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准垂直磁记录的信息检测方法
1
作者 叶伟春 徐礼荣 陈铁年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第1期122-128,共7页
0 引言垂直磁记录是一种高密度记录的新技术.目前,在垂直磁记录研究中,有两种磁头/介质组合被认为是有使用前途的.一种是单极磁头/双层垂直介质组合.由于单极磁头磁场中垂直分量占优势,所以这种组合有很理想的垂直记录特性,在实验室中... 0 引言垂直磁记录是一种高密度记录的新技术.目前,在垂直磁记录研究中,有两种磁头/介质组合被认为是有使用前途的.一种是单极磁头/双层垂直介质组合.由于单极磁头磁场中垂直分量占优势,所以这种组合有很理想的垂直记录特性,在实验室中已获得680 KFCI 展开更多
关键词 磁记录 垂直 准垂直 信息 检测
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四足机器人对角小跑步态的研究 被引量：27
2
作者 陈佳品 程君实 +3 位作者 冯萍 马培荪 潘俊民 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期18-23,共6页
介绍了ＪＴＵＷＭ－Ⅲ型多关节四足步行机器人．设计了Ｔｒｏｔｔｉｎｇ步态，并完成了Ｔｒｏｔｉｎｇ动态步行实验．步行速度为０．２ｋｍ／ｈ，占空系数β＝０．５．
关键词 四足机器人 轨迹控制 对角小跑步态 机器人
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基于LIGA技术的3K-2型微行星齿轮减速器的设计和制造 被引量：7
3
作者 张卫平 陈文元 +3 位作者 陈迪 吴校生 陈晓梅 徐正福 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期374-376,共3页
使用同步辐射光和 X射线掩模板的 L IGA技术能够制造大深宽比的三维微结构。详细讨论了基于该技术的微行星齿轮减速器的设计和制造 ,包括微行星齿轮减速器的设计、微齿轮 X射线掩模板的 CAD技术、X射线深层光刻、微齿轮的微电铸和微复... 使用同步辐射光和 X射线掩模板的 L IGA技术能够制造大深宽比的三维微结构。详细讨论了基于该技术的微行星齿轮减速器的设计和制造 ,包括微行星齿轮减速器的设计、微齿轮 X射线掩模板的 CAD技术、X射线深层光刻、微齿轮的微电铸和微复制 ,以及微行星齿轮减速器的微装配。目前已经得到了金属镍的厚度为 40 0μm的太阳轮、行星轮 ,厚度为 2 0 0μm的固定内齿轮、旋转内齿轮 ,其齿数分别为 1 5、1 1、3 6、3 9。用这些微齿轮装配成了一台模数为 0 .0 3 mm、减速比为 44.2、最大外径为 2 mm的微行星齿轮减速器 ,并将其成功地应用在直径为 2 mm的电磁型微马达上。 展开更多
关键词 设计 制造 3K-2型微行星齿轮减速器 微齿轮 LIGA 电磁型微马达
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用于人机交互的静态手势识别系统 被引量：13
4
作者 刘江华 陈佳品 程君实 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期499-503,共5页
提出并实现一个用于人机交互的静态手势识别系统。基于皮肤颜色模型进行手势分割,并用傅里叶描述子描述轮廓。采用针对小样本特别有效且范化误差有界的支持向量机方法:最小二乘支持向量机(LS SVM)作为分类器。提出了LS SVM的增量训练方... 提出并实现一个用于人机交互的静态手势识别系统。基于皮肤颜色模型进行手势分割,并用傅里叶描述子描述轮廓。采用针对小样本特别有效且范化误差有界的支持向量机方法:最小二乘支持向量机(LS SVM)作为分类器。提出了LS SVM的增量训练方式,避免了费时的矩阵求逆操作。为实现多类手势识别,利用DAG(DirectedAcyclicGraph)将多个两类LS SVM结合起来。对26个字母手势进行识别,与多层感知器、径向基函数网络等方法比较,LS SVM的识别率最高,为93.62%。 展开更多
关键词 人机交互 手势识别 傅里叶描述子 最小二乘支持向量机 增量训练算法 多类分类
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高温反应烧结制备Al_2O_3-TiC/Al原位复合材料 被引量：8
5
作者 程秀兰 潘复生 +1 位作者 汤爱涛 陈凤初 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期313-318,共6页
以ＡｌＴｉＯ２反应体系为基础，添加适量石墨粉，压制后在不同温度下进行反应烧结，从而确定了获得反应完全的Ａｌ２Ｏ３ＴｉＣ／Ａｌ铝基复合材料的烧结工艺参数，并对该复合材料的组织性能及反应机理进行了分析讨论。结果表明：... 以ＡｌＴｉＯ２反应体系为基础，添加适量石墨粉，压制后在不同温度下进行反应烧结，从而确定了获得反应完全的Ａｌ２Ｏ３ＴｉＣ／Ａｌ铝基复合材料的烧结工艺参数，并对该复合材料的组织性能及反应机理进行了分析讨论。结果表明：碳的加入可完全抑制条状和大块状Ａｌ３Ｔｉ相的形成；ＡｌＴｉＯ２Ｃ体系在１２００℃反应烧结后，可制得硬度较高的Ａｌ２Ｏ３ＴｉＣ／Ａｌ原位复合材料，其显微组织中Ａｌ２Ｏ３和ＴｉＣ颗粒尺寸小于２μｍ。 展开更多
关键词 反应烧结 铝基 复合材料 显微组织 原位合成
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基于Gabor小波特征抽取和支持向量机的人脸识别 被引量：17
6
