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机器人辅助颏成形术行截骨操作的精度评价实验研究
被引量：
5
1
作者
回文宇
吴锦阳
+3 位作者
黄建华
栾楠
张志愿
张诗雷
《上海交通大学学报（医学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1347-1352,共6页
目的·初步评价自主研发的颅颌面外科手术机器人(cranial-maxilofacial robot,CMF ROBOT)系统对头颅模型行颏成形术截骨操作的执行精度。方法·纳入2019年8月—2020年10月于上海交通大学医学院附属第九人民医院就诊的9例颏部畸...
目的·初步评价自主研发的颅颌面外科手术机器人(cranial-maxilofacial robot,CMF ROBOT)系统对头颅模型行颏成形术截骨操作的执行精度。方法·纳入2019年8月—2020年10月于上海交通大学医学院附属第九人民医院就诊的9例颏部畸形患者为研究对象。术前,采集患者的全头颅螺旋CT图像,通过三维打印制作头颅模型,并行虚拟手术规划。术中,实验组采用CMF ROBOT系统对9例头颅模型进行自动截骨;对照组采用三维打印手术导板辅助,由高年资外科医师对相同的9例头颅模型进行手动截骨。术后行螺旋CT扫描,对2组截骨平面的距离误差和方向误差进行三维测量,并对该2项误差的组间差异进行统计分析。结果·2组均顺利完成了颏成形术的截骨操作。实验组整体截骨的距离误差为(1.40±0.27)mm、方向误差为7.03°±3.02°,对照组整体截骨的距离误差为(1.23±0.27)mm、方向误差为6.08°±2.24°;且该2项误差的组间差异均无统计学意义(P=0.256,P=0.462)。结论·CMF ROBOT系统可根据术前规划完成颏成形术的自动截骨操作,其在截骨面的距离误差、方向误差均可达到以三维打印手术导板辅助的手动截骨操作的精度水平。
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关键词
医用机器人
计算机辅助手术
控制模式
颏成形术
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职称材料
Prrx1+牙周膜干细胞在牙移动过程中的谱系示踪
被引量：
1
2
作者
汪席均
金安婷
+5 位作者
黄湘如
徐弘远
高昕
杨屹羚
代庆刚
江凌勇
《上海交通大学学报（医学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1008-1015,共8页
目的·通过Cre/loxP重组酶系统研究牙周膜干细胞(periodontal ligament stem cells,PDLSCs)中配对相关同源基因1(paired related homeobox 1,Prrx1)阳性细胞谱系(Prrx1+细胞谱系)在小鼠牙移动过程中的动态分布。方法·利用Cre/l...
目的·通过Cre/loxP重组酶系统研究牙周膜干细胞(periodontal ligament stem cells,PDLSCs)中配对相关同源基因1(paired related homeobox 1,Prrx1)阳性细胞谱系(Prrx1+细胞谱系)在小鼠牙移动过程中的动态分布。方法·利用Cre/loxP重组酶系统,将诱导型Prrx1-Cre^(ERT2)小鼠与R26^(tdTomato)荧光标记小鼠交配繁殖,并通过PCR对其子代小鼠进行基因型鉴定。取8只子代小鼠,向其腹腔注射他莫昔芬(tamoxifen,TA),以标记PDLSCs中的Prrx1+细胞谱系(即tdTomato^(+)细胞)。于小鼠上颌左侧安置加力装置[即正畸牙移动(orthodontics tooth movement,OTM)侧],右侧未加力即为对照侧,以构建小鼠OTM模型。分别于牙移动第3日(OTM 3 d)、第7日(OTM 7 d)时处死小鼠,收集其双侧上颌磨牙及周围牙周组织,经脱钙后行包埋及冰冻切片处理。采用苏木精-伊红染色(hematoxylin-eosin staining,H-E染色)观察张力区和压力区牙周膜的改变,并利用免疫荧光染色观察Prrx1+细胞谱系在张力区及压力区的动态分布。结果·经PCR鉴定,子代小鼠基因型为Prrx1-Cre^(ERT2);R26^(tdTomato)。