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全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究 被引量:38
1
作者 高立明 林良明 +1 位作者 颜国正 戎荣 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期36-41,共6页
微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题,而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述,指出了传统内窥镜人为插入的不足之处;然后结合微型机... 微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题,而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述,指出了传统内窥镜人为插入的不足之处;然后结合微型机电系统MEMS(MicroElectroMe-chanicalSystem)技术提出了新型全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的方案; 展开更多
关键词 医用内窥镜 蠕动式机器人 微创外科手术
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二次调节系统中液压蓄能器数学模型的研究 被引量:35
2
作者 战兴群 张炎华 赵克定 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期45-46,共3页
解决液压蓄能器在二次调节系统建造过程中的选配问题的关键是 ,建立二次调节环境下的液压蓄能器动态数学模型 ,继而通过仿真选择相应的蓄能器产品。建立二次调节环境下的蓄能器数学模型也有利于对二次调节系统调速特性和动态特性的深入... 解决液压蓄能器在二次调节系统建造过程中的选配问题的关键是 ,建立二次调节环境下的液压蓄能器动态数学模型 ,继而通过仿真选择相应的蓄能器产品。建立二次调节环境下的蓄能器数学模型也有利于对二次调节系统调速特性和动态特性的深入研究。用 1台二次调节扭矩加载实验装置转速系统的实验曲线部分验证理论分析的正确性。 展开更多
关键词 二次调节 气囊型液压蓄能器 数学模型
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汽车ABS模糊神经网络控制系统 被引量:9
3
作者 莫友声 朱荣 +1 位作者 李思恩 沈莉 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期570-573,共4页
针对汽车的防抱死制动系统(ABS)工作特点和性能要求,在模糊自适应控制(FAC)和神经网络控制的基础上,采用模糊神经网络控制(FNC)方案对汽车ABS控制系统进行了研究,比较了FAC和FNC方案.结果显示,汽车ABS... 针对汽车的防抱死制动系统(ABS)工作特点和性能要求,在模糊自适应控制(FAC)和神经网络控制的基础上,采用模糊神经网络控制(FNC)方案对汽车ABS控制系统进行了研究,比较了FAC和FNC方案.结果显示,汽车ABS的FNC是成功有效的.且在设计模糊控制器时采用了本文提出的推理轨迹的方法,使模糊控制系统的优化设计更为便捷有效. 展开更多
关键词 汽车 防抱死制动系统 神经网络 模糊控制
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空中平台航姿参考系统的设计 被引量:7
4
作者 张静 金志华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期47-52,共6页
利用观测矢量确定载体姿态的原理,依据空中平台的动态要求,确定了航姿参考系统的构成。通过建立姿态误差四元数微分方程,对卡尔曼滤波器在线估计组合航姿系统姿态误差进行了设计,并将建立的传感器测量误差模型加入到滤波模型中。仿真表... 利用观测矢量确定载体姿态的原理,依据空中平台的动态要求,确定了航姿参考系统的构成。通过建立姿态误差四元数微分方程,对卡尔曼滤波器在线估计组合航姿系统姿态误差进行了设计,并将建立的传感器测量误差模型加入到滤波模型中。仿真表明,这样组成的航姿参考系统,在传感器测量精度有限的情况下,能在摇摆基座上达到水平姿态精度0.2°,航向精度0.5°。 展开更多
关键词 航姿参考系统 观测向量 空中平台 卡尔曼滤波器 姿态误差
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多变量耦合系统——大姿态复合运动三轴平台的建模及仿真 被引量:3
5
作者 朱荣 莫友声 张炎华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期604-607,共4页
在惯性制导系统中,三轴平台为载体提供了精确的姿态信息,当载体作大姿态复合运动时,三轴平台是一个非线性、时变的多变量耦合系统,其模型十分复杂,建模也非常困难.通过详尽的动力学分析为平台台体推导出完整的运动方程,并对此进... 在惯性制导系统中,三轴平台为载体提供了精确的姿态信息,当载体作大姿态复合运动时,三轴平台是一个非线性、时变的多变量耦合系统,其模型十分复杂,建模也非常困难.通过详尽的动力学分析为平台台体推导出完整的运动方程,并对此进行线性化处理,进而根据实际结构建立了系统模型框图,最后,采用面向对象建模技术(OMT)对系统进行了计算机仿真.仿真结果表明,大姿态复合运动的平台仍具有较高的姿态控制精度,并验证了将二阶小量忽略的线性处理方法既可以简化模型,又不会影响模型的各项精度. 展开更多
关键词 多变量耦合系统 三轴平台 仿真 惯性制导系统
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蠕动式微机器人结肠镜系统及模型 被引量:5
6
作者 王坤东 颜国正 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1955-1959,共5页
