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四足机器人对角小跑步态的研究 被引量：27
1
作者 陈佳品 程君实 +3 位作者 冯萍 马培荪 潘俊民 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期18-23,共6页
介绍了ＪＴＵＷＭ－Ⅲ型多关节四足步行机器人．设计了Ｔｒｏｔｔｉｎｇ步态，并完成了Ｔｒｏｔｉｎｇ动态步行实验．步行速度为０．２ｋｍ／ｈ，占空系数β＝０．５．
关键词 四足机器人 轨迹控制 对角小跑步态 机器人
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FeSiB/Cu/FeSiB多层膜巨磁阻抗效应研究 被引量：11
2
作者 周勇 禹金强 +1 位作者 赵小林 杨春生 《真空科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期360-363,367,共5页
用磁控溅射法在玻璃基片上制备了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 ,在 10 0kHz～ 40MHz范围内研究了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜中的巨磁阻抗效应特性。当磁场强度Ha 施加在薄膜的长方向时 ,巨磁阻抗效应随磁场的增加而增加 ,在某一磁场下达到最大值 ,... 用磁控溅射法在玻璃基片上制备了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 ,在 10 0kHz～ 40MHz范围内研究了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜中的巨磁阻抗效应特性。当磁场强度Ha 施加在薄膜的长方向时 ,巨磁阻抗效应随磁场的增加而增加 ,在某一磁场下达到最大值 ,然后随磁场的增加而下降到负的巨磁阻抗效应。在频率为 3 2MHz时 ,在磁场强度Ha=2 40 0A/m时巨磁阻抗变化率达到最大值 13 5 0 % ;在磁场强度Ha=96 0 0A/m时 ,巨磁阻抗变化率为 - 9 2 0 %。巨磁阻抗效应的最大值及负的巨磁阻抗效应与多层膜中磁各向异性轴的取向及发散有关。另外 ,当磁场施加在薄膜的短方向时 ,薄膜表现出负的巨磁阻抗效应 ,在频率为 3 2MHz,磁场强度Ha=96 0 0A/m时 ,巨磁阻抗变化率可达 - 12 5 0 % 展开更多
关键词 巨磁阻抗效应 非晶FeSiB薄膜 FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 磁控溅射法 制备 结构
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微型飞行器的研究现状与关键技术 被引量：32
3
作者 肖永利 张琛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期26-32,共7页
微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了... 微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了微型飞行器研制中的一些关键技术 ,并对其未来发展前景作了展望。 展开更多
关键词 微型飞行器 微飞行机器人 微电子机械系统 扑翼 MEMS
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基于行为的自主微小移动机器人智能体系结构研究 被引量：6
4
作者 杨玉君 陈佳品 +1 位作者 程君实 李小海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第7期29-31,167,共4页
该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设... 该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设计人员在采用基于符号的传统人工智能方法时,由于对外部环境和任务的认识不足而造成的局限性,使机器人的行为动作更适合环境和任务要求。 展开更多
关键词 行为 增强式学习 进化 自主微小移动机器人 智能体系结构
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具有独立子系统的C^2GS^2-ISS模型及应用研究 被引量：21
5
作者 段永瑞 田澎 张卫平 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2005年第2期31-37,共7页
现有的用来评价具有多个独立子系统的复杂系统相对有效性的YMK DEA模型假设不存在规模收益,且不能评价系统的纯技术有效性.在假设存在规模收益的条件下,建立了评价系统纯技术有效性的C2GS2 ISS模型,将效率分解为纯技术效率和规模效率,... 现有的用来评价具有多个独立子系统的复杂系统相对有效性的YMK DEA模型假设不存在规模收益,且不能评价系统的纯技术有效性.在假设存在规模收益的条件下,建立了评价系统纯技术有效性的C2GS2 ISS模型,将效率分解为纯技术效率和规模效率,从而可以找到系统行为低效的根本原因.最后用该模型对我国制造业发展进行了评价. 展开更多
关键词 独立子系统 纯技术有效 YMK-DEA模型 C^2GS^2-ISS模型
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光纤环中的Shupe效应及其补偿方法研究 被引量：7
6
作者 戴旭涵 杨国光 刘承 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1470-1473,共4页
本文研究了光纤环的时变温度场 ,在此基础上对 Shupe效应进行了定量分析 ,并且提出了通过模型修正以减小 Shupe效应的补偿方法 .