随着加力装置作用的增加,OTM 7 d小鼠的牙移动距离[(87.44±4.02)μm]较OTM 3 d小鼠[(42.81±5.04)μm]明显增加,提示小鼠OTM模型构建成功。H-E染色结果显示:OTM 3 d时小鼠OTM侧压力区的牙周膜被压缩、间隙变窄,而OTM 7 d时OTM侧牙周膜宽度逐渐恢复;OTM 3 d时OTM侧张力区的牙周膜被拉伸,而OTM 7 d较OTM 3 d时牙周膜排列更规则。免疫荧光染色结果显示:OTM 3 d时OTM侧压力区牙周膜中tdTomato^(+)细胞数量较对照侧减少,OTM 7 d时OTM侧压力区tdTomato^(+)细胞数量较对照侧增加(均P<0.05);OTM 3 d及OTM 7 d时,OTM侧张力区tdTomato^(+)细胞数量较对照侧均有增加(均P<0.05)。结论·成功构建了Prrx1-Cre^(ERT2);R26^(tdTomato)小鼠的OTM模型,并初步证实了Prrx1+细胞谱系参与OTM过程中的牙周改建。
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关键词
细胞谱系示踪
正畸牙移动
配对相关同源基因1
Cre/loxP重组酶系统
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职称材料
题名
机器人辅助颏成形术行截骨操作的精度评价实验研究
被引量：
5
1
作者
回文宇
吴锦阳
黄建华
栾楠
张志愿
张诗雷
机构
上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔颅颌面外科
上海交通大学
机械与动力工程
学院
出处
《上海交通大学学报（医学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1347-1352,共6页
基金
上海市科学技术委员会优秀技术带头人(20XD1433400)
上海市科学技术委员会科技支撑项目(20S31902200)
+3 种基金
上海交通大学医学院技术转移推广项目(ZT202109)
上海交通大学医学院附属第九人民医院“交叉”研究基金项目(JYJC201802)
上海交通大学医学院附属第九人民医院多学科团队临床研究项目(201906)
上海交通大学医学院附属第九人民医院临床研究项目(JYLJ201920)。
文摘
目的·初步评价自主研发的颅颌面外科手术机器人(cranial-maxilofacial robot,CMF ROBOT)系统对头颅模型行颏成形术截骨操作的执行精度。方法·纳入2019年8月—2020年10月于上海交通大学医学院附属第九人民医院就诊的9例颏部畸形患者为研究对象。术前,采集患者的全头颅螺旋CT图像,通过三维打印制作头颅模型,并行虚拟手术规划。术中,实验组采用CMF ROBOT系统对9例头颅模型进行自动截骨;对照组采用三维打印手术导板辅助,由高年资外科医师对相同的9例头颅模型进行手动截骨。术后行螺旋CT扫描,对2组截骨平面的距离误差和方向误差进行三维测量,并对该2项误差的组间差异进行统计分析。结果·2组均顺利完成了颏成形术的截骨操作。实验组整体截骨的距离误差为(1.40±0.27)mm、方向误差为7.03°±3.02°,对照组整体截骨的距离误差为(1.23±0.27)mm、方向误差为6.08°±2.24°;且该2项误差的组间差异均无统计学意义(P=0.256,P=0.462)。结论·CMF ROBOT系统可根据术前规划完成颏成形术的自动截骨操作,其在截骨面的距离误差、方向误差均可达到以三维打印手术导板辅助的手动截骨操作的精度水平。
关键词
医用机器人
计算机辅助手术
控制模式
颏成形术
Keywords
medical robot
computer-assisted surgery
control mode
genioplasty
分类号
R782.05 [医药卫生—口腔医学]
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职称材料
题名
Prrx1+牙周膜干细胞在牙移动过程中的谱系示踪
被引量：
1
2
作者
汪席均
金安婷
黄湘如
徐弘远
高昕
杨屹羚
代庆刚
江凌勇
机构
上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔颅颌面外科
上海交通大学医学院
附属第
九
人民医院
口腔