研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有... 研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并对表达式的有效性进行了试验验证.建立了在粘弹性肠道中的受力模型,研究了牵引效率、临界步距,并进行了离体肠道试验.该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础. 展开更多
关键词 微机器人结肠镜 肠道 爬坡能力 牵引效率 离体试验
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基于Pcomm组合导航系统高效串行通讯技术实现 被引量:3
7
作者 卞鸿巍 金志华 田蔚风 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期66-68,166,共4页
为使组合导航系统串行通讯满足多通道、稳定、快速等多种特殊要求,在对常规WindowsAPI函数、多线程控制和异步OverlappedI/O等技术利弊分析的基础上,采用面向对象的程序设计方法,对MoxaPcomm函数库功能进行了分析和封装,建立了一种新的... 为使组合导航系统串行通讯满足多通道、稳定、快速等多种特殊要求,在对常规WindowsAPI函数、多线程控制和异步OverlappedI/O等技术利弊分析的基础上,采用面向对象的程序设计方法,对MoxaPcomm函数库功能进行了分析和封装,建立了一种新的高速串行通讯类的通讯程序设计方法。该技术方法在Windows平台的组合导航系统设计中得到了有效的验证和应用,可使通用串行通讯程序的设计更加简便、紧凑、可靠和易于维护。 展开更多
关键词 组合导航系统 串行通讯 面向对象
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基于LGS的高温无线声表面波传感系统的研究 被引量:2
8
作者 吉小军 施文康 +1 位作者 张国伟 韩韬 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2005年第2期89-92,共4页
高温环境下供电和导线联接困难,一般电子元件难以正常工作,因此高温环境下温度、压力等物理量的监测一直是一项较难解决的技术难题。新兴的硅酸钾镧(LGS)压电晶体具有良好的压电和高温特性,为声表面波(SAW)传感器的高温应用提供了可能... 高温环境下供电和导线联接困难,一般电子元件难以正常工作,因此高温环境下温度、压力等物理量的监测一直是一项较难解决的技术难题。新兴的硅酸钾镧(LGS)压电晶体具有良好的压电和高温特性,为声表面波(SAW)传感器的高温应用提供了可能。该文分析了新兴LGS压电晶体的高温及SAW特性,讨论了它在高温无线无源传感方面的应用途径和关键问题。初步的实验证明了基于LGS的高温SAW无线无源传感系统的可行性。 展开更多
关键词 高温 声表面波(SAW) 硅酸钾镧(LGS) 无线无源传感系统
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六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制 被引量:3
9
作者 翟传润 战兴群 +2 位作者 张炎华 冉祥耒 赵克定 《中国工程科学》 2001年第10期36-40,共5页
以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。
关键词 六自由度并联平台 CMAC神经网络 运动学 动力学 控制器 复合控制 电液位置伺服系统
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在线电能质量监测系统 被引量:15
10
作者 柴保明 赵春宇 《电子测量技术》 2008年第7期128-131,共4页
电能质量监测在现代电力系统中越来越重要,本文讨论了IEC及国家标准规定的电能质量参数的计算方法,设计了电能质量监测系统。该系统采用了DSP和ARM,能够满足FFT及闪变等高密度的实时计算要求,在线为用户远程提供数据并可以记录较长时间... 电能质量监测在现代电力系统中越来越重要,本文讨论了IEC及国家标准规定的电能质量参数的计算方法,设计了电能质量监测系统。该系统采用了DSP和ARM,能够满足FFT及闪变等高密度的实时计算要求,在线为用户远程提供数据并可以记录较长时间的历史数据。同时允许用户在线设定参数记录的时间间隔、电压事件的门限值和三相电接线方式,提高了装置对各种监测要求的适应性。实际运行表明,该装置能够准确监测到各项电能质量参数,并及时记录相关的电压事件,能够长时间稳定工作于工业环境。 展开更多
关键词 电能质量监测 FFT DSP ARM
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惯导与GPS组合系统中实时自适应卡尔曼滤波技术的研究 被引量:2
11
作者 许刚 陆恺 田蔚风 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第3期3-7,共5页
—针对现有的自适应卡尔曼滤波算法实时性不强、结构繁杂,本文研究了在惯导与GPS组合系统中应用一种修正的自适应卡尔曼滤波算法,并与常规卡尔曼滤波算法作了比较。仿真结果表明,这种算法具有结构简单、高效率和精度高等优点,不... —针对现有的自适应卡尔曼滤波算法实时性不强、结构繁杂,本文研究了在惯导与GPS组合系统中应用一种修正的自适应卡尔曼滤波算法,并与常规卡尔曼滤波算法作了比较。仿真结果表明,这种算法具有结构简单、高效率和精度高等优点,不失为一种实用而有效的滤波算法。 展开更多
关键词 惯性导航系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波器
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船用捷联惯性导航系统初始对准的最优化设计 被引量:2
12
作者 程加斌 张炎华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期126-129,共4页
研究了对船用捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准问题,在船舶晃动的情况下,可采用鲁棒状态估计器对失准角进行估计,并利用状态估值对系统的误差进行补偿,仿真结果证明了新型滤波器对于克服船舶晃动干扰具有良好效果.