作者 刘江华 陈佳品 程君实 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第8期81-83,共3页
文章利用Gabor小波对位置误差、光线等因素具有强的鲁棒性的优点,将人脸图像在一定格点上取大小和方向不同的2D-Gabor小波变换,取变换系数幅值作为特征向量,送入支持向量机中进行分类。有效地结合了Gabor小波的特征抽取能力和支持向量... 文章利用Gabor小波对位置误差、光线等因素具有强的鲁棒性的优点,将人脸图像在一定格点上取大小和方向不同的2D-Gabor小波变换,取变换系数幅值作为特征向量,送入支持向量机中进行分类。有效地结合了Gabor小波的特征抽取能力和支持向量机的分类能力,并对AT&T人脸库进行性别分类和人脸识别,得到了较高的识别率。 展开更多
关键词 2D-Gabor小波 支持向量机 人脸识别
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超微型电动机实用化的关键技术及应用前景 被引量：11
7
作者 张琛 赵小林 +1 位作者 杨春生 肖永利 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期430-432,共3页
电磁型超微型电动机是微机电系统中的关键部件.论述了直径1～3mm电磁型超微型电动机设计中的若干关键问题,如微型电动机的结构设计、磁路设计,以及微型电动机中的发热、温升和微摩擦问题等.简要地讨论了电磁型微型电动机的应用前景,例... 电磁型超微型电动机是微机电系统中的关键部件.论述了直径1～3mm电磁型超微型电动机设计中的若干关键问题,如微型电动机的结构设计、磁路设计,以及微型电动机中的发热、温升和微摩擦问题等.简要地讨论了电磁型微型电动机的应用前景,例举了它在医学内窥镜、微泵。 展开更多
关键词 电磁型微电动机 微电子机械 超微型电动机
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形状记忆合金丝驱动的仿生转动关节臂 被引量：9
8
作者 李明东 马培荪 +1 位作者 马建旭 程君实 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1284-1287,共4页
提出了动物关节臂的力学模型，讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异．基于仿生学的原理，研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术．研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的... 提出了动物关节臂的力学模型，讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异．基于仿生学的原理，研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术．研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的仿生转动关节驱动器，并用该关节驱动器开发了一个两自由度的微型关节臂，该微型关节臂可用于微型步行机器人和人工假肢． 展开更多
关键词 机器人 转动关节臂 仿生学 形状记忆合金丝 驱动
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油罐容积检测用爬壁机器人的研制 被引量：22
9
作者 马培荪 陈佳品 俞翔 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第11期159-164,共6页
研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感... 研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感器．机器人控制采用多层计算机，上层处理机器人管理和路径规划，下层用于爬壁机器人的姿态和运动控制． 展开更多
关键词 爬壁机器人 容积检测 磁性吸盘 油罐
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基于光流及耦合隐马尔可夫模型的动态手势识别 被引量：10
10
作者 刘江华 陈佳品 程君实 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期720-723,736,共5页
基于块的相关算法来计算光流 ,并利用光流跟踪双手的运动 .双手的运动轨迹取相邻两点的速度向量 ,经 8方向链码量化后作为观察向量 .和直接利用位置信息相比较 ,提高了识别的鲁棒性 .采用耦合隐马尔可夫模型来识别双手动态手势 ,提出并... 基于块的相关算法来计算光流 ,并利用光流跟踪双手的运动 .双手的运动轨迹取相邻两点的速度向量 ,经 8方向链码量化后作为观察向量 .和直接利用位置信息相比较 ,提高了识别的鲁棒性 .采用耦合隐马尔可夫模型来识别双手动态手势 ,提出并实现了最大后验概率的训练 .对 6个双手动态手势的试验表明 ,耦合隐马尔可夫模型 ( CHMM)比常规隐马尔可夫模型 ( HMM) 展开更多
关键词 耦合隐马尔可夫模型 最大后验概率 动态手势识别 光流跟踪
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溅射条件对FeSiB薄膜磁性及巨磁阻抗效应的影响 被引量：5
11
作者 禹金强 周勇 +2 位作者 蔡炳初 余晋岳 徐东 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期596-597,600,共3页