关键词 Shupe效应 有限差分法 温度补偿 光纤环 时变温度场
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超微马达实用化技术及在医用内窥镜中的应用研究 被引量：2
7
作者 肖永利 李振波 +1 位作者 曹长江 张琛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第4期70-73,共4页
介绍和总结了超微马达 (直径 12mm)的实用化关键技术 ,并应用超微马达研制了一种新型医用内窥镜系统。通过在目前临床应用的内窥镜前端装上一个超微马达 ,驱动一可用形状记忆合金调整角度的光学反射镜作低速 36 0°旋转 ,扩大了传... 介绍和总结了超微马达 (直径 12mm)的实用化关键技术 ,并应用超微马达研制了一种新型医用内窥镜系统。通过在目前临床应用的内窥镜前端装上一个超微马达 ,驱动一可用形状记忆合金调整角度的光学反射镜作低速 36 0°旋转 ,扩大了传统内窥镜的侧向观察视野 ,并减少了内窥镜对人体组织造成的意外损伤和给病人带来的痛苦 ,实现了内窥镜前端操作的自动化。 展开更多
关键词 内窥镜 超微马达 形状记忆合金 微电子机械系统
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不同结构多层膜中巨磁阻抗效应的研究 被引量：2
8
作者 禹金强 周勇 +1 位作者 蔡炳初 赵小林 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期136-138,共3页
研究了封闭式和开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜以及Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中的巨磁阻抗效应。实验结果表明：多层膜的不同结构对巨磁阻抗效应影响很大。改变外加磁场，封闭式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜中阻... 研究了封闭式和开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜以及Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中的巨磁阻抗效应。实验结果表明：多层膜的不同结构对巨磁阻抗效应影响很大。改变外加磁场，封闭式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜中阻抗变化最大，开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜次之，而Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中阻抗几乎不变。三组多层膜中不同的阻抗特征可用多层膜的具体结构解释：在封闭式多层膜内，磁路形成密封结构，使泄漏到多层膜外面空间的磁通大大减少；在 Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中，上下两铜层在铁磁薄膜内产生的总磁场近似为零，外加磁场的改变不能引起其阻抗发生变化。对于封闭式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜，在１００ｋＨｚ到１ＭＨｚ时就能够出现较大的阻抗变化比值，最大阻抗变化比值出现在３ＭＨｚ。开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜阻抗特性与封闭式类似，但比值只是封闭式多层膜的１／３。 展开更多
关键词 多层膜 巨磁阻抗效应 研究 结构
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三维微加工新技术——DEM技术研究 被引量：4
9
作者 赵旭 陈迪 张大成 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第5期107-109,共3页