关键词 导航系统 初始对准 最优设计 船舶 捷联惯导系统
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智能化全自动电液伺服阀配磨系统 被引量:2
13
作者 陈鹏 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1997年第2期45-47,共3页
伺服阀是伺服控制系统中的重要元件。阀芯和阀套是伺服阀中的主要零件,其尺寸精度要求很高。因此有必要研制智能化、全自动的伺服阀配磨系统。本文所述系统以计算机为核心,能自动测量阀的输出特性,并给出配磨参数,从而使阀芯、阀套... 伺服阀是伺服控制系统中的重要元件。阀芯和阀套是伺服阀中的主要零件,其尺寸精度要求很高。因此有必要研制智能化、全自动的伺服阀配磨系统。本文所述系统以计算机为核心,能自动测量阀的输出特性,并给出配磨参数,从而使阀芯、阀套的制造简便。 展开更多
关键词 伺服阀 磨削 电液伺服阀 伺服控制系统
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航海-ⅢG陀螺罗经电源系统
14
作者 金志华 田蔚风 +1 位作者 施红兵 王铮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第1期48-50,共3页
本文介绍航海-ⅢG型陀螺罗经用大功率三相正弦波脉宽调制中频静止电源,它由E-PROM构成的可编程正弦波脉宽调制信号发生器、A/D转换器组成的幅度调节器以及场效应管功率放大器等电路组成,输出频率、幅度、相位稳定的纯三相... 本文介绍航海-ⅢG型陀螺罗经用大功率三相正弦波脉宽调制中频静止电源,它由E-PROM构成的可编程正弦波脉宽调制信号发生器、A/D转换器组成的幅度调节器以及场效应管功率放大器等电路组成,输出频率、幅度、相位稳定的纯三相正弦波,具有效率高、负载能力强等优点,该电源还设置了多种故障检测、报警和多重过载保护电路,整机性能稳定,工作可靠。它不仅适用于航海型陀螺罗经的供电。 展开更多
关键词 陀螺罗经 罗经电源 SPWM 可靠性
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多变量耦合系统——三轴平台的稳定性
15
作者 朱荣 莫友声 张炎华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1450-1452,共3页
提出了用于多变量耦合系统稳定性分析的非解耦方法,该方法不需要增加解耦措施,只需通过方程之间的变换,就可以判别出耦合系统的稳定性.将此法应用到大姿态复合运动三轴耦合平台系统的稳定性分析中,比较分析结果与仿真结果后,证明... 提出了用于多变量耦合系统稳定性分析的非解耦方法,该方法不需要增加解耦措施,只需通过方程之间的变换,就可以判别出耦合系统的稳定性.将此法应用到大姿态复合运动三轴耦合平台系统的稳定性分析中,比较分析结果与仿真结果后,证明方法是有效的.通过分析和仿真得到的平台系统稳定临界姿态角为平台尝试大姿态角运动提供了理论依据. 展开更多
关键词 多变量耦合系统 三轴平台 稳定性 惯性制导系统
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基于可控式被动阻尼的静电陀螺仪启动控制系统
16
作者 刘春宁 田蔚风 金志华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第3期56-60,共5页
静电陀螺仪(ESG)的启动阻尼是一个转子最大惯性主轴与转轴对准的过程。采用直流磁场的可控式被动阻尼方法有效地解决了转子极性倒置问题。文中介绍了基于可控式被动阻尼ESG启动控制系统的设计和研制,该系统以浮点DSP芯片TMS320C32为核... 静电陀螺仪(ESG)的启动阻尼是一个转子最大惯性主轴与转轴对准的过程。采用直流磁场的可控式被动阻尼方法有效地解决了转子极性倒置问题。文中介绍了基于可控式被动阻尼ESG启动控制系统的设计和研制,该系统以浮点DSP芯片TMS320C32为核心电路,具有转子阻尼、极性识别与控制、故障检测、转速测定、恒速控制和RS232通讯等功能。在气浮装置上证实了所研制的系统能有效实现上述功能。 展开更多
