全球胜任力培养项目、储备国际组织工科后备人才、构建国际通识课程矩阵、搭建“国际服务学习”体系等方面提出建议。 展开更多

关键词 全球胜任力 提升路径 全球挑战计划

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基于机器学习的30%TBP/煤油-硝酸体系中主要组分的分配比预测研究

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作者 于婷 张音音 +6 位作者 张睿志 金文蕾 罗应婷 朱升峰 何辉 叶国安 龚禾林 《原子能科学技术》 北大核心 2025年第1期14-23,共10页

为最优化后处理过程的实验条件、优化工艺、降低实验成本和时间,并提高后处理流程数学模拟的准确性,本文基于随机森林、支持向量回归和K近邻这3种经典的机器学习算法建立了30%TBP/煤油-硝酸体系中主要组分铀、钚、硝酸的分配比数学模型... 为最优化后处理过程的实验条件、优化工艺、降低实验成本和时间,并提高后处理流程数学模拟的准确性,本文基于随机森林、支持向量回归和K近邻这3种经典的机器学习算法建立了30%TBP/煤油-硝酸体系中主要组分铀、钚、硝酸的分配比数学模型,并基于不同数据集进行了超参数优化和模型训练。通过对模型进行验证和测试,发现采用随机森林算法建立的分配比模型准确度最高,其对铀预测的平均绝对相对误差达7.73%,较传统方法提高了约7%。与传统建模方法相比,机器学习方法建立模型的准确度更高。 展开更多

关键词 分配比数学模型 随机森林 支持向量回归 K近邻

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“蛋黄蛋壳”结构及表面修饰的低铂合金催化剂氧还原性能

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作者 陈浩 厉宸威 +1 位作者 魏光华 章俊良 《柴油机》 2025年第2期25-33,共9页

通过奥斯特瓦尔德熟化和乙二醇热还原法合成“蛋黄蛋壳”结构的PtCu催化剂,以及表面改性后的Mn和Cr催化剂。基于电化学活性测试,“蛋黄蛋壳”结构的PtCu催化剂的质量比活性和面积比活性分别为商业Pt/C催化剂的4.8倍和6.4倍。此外,催化... 通过奥斯特瓦尔德熟化和乙二醇热还原法合成“蛋黄蛋壳”结构的PtCu催化剂,以及表面改性后的Mn和Cr催化剂。基于电化学活性测试,“蛋黄蛋壳”结构的PtCu催化剂的质量比活性和面积比活性分别为商业Pt/C催化剂的4.8倍和6.4倍。此外,催化剂的耐久性显著优于商业Pt/C催化剂,主要是由于高活性Pt(111)晶面的暴露。Mn和Cr的表面改性减少了高活性氧还原晶面的暴露,导致氧还原活性略有下降,但有效提高了耐久性。研究还进行了第一原理计算,并分析了氧还原过程中吉布斯自由能的变化,以及催化剂表面原子d带部分态密度。计算结果表明,Mn或Cr表面改性后反应热的绝对值降低,导致阴极氧还原反应(oxygen reduction reaction,ORR)活性降低和耐久性提高,这与实验结果高度一致。 展开更多

关键词 氧还原反应 低铂合金催化剂 奥斯特瓦尔德熟化 表面调控 第一性原理

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基于模型知识融合的图神经网络多雷达协同任务调度算法

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作者 李浩情 余点 +2 位作者 潘常春 郁文贤 李东瀛 《雷达学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期470-485,共16页