DEM技术 (Deepetching ,ElectroformingandMicroreplication )是继硅微加工技术和LIGA技术发展起来的一种全新的非硅三维微加工技术。该技术吸收了体硅微加工技术和LIGA技术的部分工艺 ,可对非硅材料进行三维微加工。目前利用该技术已... DEM技术 (Deepetching ,ElectroformingandMicroreplication )是继硅微加工技术和LIGA技术发展起来的一种全新的非硅三维微加工技术。该技术吸收了体硅微加工技术和LIGA技术的部分工艺 ,可对非硅材料进行三维微加工。目前利用该技术已获得了微复制模具 ,并已模压出多种高深宽比塑料微结构。该技术的开发成功 ,为微机电系统的产业化奠定了基础。 展开更多
关键词 三维微加工 DEM技术 微机电系统
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NiTi/Si薄膜驱动微型无阀泵的系统研究 被引量：1
10
作者 刘玲 谢海波 +2 位作者 傅新 杨华勇 徐东 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第6期920-922,共3页
介绍了形状记忆合金 /硅 (Ni Ti/Si)复合膜驱动的微型无阀泵的结构及工作原理 ,采用 Matlab对微泵的压力 P和流量 Q进行了计算和仿真 ,并将仿真结果与实验结果进行了对比。通过分析驱动膜的驱动频率与泵的几何结构对微泵性能的影响 ,得... 介绍了形状记忆合金 /硅 (Ni Ti/Si)复合膜驱动的微型无阀泵的结构及工作原理 ,采用 Matlab对微泵的压力 P和流量 Q进行了计算和仿真 ,并将仿真结果与实验结果进行了对比。通过分析驱动膜的驱动频率与泵的几何结构对微泵性能的影响 ,得到微泵的优化方案。 展开更多
关键词 SMA MEMS 微型无阀泵 数值计算 流量脉动
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微型磁阻元件中磁畴活动和畴壁态极性转变的研究 被引量：1
11
作者 周勇 余晋岳 +2 位作者 宋柏泉 周狄 蔡炳初 《真空科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第1期34-38,共5页
采用Bitter粉纹技术详细观察和研究了微型磁阻元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构，结果表明Barkhausen噪声来源于磁化和反磁化过程中的磁畴活动和畴壁态极性转变。磁阻元件中的曲折状畴的产生、强化和畴壁合并及畴壁态极性转变是不可... 采用Bitter粉纹技术详细观察和研究了微型磁阻元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构，结果表明Barkhausen噪声来源于磁化和反磁化过程中的磁畴活动和畴壁态极性转变。磁阻元件中的曲折状畴的产生、强化和畴壁合并及畴壁态极性转变是不可逆过程，是磁阻元件输出信号噪声的主要根源。实验发现，在磁阻元件和引线的连接处存在着磁畴结构，且这一过程是不可逆的。目前尚未见过报道。这必然也是磁阻元件输出信号噪声的来源之一。 展开更多
关键词 微型 磁阻元件 磁畴活动 畴壁态 极性转变
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四足机器人步行控制算法的研究 被引量：1
12
作者 程君实 潘俊民 +1 位作者 汪琼 吴立卫 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第6期37-44,共8页
静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。
关键词 机器人 步行机器人 控制算法
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一种具有通用结构的数字式实时控制器的研究
13
作者 姜山 程君实 陶谦 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2000年第1期14-18,共5页
介绍一种具有通用结构的实时控制器的硬件和软件结构，利用这种结构设计的分级并行式数字式位置控制系统在机器人位置控制中的应用。用实时中断与查询技术相结合的方式处理与硬件直接相关的实时控制问题。系统中以 ＰＣ为上位机，下位... 介绍一种具有通用结构的实时控制器的硬件和软件结构，利用这种结构设计的分级并行式数字式位置控制系统在机器人位置控制中的应用。用实时中断与查询技术相结合的方式处理与硬件直接相关的实时控制问题。系统中以 ＰＣ为上位机，下位机为高性能单片机，由双端口ＲＡＭ构成的共享存储区作为上、下位机实时通信的通道。 展开更多