关键词 静电陀螺仪 可控式被动阻尼 极性控制 DSP 信号读取
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RS422接口实现定北仪监控系统设计
17
作者 刘春宁 王俊璞 田蔚风 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第12期135-136,138,共3页
介绍了一种以DSP芯片为基础的定北仪远程监控系统的设计与实现。鉴于RS422接口以差动方式传输,具有传输距离长、抗干扰能力强的特点,该监控系统以RS422接口实现TMS320C32与PC机之间的远程通信,从而使PC机能在几百米之外对定北仪进行... 介绍了一种以DSP芯片为基础的定北仪远程监控系统的设计与实现。鉴于RS422接口以差动方式传输,具有传输距离长、抗干扰能力强的特点,该监控系统以RS422接口实现TMS320C32与PC机之间的远程通信,从而使PC机能在几百米之外对定北仪进行实时监控。 展开更多
关键词 RS422 DSP 定北仪
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静液驱动二次调节扭矩加载系统实验
18
作者 战兴群 张炎华 赵克定 《中国工程科学》 2001年第11期70-73,共4页
静液驱动二次调节技术是一项新颖的液压传动技术 ,所描述的二次调节扭矩加载系统是为减速箱、材料等进行不同转速下加载实验而设计的。论述了加载实验台的硬件结构 ,包括选用的传感器、电液伺服阀以及计算机数据采集卡的性能指标 ;设计... 静液驱动二次调节技术是一项新颖的液压传动技术 ,所描述的二次调节扭矩加载系统是为减速箱、材料等进行不同转速下加载实验而设计的。论述了加载实验台的硬件结构 ,包括选用的传感器、电液伺服阀以及计算机数据采集卡的性能指标 ;设计了计算机控制系统与传感器、电液伺服阀之间的信号调理板电路 ,并编制了基于Windows的VisualC ++控制程序。在不同压力、不同负载条件下对加载系统中的转速子系统进行了阶跃、方波。 展开更多
关键词 静液驱动 二次调节 液压传动 液压系统 加载系统
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捷联系统姿态算法的优化
19
作者 程加斌 张炎华 《应用科学学报》 CAS CSCD 1998年第2期222-228,共7页
该文对姿态计算四元数方法进行了研究.通过对计算姿态矩阵的US分解,清楚地表达了不同算法的标度误差、歪斜误差和漂移误差;同时也对整流误差。
关键词 捷联系统 姿态算法 算法优化 惯性导航系统
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多通道实时电能质量监测系统 被引量:8
20
作者 万海龙 赵春宇 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2014年第10期87-89,共3页
当前,电力部门对多通道、高精度、实时性的电能质量监测系统具有迫切的使用需求。文中根据IEC及国家标准规定的电能质量参数计算方法,设计了以电压/电流测量模块为核心的多通道电能质量监测系统,实现对我国电网主要性能指标的实时监测... 当前,电力部门对多通道、高精度、实时性的电能质量监测系统具有迫切的使用需求。文中根据IEC及国家标准规定的电能质量参数计算方法,设计了以电压/电流测量模块为核心的多通道电能质量监测系统,实现对我国电网主要性能指标的实时监测分析与记录。该系统对信号的采集和处理采用了模块化的设计思想,可以根据应用的工业场景进行适配性的多路电压与电流的分析检测。 展开更多
关键词 电能质量 实时监测 多通道
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