现代雷达的探测、跟踪、识别等任务场景越来越复杂。任务类型的多变性,雷达资源的稀缺性和任务执行时间窗口的严格要求,使得雷达任务调度成为一类强NP-Hard问题。然而,现有的调度算法在处理涉及复杂逻辑约束的多雷达协同调度问题时适应... 现代雷达的探测、跟踪、识别等任务场景越来越复杂。任务类型的多变性,雷达资源的稀缺性和任务执行时间窗口的严格要求,使得雷达任务调度成为一类强NP-Hard问题。然而,现有的调度算法在处理涉及复杂逻辑约束的多雷达协同调度问题时适应性不足,效率不高。因此,基于人工智能(AI)的调度算法正在成为研究热点,但是AI调度算法的效率与其对问题特征的提取是否全面密切相关。如何能快速、全面地提取多雷达协同任务调度问题的共性特征,是提升这类AI调度算法效率的关键。因此,该文提出了基于模型知识融合的图神经网络(MKEGNN)调度算法。该算法首先将雷达任务协同调度问题建模为异构网络图模型,利用模型知识来优化GNN算法训练过程。算法创新在于:通过低复杂度的计算手段,获取模型的关键知识,进而优化GNN模型。在特征提取阶段,引入随机酉矩阵变换,利用任务异构图的随机拉普拉斯矩阵谱特征作为全局特征来强化图神经网络对共性特征的提取能力,弱化特定问题的个性化特征;在参数化决策阶段,利用由问题的引导解和经验解构成的上/下界结构知识从原理上减少决策空间大小,引导网络快速优化,加速决策学习过程的收敛。最后,进行了大量数据仿真实验。结果表明,相比目前的算法,MKEGNN算法对于所有任务集在稳定性和精度方面都有所提升,调度成功率性能提升3%~10%,加权调度成功率提升5%~15%。尤其当处理多雷达协同关系复杂的任务集时,任务调度成功率提升4%以上,算法稳定性和鲁棒性显著增强。 展开更多

关键词 雷达任务调度 图神经网络 强化学习 模型知识 拉普拉斯矩阵 随机矩阵

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水泥回转窑富氧煤粉燃烧数值模拟的优化 被引量：1

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作者 黄冠硕 周月桂 《煤炭学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期4938-4945,共8页

水泥生产是一种高二氧化碳排放的过程,其中煤粉燃烧产生的碳排放是水泥回转窑碳排放的重要组成部分,富氧燃烧技术在电站锅炉碳捕集利用方面的优势使得其在工业炉窑中的应用受到了广泛关注。前人对水泥回转窑富氧燃烧改造后炉内组分体积... 水泥生产是一种高二氧化碳排放的过程,其中煤粉燃烧产生的碳排放是水泥回转窑碳排放的重要组成部分,富氧燃烧技术在电站锅炉碳捕集利用方面的优势使得其在工业炉窑中的应用受到了广泛关注。前人对水泥回转窑富氧燃烧改造后炉内组分体积分数和燃烧特性进行了研究,但针对水泥回转窑富氧燃烧改造后与原有空气气氛下传热特性的匹配方法并不完善。为了获得在保证水泥生产质量条件下对水泥回转窑进行富氧燃烧改造的最佳策略,采用计算流体动力学(CFD)软件对500 kW水泥回转窑燃烧试验炉富氧煤粉燃烧进行了三维建模,研究了总体氧气体积分数(25%~35%),恒定总体氧气体积分数条件下一、二次风的氧气分配方法和二次风预热温度(650~950℃)对炉内传热特性和火焰长度的影响。模拟结果表明,在富氧燃烧气氛下,不同总体氧气体积分数下的火焰长度相对于空气气氛增加了5%~8%。炉内峰值温度和热通量随着总体氧气体积分数增加显著提高,当总体氧气体积分数分别为29%和35%时,总体热通量和炉内峰值温度与空气气氛相同。保持总体氧气体积分数为29%,改变一、二次风氧气分配方法时,当一次风氧气体积分数从0增加至80%,总体热通量与空气气氛下热通量的差异的变化范围在3%以内。并且当一次风氧气体积分数为60%时,在保证总体热通量与空气气氛下的总体热通量基本一致的同时,可以进一步降低与空气气氛下的沿程热通量差异。在总体氧气体积分数29%,一次风氧气体积分数60%时,当二次风温度从650℃升高至950℃时,总体热通量和火焰长度分别增加16%和4%,二次风温度为720~760℃时可以实现与空气气氛相同的炉内总体热通量匹配。 展开更多

关键词 水泥回转窑 富氧燃烧 传热特性 氧气分配方法 数值模拟

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基于“全局-局部”搜索的核反应堆运行孪生反问题求解

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作者 龚禾林 洪历展 +6 位作者 赵文博 王江宇 廖鸿宽 李天涯 钟旻霄 李庆 陈长 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1424-1431,共8页