关键词 位置控制 机器人 实时控制器 伺服系统 计算机
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一种TPC磁头静态和动态特性的研究
14
作者 华伟 谭炳麟 何友声 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第A00期69-76,共8页
本文根据ＴＰＣ磁头浮动原理，设计了一种适用于小型硬盘摇臂式寻道机构的等飞高磁头，并研究了其静态和动态浮动特性，研究表明，在盘面的整个寻道过程中，头盘间隙变动量不到３ｎｍ，磁头侧倾角也很小；磁头的动态特性较为理想，气膜... 本文根据ＴＰＣ磁头浮动原理，设计了一种适用于小型硬盘摇臂式寻道机构的等飞高磁头，并研究了其静态和动态浮动特性，研究表明，在盘面的整个寻道过程中，头盘间隙变动量不到３ｎｍ，磁头侧倾角也很小；磁头的动态特性较为理想，气膜共振频率在３０ｋＨｚ左右． 展开更多
关键词 TPC磁头 静态特性 动态特性 硬盘
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铁基巨磁阻抗薄膜的研究
15
作者 徐东 吕霞 +1 位作者 戚震中 蔡柄初 《真空科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期401-403,共3页
溅射方法制备的非晶Fe68Cu0 .5Cr4 V5Si13 .5B9薄膜 ,通过适宜的退火处理得到具有纳米α Fe(Si)和非晶母相的混合结构和最佳的软磁性能 ,相应的巨磁阻抗值最高可达 72 %。本文着重研究了热处理条件、薄膜组织结构、软磁性能以及驱动电... 溅射方法制备的非晶Fe68Cu0 .5Cr4 V5Si13 .5B9薄膜 ,通过适宜的退火处理得到具有纳米α Fe(Si)和非晶母相的混合结构和最佳的软磁性能 ,相应的巨磁阻抗值最高可达 72 %。本文着重研究了热处理条件、薄膜组织结构、软磁性能以及驱动电流频率对Fe68Cu0 .5Cr4 V5Si13 .5B9薄膜磁致阻抗的影响。 展开更多
关键词 巨磁阻抗效应 退炎热处理 铁基巨磁阻抗薄膜
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准垂直磁记录的信息检测方法
16
作者 叶伟春 徐礼荣 陈铁年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第1期122-128,共7页
0 引言垂直磁记录是一种高密度记录的新技术.目前,在垂直磁记录研究中,有两种磁头/介质组合被认为是有使用前途的.一种是单极磁头/双层垂直介质组合.由于单极磁头磁场中垂直分量占优势,所以这种组合有很理想的垂直记录特性,在实验室中... 0 引言垂直磁记录是一种高密度记录的新技术.目前,在垂直磁记录研究中,有两种磁头/介质组合被认为是有使用前途的.一种是单极磁头/双层垂直介质组合.由于单极磁头磁场中垂直分量占优势,所以这种组合有很理想的垂直记录特性,在实验室中已获得680 KFCI 展开更多
关键词 磁记录 垂直 准垂直 信息 检测
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磁头—磁盘气膜轴承的静态和动态特性研究
17
作者 赵哲明 施文康 董勋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第6期19-27,共9页
以计算传热学和流体力学中广泛应用的Patankar-Spalding 方法为基础,引入求解Reynolds 方程的压力分布,进一步用非线性轨迹法计算了磁头—磁盘气膜轴承的静态膜厚和磁头俯仰角,以及磁头受扰动后的非线性运动轨迹,并用数字化飞高测试仪... 以计算传热学和流体力学中广泛应用的Patankar-Spalding 方法为基础,引入求解Reynolds 方程的压力分布,进一步用非线性轨迹法计算了磁头—磁盘气膜轴承的静态膜厚和磁头俯仰角,以及磁头受扰动后的非线性运动轨迹,并用数字化飞高测试仪测量了磁头飞行高度.理论计算和试验数据基本吻合,证明理论计算和分析是正确可靠的.通过对支承导轨表面开槽和无槽两种结构的磁头进行比较和分析,指出了表面开槽是改善磁头—磁盘气膜轴承的静态和动态特性的一条有效途径. 展开更多