采用射频磁控溅射法,在不同溅射条件下制备了FeSiB薄膜。研究了溅射条件对薄膜应力、磁滞回线及巨磁阻抗效应的影响。结果表明:随着溅射氩气压强的增加,薄膜内应力从压应力变为张应力,磁滞回线的形状随溅射条件的不同也发生改变。对磁... 采用射频磁控溅射法,在不同溅射条件下制备了FeSiB薄膜。研究了溅射条件对薄膜应力、磁滞回线及巨磁阻抗效应的影响。结果表明:随着溅射氩气压强的增加,薄膜内应力从压应力变为张应力,磁滞回线的形状随溅射条件的不同也发生改变。对磁各向异性的变化作了分析和讨论,而面内横向单轴磁各向异性的重要性在巨磁阻抗效应的实验中充分得到了体现。 展开更多
关键词 磁各向异性 薄膜应力 FeSiB薄膜 巨磁阻抗效应
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基于遗传算法的两足步行机器人步态优化 被引量：7
12
作者 姜山 程君实 +1 位作者 陈佳品 包志军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1280-1283,共4页
将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构，建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹，并通过动力学模型建立能量消耗表达式，得到能量最优的步态，即多项式系数的获得就可以表... 将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构，建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹，并通过动力学模型建立能量消耗表达式，得到能量最优的步态，即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题，最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ， ＧＡ）获得最优解．在ＧＡ设计中，将每一个需要优化的参数用１０位二进制数表示，种群中染色体的个数为５０，演化的代数固定为１００，杂交率和变异率分别定为０．８和０．０４．对平地步行和斜坡步行进行了仿真． 展开更多
关键词 两足步行机器人 机器人 步态优化 遗传算法 姿态
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微型飞行器的研究现状与关键技术 被引量：32
13
作者 肖永利 张琛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期26-32,共7页
微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了... 微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了微型飞行器研制中的一些关键技术 ,并对其未来发展前景作了展望。 展开更多
关键词 微型飞行器 微飞行机器人 微电子机械系统 扑翼 MEMS
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TiO_2薄膜的光催化特性 被引量：11
14
作者 李文漪 李文军 +3 位作者 武正簧 赵君芙 孙彦平 蔡珣 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期1-4,共4页
低压下利用四异丙醇钛水解法制备了 Ti O2 薄膜 ,将 Ti O2 固定化并尽可能保留其尺寸效应 .联系制膜条件和膜的表性 ,研究了 Ti O2 薄膜的光催化活性 .利用 Raman、XRD、AFM和 UV-vis等手段探讨了不同膜厚、晶型、衬底对膜催化活性的影... 低压下利用四异丙醇钛水解法制备了 Ti O2 薄膜 ,将 Ti O2 固定化并尽可能保留其尺寸效应 .联系制膜条件和膜的表性 ,研究了 Ti O2 薄膜的光催化活性 .利用 Raman、XRD、AFM和 UV-vis等手段探讨了不同膜厚、晶型、衬底对膜催化活性的影响 .结果表明 ,随着衬底温度的升高 ,Ti O2由非晶型转变为锐钛矿 ,光催化活性提高 ;随着 Ti O2 薄膜厚度的增加 ,催化活性降低 .在玻片、Si、Sn O2 、Al为基片所制 Ti O2 薄膜中 ,以 Al为基片的 Ti O2 展开更多
关键词 TIO2 薄膜 光催化特性 低压化学气相沉积 二氧化钛
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软磁薄膜高频巨磁阻抗效应的理论模型 被引量：28
15
作者 禹金强 周勇 +1 位作者 蔡炳初 赵小林 《真空科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第1期22-25,共4页
利用修正的Landau Lifshitz Gilbert方程 ,对横向单轴磁各向异性软磁薄膜在高频下的有效横向磁导率做了理论推导 ,从而得到了关于薄膜高频阻抗的理论表达式 ,并与其它理论结果作了比较。结果表明 ,给出的有效横向磁导率表达式与其它理... 利用修正的Landau Lifshitz Gilbert方程 ,对横向单轴磁各向异性软磁薄膜在高频下的有效横向磁导率做了理论推导 ,从而得到了关于薄膜高频阻抗的理论表达式 ,并与其它理论结果作了比较。结果表明 ,给出的有效横向磁导率表达式与其它理论结果一致。详细讨论了小尺寸薄膜中退磁场对共振频率的影响 。 展开更多
关键词 巨磁阻抗效应 软磁薄膜 横向磁导率 共振频率
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微装配系统中精密定位装置的研制 被引量：6
16
作者 曹长江 张琛 +1 位作者 李振波 肖永利 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期1483-1485,共3页