反应堆运行孪生在反应堆运行过程中为反应堆提供实时的参数和物理场估计,为后续相关安全参数计算提供输入。反问题求解是反应堆运行孪生的核心模块,是确保运行孪生参数和物理场估计的实时性和准确性的关键。当前的运行孪生反问题求解方... 反应堆运行孪生在反应堆运行过程中为反应堆提供实时的参数和物理场估计,为后续相关安全参数计算提供输入。反问题求解是反应堆运行孪生的核心模块,是确保运行孪生参数和物理场估计的实时性和准确性的关键。当前的运行孪生反问题求解方法依赖于初始参数的估计,其估计精度直接决定数字孪生的精度。为了提高运行孪生反问题求解精度和计算效率,本文提出了“全局-局部”搜索(GLS)的反问题求解方法。对基于华龙一号构建的反应堆运行孪生进行了测试,考察了观测量无噪声和有噪声时反问题求解的精度和计算效率。结果表明,此方法可为反应堆运行孪生提供实时准确的参数和物理场估计,为工程实践打下了基础。 展开更多

关键词 反应堆运行孪生 反问题 模型降阶 华龙一号

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PEMFC扩散层中气体组分反应和传递格子Boltzmann模拟

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作者 邬芊申 魏光华 +1 位作者 王思茗 张朝阳 《新能源进展》 CSCD 北大核心 2024年第3期276-284,共9页

通过格子Boltzmann方法中的多组分Shan-Chen模型对燃料电池气体扩散层与双极板流道特征结构进行模型构建,探究不同孔隙率、压缩比以及积水液滴位置对质子交换膜燃料电池(PEMFC)内气体组分传递的影响。模拟结果发现小孔隙率会造成气体的... 通过格子Boltzmann方法中的多组分Shan-Chen模型对燃料电池气体扩散层与双极板流道特征结构进行模型构建,探究不同孔隙率、压缩比以及积水液滴位置对质子交换膜燃料电池(PEMFC)内气体组分传递的影响。模拟结果发现小孔隙率会造成气体的堵塞,影响传质效率,而气体扩散层的压缩效应导致结构变形进而造成气体在流道进口处的堵塞;压缩导致气体通道变得狭窄,促进氧气接触下部的催化层发生反应,流道附近的反应强度会随着压缩比的增加而增加;当积水液滴位于扩散层中部时,其能够将部分的反应气体引导到催化层处,从而增加反应气体的浓度;而位于底部的液滴会将催化剂覆盖从而阻碍催化反应的进行。 展开更多

关键词 质子交换膜燃料电池 气体扩散层 格子BOLTZMANN方法 压缩效应 积水液滴

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新工科背景下基于STEAM教育理念的物理化学课程教学创新研究 被引量：1

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作者 夏萌 袁怡佳 +2 位作者 陆佳亮 吕智国 邵凌翾 《教师》 2024年第11期108-110,共3页

在新工科背景下,上海交通大学巴黎卓越工程师学院物理化学课程面临着传统教学模式与卓越工程师培养需求之间的矛盾。文章将STEAM教育理念融入物理化学教学,将前沿科技知识融入课程内容,并从教学方法、教学内容和考核方式等方面进行探索... 在新工科背景下,上海交通大学巴黎卓越工程师学院物理化学课程面临着传统教学模式与卓越工程师培养需求之间的矛盾。文章将STEAM教育理念融入物理化学教学,将前沿科技知识融入课程内容,并从教学方法、教学内容和考核方式等方面进行探索。研究表明,融合STEAM教育理念的教学模式有助于培养学生的科研意识,激发学生学习的主动性,培养学生的跨学科综合素养、创新精神和实践能力。 展开更多

关键词 新工科建设 物理化学课程 STEAM教育理念

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基于微通道低温精馏技术的丙烯/丙烷混合物分离CFD模拟

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作者 侯钰 王舟 +2 位作者 巨永林 王刚 刘锴 《真空与低温》 2024年第2期148-156,共9页