关键词 气膜轴承 流体动力润滑 非线性轨迹
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基于LIGA技术的3K-2型微行星齿轮减速器的设计和制造 被引量：7
18
作者 张卫平 陈文元 +3 位作者 陈迪 吴校生 陈晓梅 徐正福 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期374-376,共3页
使用同步辐射光和 X射线掩模板的 L IGA技术能够制造大深宽比的三维微结构。详细讨论了基于该技术的微行星齿轮减速器的设计和制造 ,包括微行星齿轮减速器的设计、微齿轮 X射线掩模板的 CAD技术、X射线深层光刻、微齿轮的微电铸和微复... 使用同步辐射光和 X射线掩模板的 L IGA技术能够制造大深宽比的三维微结构。详细讨论了基于该技术的微行星齿轮减速器的设计和制造 ,包括微行星齿轮减速器的设计、微齿轮 X射线掩模板的 CAD技术、X射线深层光刻、微齿轮的微电铸和微复制 ,以及微行星齿轮减速器的微装配。目前已经得到了金属镍的厚度为 40 0μm的太阳轮、行星轮 ,厚度为 2 0 0μm的固定内齿轮、旋转内齿轮 ,其齿数分别为 1 5、1 1、3 6、3 9。用这些微齿轮装配成了一台模数为 0 .0 3 mm、减速比为 44.2、最大外径为 2 mm的微行星齿轮减速器 ,并将其成功地应用在直径为 2 mm的电磁型微马达上。 展开更多
关键词 设计 制造 3K-2型微行星齿轮减速器 微齿轮 LIGA 电磁型微马达
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TiO_2薄膜的光催化特性 被引量：11
19
作者 李文漪 李文军 +3 位作者 武正簧 赵君芙 孙彦平 蔡珣 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期1-4,共4页
低压下利用四异丙醇钛水解法制备了 Ti O2 薄膜 ,将 Ti O2 固定化并尽可能保留其尺寸效应 .联系制膜条件和膜的表性 ,研究了 Ti O2 薄膜的光催化活性 .利用 Raman、XRD、AFM和 UV-vis等手段探讨了不同膜厚、晶型、衬底对膜催化活性的影... 低压下利用四异丙醇钛水解法制备了 Ti O2 薄膜 ,将 Ti O2 固定化并尽可能保留其尺寸效应 .联系制膜条件和膜的表性 ,研究了 Ti O2 薄膜的光催化活性 .利用 Raman、XRD、AFM和 UV-vis等手段探讨了不同膜厚、晶型、衬底对膜催化活性的影响 .结果表明 ,随着衬底温度的升高 ,Ti O2由非晶型转变为锐钛矿 ,光催化活性提高 ;随着 Ti O2 薄膜厚度的增加 ,催化活性降低 .在玻片、Si、Sn O2 、Al为基片所制 Ti O2 薄膜中 ,以 Al为基片的 Ti O2 展开更多
关键词 TIO2 薄膜 光催化特性 低压化学气相沉积 二氧化钛
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用于人机交互的静态手势识别系统 被引量：13
20
作者 刘江华 陈佳品 程君实 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期499-503,共5页
提出并实现一个用于人机交互的静态手势识别系统。基于皮肤颜色模型进行手势分割,并用傅里叶描述子描述轮廓。采用针对小样本特别有效且范化误差有界的支持向量机方法:最小二乘支持向量机(LS SVM)作为分类器。提出了LS SVM的增量训练方... 提出并实现一个用于人机交互的静态手势识别系统。基于皮肤颜色模型进行手势分割,并用傅里叶描述子描述轮廓。采用针对小样本特别有效且范化误差有界的支持向量机方法:最小二乘支持向量机(LS SVM)作为分类器。提出了LS SVM的增量训练方式,避免了费时的矩阵求逆操作。为实现多类手势识别,利用DAG(DirectedAcyclicGraph)将多个两类LS SVM结合起来。对26个字母手势进行识别,与多层感知器、径向基函数网络等方法比较,LS SVM的识别率最高,为93.62%。 展开更多
关键词 人机交互 手势识别 傅里叶描述子 最小二乘支持向量机 增量训练算法 多类分类
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