第二门诊部
出处
《上海交通大学学报（医学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1008-1015,共8页
基金
国家自然科学基金(82071083,81870740,82101048)
上海市自然科学基金(22ZR1436700)
+4 种基金
上海市优秀学术/技术带头人计划(20XD1422300)
上海交通大学医学院附属第九人民医院交叉研究基金(JYJC202116,JYJC201902)
上海交通大学医学院附属第九人民医院生物样本库项目(YBKB201919)
上海申康医院发展中心临床创新三年行动计划(SHDC2020CR4084)
上海交通大学医学院大学生创新训练计划项目(S202110248114)。
文摘
目的·通过Cre/loxP重组酶系统研究牙周膜干细胞(periodontal ligament stem cells,PDLSCs)中配对相关同源基因1(paired related homeobox 1,Prrx1)阳性细胞谱系(Prrx1+细胞谱系)在小鼠牙移动过程中的动态分布。方法·利用Cre/loxP重组酶系统,将诱导型Prrx1-Cre^(ERT2)小鼠与R26^(tdTomato)荧光标记小鼠交配繁殖,并通过PCR对其子代小鼠进行基因型鉴定。取8只子代小鼠,向其腹腔注射他莫昔芬(tamoxifen,TA),以标记PDLSCs中的Prrx1+细胞谱系(即tdTomato^(+)细胞)。于小鼠上颌左侧安置加力装置[即正畸牙移动(orthodontics tooth movement,OTM)侧],右侧未加力即为对照侧,以构建小鼠OTM模型。分别于牙移动第3日(OTM 3 d)、第7日(OTM 7 d)时处死小鼠,收集其双侧上颌磨牙及周围牙周组织,经脱钙后行包埋及冰冻切片处理。采用苏木精-伊红染色(hematoxylin-eosin staining,H-E染色)观察张力区和压力区牙周膜的改变,并利用免疫荧光染色观察Prrx1+细胞谱系在张力区及压力区的动态分布。结果·经PCR鉴定,子代小鼠基因型为Prrx1-Cre^(ERT2);R26^(tdTomato)。随着加力装置作用的增加,OTM 7 d小鼠的牙移动距离[(87.44±4.02)μm]较OTM 3 d小鼠[(42.81±5.04)μm]明显增加,提示小鼠OTM模型构建成功。H-E染色结果显示:OTM 3 d时小鼠OTM侧压力区的牙周膜被压缩、间隙变窄,而OTM 7 d时OTM侧牙周膜宽度逐渐恢复;OTM 3 d时OTM侧张力区的牙周膜被拉伸,而OTM 7 d较OTM 3 d时牙周膜排列更规则。免疫荧光染色结果显示:OTM 3 d时OTM侧压力区牙周膜中tdTomato^(+)细胞数量较对照侧减少,OTM 7 d时OTM侧压力区tdTomato^(+)细胞数量较对照侧增加(均P<0.05);OTM 3 d及OTM 7 d时,OTM侧张力区tdTomato^(+)细胞数量较对照侧均有增加(均P<0.05)。结论·成功构建了Prrx1-Cre^(ERT2);R26^(tdTomato)小鼠的OTM模型,并初步证实了Prrx1+细胞谱系参与OTM过程中的牙周改建。
关键词
细胞谱系示踪
正畸牙移动
配对相关同源基因1
Cre/loxP重组酶系统
Keywords
cell lineage tracing
orthodontic tooth movement(OTM)
paired related homeobox1(Prrx1)
Cre/loxP recombinase system
分类号
R783.5 [医药卫生—口腔医学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人辅助颏成形术行截骨操作的精度评价实验研究
回文宇
吴锦阳
黄建华
栾楠
张志愿
张诗雷
《上海交通大学学报（医学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
Prrx1+牙周膜干细胞在牙移动过程中的谱系示踪
汪席均
金安婷
黄湘如
徐弘远
高昕
杨屹羚
代庆刚
江凌勇
《上海交通大学学报（医学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
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