针对相对挥发度低、难以分离的混合物的低温精馏分离过程,建立了一套基于微通道精馏(MCD)的CFD模型并开展了深入的模拟研究。通过多物理场耦合,实现了对丙烯/丙烷两相流在微通道精馏设备内部相变传热和精馏传质过程的模拟。基于麦克斯韦... 针对相对挥发度低、难以分离的混合物的低温精馏分离过程,建立了一套基于微通道精馏(MCD)的CFD模型并开展了深入的模拟研究。通过多物理场耦合,实现了对丙烯/丙烷两相流在微通道精馏设备内部相变传热和精馏传质过程的模拟。基于麦克斯韦-史蒂芬扩散模型,对不同温度、摩尔浓度条件下混合物的传质系数进行模拟计算。模拟结果显示经过3.8 mm的微通道精馏设备,可在170 kPa条件下对冷端235 K、热端239 K的液态丙烯/丙烷混合物进行高效分离,将产品丙烷的浓度由1%提升至2.1%。对模拟结果进行了优化分析,得到了结构、流场和温度对精馏传质效率的影响。研究成果对微通道低温精馏系统的精馏效率提高具有指导意义。 展开更多

关键词 低温精馏 微通道精馏 流场模拟 气液分离 传热传质

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高温相变胶囊梯级储热系统实验研究 被引量：2

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作者 胡茜芮 张朝阳 洪芳军 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期2526-2535,共10页

中高温相变储热及再利用的方式是低碳经济与工业生产的有效手段。为了更高效地实现工业高温废热的利用,本工作设计搭建并测试了一套高温相变胶囊梯级储热系统,采用了两种不同相变温度的多元碳酸盐材料作为储热材料,对换热工质空气的不... 中高温相变储热及再利用的方式是低碳经济与工业生产的有效手段。为了更高效地实现工业高温废热的利用,本工作设计搭建并测试了一套高温相变胶囊梯级储热系统,采用了两种不同相变温度的多元碳酸盐材料作为储热材料,对换热工质空气的不同进口温度和进口流量的储放热过程进行了实验研究,研究内容主要包括储热罐中的温度变化、储热量以及储放热过程完成时间。实验结果表明在进口温度为500℃的工况下,系统的储热量可以达到30000 kJ,系统进口流量的提高会缩短储热时间,对系统总储热量影响较小,并分析了不同工况下储热罐体内相变材料平均液相率对系统总储热量的影响。同时测试发现系统中设置的空气预热器使得系统的高温尾气与常温进气进行热量交换,可以有效实现高温尾气的余热利用。相变实验的研究结果为高温相变储热技术的实际应用提供了系统运行参数的影响规律和优化准则,具有很高的参考价值。 展开更多

关键词 相变胶囊 梯级储热 储放热特性 余热利用

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Pt-Cu合金纳米枝晶的合成及其氧还原催化性能(英文) 被引量：1

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作者 罗柳轩 魏光华 +4 位作者 沈水云 朱凤鹃 柯长春 闫晓晖 章俊良 《电化学》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期733-739,共7页

纳米材料的结构和化学成分对其催化性能的显著影响已经得到验证.因此,本文通过一种简易的蚀刻方法,合成出具有均匀合金结构且尺寸和形貌均一的Pt-Cu纳米枝晶(NDs)作为高效氧还原(ORR)催化剂.其树枝状形貌的形成得益于由Br-/O2氧化蚀刻... 纳米材料的结构和化学成分对其催化性能的显著影响已经得到验证.因此,本文通过一种简易的蚀刻方法,合成出具有均匀合金结构且尺寸和形貌均一的Pt-Cu纳米枝晶(NDs)作为高效氧还原(ORR)催化剂.其树枝状形貌的形成得益于由Br-/O2氧化蚀刻剂引起的蚀刻效应.通过改变Pt/Cu前驱体的比例可以容易地调节Pt-Cu NDs的Pt/Cu原子比,而不会使其树枝状形貌发生改变.活性最高的碳载Pt1Cu1NDs(Pt1Cu1NDs/C)的面积比活性为1.17 mA·cm-2@0.9V(vs.RHE),约为商业Pt/C的5.32倍.此外,Pt1Cu1NDs/C还具有卓越的电化学耐久性,即使在经过加速衰减实验的12000个电势循环后仍保持其优异的ORR催化活性.Pt1Cu1NDs/C优异的ORR催化活性和电化学耐久性得益于由其合金结构和枝晶形貌产生的电子效应和结构效应. 展开更多

