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基于分层MPC的多拖轮带缆自主伴航控制策略研究
被引量：
1
1
作者
郝致远
王健
+3 位作者
赵冰
张博
路百松
易宏
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第6期13-20,共8页
本文针对多艘拖轮对海上大型船舶进行带缆伴航的问题,提出一种基于分层模型预测控制的带缆自主伴航控制策略。在顶层考虑带缆伴航安全性约束,设计基于多约束MPC的轨迹规划器以规划安全的拖轮伴航轨迹,并提出前置预优化机制解决多安全性...
本文针对多艘拖轮对海上大型船舶进行带缆伴航的问题,提出一种基于分层模型预测控制的带缆自主伴航控制策略。在顶层考虑带缆伴航安全性约束,设计基于多约束MPC的轨迹规划器以规划安全的拖轮伴航轨迹,并提出前置预优化机制解决多安全性约束下的初始解猜测问题。在底层基于双全回转推进器特性设计轨迹跟踪控制器,控制拖轮跟踪顶层规划的安全轨迹,实现多拖轮带缆自主伴航控制。仿真试验结果表明,所提控制策略可以实现安全的多拖轮带缆自主伴航控制,可为拖轮自主伴航的应用提供理论参考。
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关键词
多拖轮
模型预测控制
伴航控制
轨迹规划
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
基于分层MPC的多拖轮带缆自主伴航控制策略研究
被引量：
1
1
作者
郝致远
王健
赵冰
张博
路百松
易宏
机构
上海
交通大学
海洋
智能
装备
与系统教育部重点实验室
山东港口
日照
港集团有限公司
上海交大日照海洋智能装备研究院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第6期13-20,共8页
基金
山东省重点研发计划(2021SFGC0601)。
文摘
本文针对多艘拖轮对海上大型船舶进行带缆伴航的问题,提出一种基于分层模型预测控制的带缆自主伴航控制策略。在顶层考虑带缆伴航安全性约束,设计基于多约束MPC的轨迹规划器以规划安全的拖轮伴航轨迹,并提出前置预优化机制解决多安全性约束下的初始解猜测问题。在底层基于双全回转推进器特性设计轨迹跟踪控制器,控制拖轮跟踪顶层规划的安全轨迹,实现多拖轮带缆自主伴航控制。仿真试验结果表明,所提控制策略可以实现安全的多拖轮带缆自主伴航控制,可为拖轮自主伴航的应用提供理论参考。
关键词
多拖轮
模型预测控制
伴航控制
轨迹规划
轨迹跟踪控制
Keywords
multi tug
model predictive control
accompanying navigation
trajectory plan
trajectory tracking
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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被引量
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1
基于分层MPC的多拖轮带缆自主伴航控制策略研究
郝致远
王健
赵冰
张博
路百松
易宏
《舰船科学技术》
北大核心
2025
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