介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置 ,该系统利用了外形尺寸为 2 mm的电磁型微电动机制作了 5mm× 6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人 ;利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了微工作台的精密定位 .系统还... 介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置 ,该系统利用了外形尺寸为 2 mm的电磁型微电动机制作了 5mm× 6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人 ;利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了微工作台的精密定位 .系统还利用了图像采集系统来实现位置反馈和实时系统状态显示和控制 。 展开更多
关键词 微电动机 微型机器人 精密定位系统 微装配系统
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基于行为的自主微小移动机器人智能体系结构研究 被引量：6
17
作者 杨玉君 陈佳品 +1 位作者 程君实 李小海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第7期29-31,167,共4页
该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设... 该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设计人员在采用基于符号的传统人工智能方法时,由于对外部环境和任务的认识不足而造成的局限性,使机器人的行为动作更适合环境和任务要求。 展开更多
关键词 行为 增强式学习 进化 自主微小移动机器人 智能体系结构
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FeSiB/Cu/FeSiB多层膜巨磁阻抗效应研究 被引量：11
18
作者 周勇 禹金强 +1 位作者 赵小林 杨春生 《真空科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期360-363,367,共5页
用磁控溅射法在玻璃基片上制备了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 ,在 10 0kHz～ 40MHz范围内研究了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜中的巨磁阻抗效应特性。当磁场强度Ha 施加在薄膜的长方向时 ,巨磁阻抗效应随磁场的增加而增加 ,在某一磁场下达到最大值 ,... 用磁控溅射法在玻璃基片上制备了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 ,在 10 0kHz～ 40MHz范围内研究了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜中的巨磁阻抗效应特性。当磁场强度Ha 施加在薄膜的长方向时 ,巨磁阻抗效应随磁场的增加而增加 ,在某一磁场下达到最大值 ,然后随磁场的增加而下降到负的巨磁阻抗效应。在频率为 3 2MHz时 ,在磁场强度Ha=2 40 0A/m时巨磁阻抗变化率达到最大值 13 5 0 % ;在磁场强度Ha=96 0 0A/m时 ,巨磁阻抗变化率为 - 9 2 0 %。巨磁阻抗效应的最大值及负的巨磁阻抗效应与多层膜中磁各向异性轴的取向及发散有关。另外 ,当磁场施加在薄膜的短方向时 ,薄膜表现出负的巨磁阻抗效应 ,在频率为 3 2MHz,磁场强度Ha=96 0 0A/m时 ,巨磁阻抗变化率可达 - 12 5 0 % 展开更多
关键词 巨磁阻抗效应 非晶FeSiB薄膜 FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 磁控溅射法 制备 结构
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四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型 被引量：12
19
作者 陈佳品 程君实 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1771-1775,共5页
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2
关键词 四足步行机器人 虚拟模型控制 对角小跑 虚拟力
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一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 被引量：18
20
作者 李明东 奚汉达 +2 位作者 储金荻 马培荪 程君实 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期1426-1429,共4页
为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的... 为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 . 展开更多
关键词 微型步行机器人 形状记忆合金 仿生学
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