关键词 铂 合金 电催化剂 纳米枝晶 氧还原

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基于快速流态化统一动力学模型的床层固含率分布规律模拟 被引量：1

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作者 熊加恩 郭道川 +1 位作者 范浩杰 章明川 《锅炉技术》 北大核心 2019年第1期32-39,60,共9页

快速流态化作为一种新型高效的气固接触技术,现广泛应用于各行各业。以快速流态化统一动力学模型为基础,分别探究了床料物性参数、操作运行条件以及床层直径大小对床层上部稀相区固体颗粒浓度分布规律的影响,并对相关结果进行了分析,以... 快速流态化作为一种新型高效的气固接触技术,现广泛应用于各行各业。以快速流态化统一动力学模型为基础,分别探究了床料物性参数、操作运行条件以及床层直径大小对床层上部稀相区固体颗粒浓度分布规律的影响,并对相关结果进行了分析,以期为快速流态化统一动力学模型的工程推广应用提供进一步的指导。结果表明:在其他参数不变的条件下,快速床上部稀相固含率随颗粒密度的增大而减小;随颗粒直径的增大而减小;随床层直径的增大而增大;随固体循环流率的增大而增大;随操作风速的增大而减小。 展开更多

关键词 快速流态化 固含率 颗粒团聚物 气固两相流动

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PandaX-4T超高纯氙去除氪低温精馏系统运行分析

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作者 严锐 王舟 +5 位作者 崔祥仪 巨永林 沙海东 李帅杰 黄沛尧 王秀丽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期834-841,共8页

PandaX-4T实验组通过McCabe-Thiele(M-T)方法及质量、能量守恒,设计研制出将商业氙中氪的摩尔分数由5×10^(-7)降低至1×10^(-14)的高效低温精馏系统.该超高纯氪氙低温精馏系统已完成离线提纯运行,现需要对其运行状态进行深入分... PandaX-4T实验组通过McCabe-Thiele(M-T)方法及质量、能量守恒,设计研制出将商业氙中氪的摩尔分数由5×10^(-7)降低至1×10^(-14)的高效低温精馏系统.该超高纯氪氙低温精馏系统已完成离线提纯运行,现需要对其运行状态进行深入分析.通过对系统各个运行阶段的温度、压力、流量及产品氙的摩尔分数等参数进行分析,研究该超高纯氪氙低温精馏系统的稳定性和提纯性能.该低温精馏系统在回收率为99%、提纯速率为10 kg/h的条件下稳定运行1.5 m,共提纯5.75 t氙.实验数据表明,系统在各运行阶段状态稳定、安全可靠,产品氙中氪的摩尔分数小于7.99×10^(-12).PandaX-4T超高纯氪氙低温精馏系统的运行分析具有理论研究价值和工程实际意义,同时也是优化下一阶段精馏提纯运行非常重要的参考依据. 展开更多

关键词 低温精馏 超高纯氙 氪 暗物质探测

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超高纯氙去除氪低温精馏塔HYSYS模拟优化

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作者 沙海东 黄沛尧 +5 位作者 王舟 崔祥仪 巨永林 严锐 李帅杰 王秀丽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期842-849,共8页

为满足大型暗物质探测器PandaX-4T低本底及高灵敏度的要求,探测介质氙(Xe)中氪(Kr)含量要求为nKr/nXe≤1×10^(-13)(n为物质的量).本文以超高纯氙去除氪低温精馏塔为例,首先简单介绍精馏塔及其结构设计.其次,对该塔的精馏塔参数进行... 为满足大型暗物质探测器PandaX-4T低本底及高灵敏度的要求,探测介质氙(Xe)中氪(Kr)含量要求为nKr/nXe≤1×10^(-13)(n为物质的量).本文以超高纯氙去除氪低温精馏塔为例,首先简单介绍精馏塔及其结构设计.其次,对该塔的精馏塔参数进行HYSYS模拟及优化,得出现有运行工况下精馏塔内压力、温度以及氪浓度的分布,并研究了进料位置、回流比、进料流量、再沸器加热量、废品氙流量及进料压力等操作因素对精馏纯度的影响.提出优化提纯效果的精馏操作参数,即塔压为221 kPa、回流比为145时,原料氙中氪含量可从5×10^(-7)提纯到4.1×10^(-14),这对超高纯氙去除氪低温精馏的产品纯度进一步提高有重要指导意义. 展开更多

关键词 低温精馏 暗物质探测 HYSYS模拟

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暗物质探测器用超高纯氙去除氪和氡的低温精馏塔运行气相负荷数据分析

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作者 黄沛尧 王舟 +5 位作者 巨永林 崔祥仪 沙海东 李帅杰 严锐 王秀丽 《真空与低温》 2022年第3期359-367,共9页

PandaX(Partical and Astrophysics Xenon Experiments)实验使用两相型液氙探测器直接探测暗物质,介质液氙中氪-85与氡-222含量会影响暗物质探测器的灵敏度,PandaX-4T项目组通过McCabe-Thiele(M-T)方法设计研制高效的低温精馏系统以降低... PandaX(Partical and Astrophysics Xenon Experiments)实验使用两相型液氙探测器直接探测暗物质,介质液氙中氪-85与氡-222含量会影响暗物质探测器的灵敏度,PandaX-4T项目组通过McCabe-Thiele(M-T)方法设计研制高效的低温精馏系统以降低氪-85与氡-222含量获得高纯度氙。该系统在回流比为145、回收率99%的情况下,以10 kg/h的进料质量流量将商品氙中氪的摩尔分数由5×10^(-7)降低至1×10^(-14);通过精馏反向运行,在回流比为0.16、回收率99%的情况下,以56.5 kg/h(160SLPM)的进料质量流量将探测器中氡的含量降低为原料氙中氡含量的35%,从而满足探测器低本底、高灵敏度的要求。根据精馏系统的调试运行数据对其气相负荷进行分析,使用Hysys软件进行模拟,提出低温精馏操作的优化操作参数,模拟结果与实验结果基本吻合,证明所建立的模拟模型较接近实验模型,同时证明了模拟方法的可靠性。这对超高纯氙去除氪和氡及低温精馏系统产品纯度的提高具有重要作用。 展开更多

关键词 暗物质探测 低温精馏 超高纯氙 气相负荷

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基于动态搜索的 “板凳龙” 运动状态及路线研究

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作者 游天明 陈诺严 +1 位作者 陈静怡 高晓沨 《数学建模及其应用》 2025年第1期33-41,共9页

本文研究了“板凳龙”表演中盘入、调头和盘出的运动状态及行进路线.针对盘入过程,在极坐标系中建立位置与速度模型,通过几何关系递推求解各把手位置函数,并对其求导得到速度函数;在此基础上,提出了一种结合变步长搜索与二分搜索的碰撞... 本文研究了“板凳龙”表演中盘入、调头和盘出的运动状态及行进路线.针对盘入过程,在极坐标系中建立位置与速度模型,通过几何关系递推求解各把手位置函数,并对其求导得到速度函数;在此基础上,提出了一种结合变步长搜索与二分搜索的碰撞检测方法,精确计算首次碰撞时间.针对调头过程,建立了最短螺距的单目标优化模型,利用碰撞检测模型,结合粒子群算法求解调头前保证不发生碰撞的最小螺距;通过几何推导证明调头曲线长度为常数,将调头路径划分为4段曲线,分别求解出其参数方程,并将位置与速度模型扩展应用于调头与盘出过程.针对盘出过程,分析各把手的最大速度,通过比例关系推导出龙头的最大行进速度. 展开更多

关键词 板凳龙 等距螺线 动态搜索 粒子群算法 单目标优化

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