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题名基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究
被引量：3
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作者
范江波
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机构
河南科技大学应用工程学院
三门峡职业技术学院智能制造学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第6期53-57,77,共6页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(22B413007)
三门峡市科技发展计划项目(2021002005,2021002003)
三门峡职业技术学院自然科学科研项目(SZY-2022-005)。
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文摘
采摘作业是农副产品生产的重要环节,直接影响农副产品的效益。为此,针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题,以草莓采摘机器人为研究对象,在深入研究其结构组成和工作原理的基础上,引入嵌入式系统,完成了采摘机械手的运动学分析。通过采摘机器人控制系统的硬件总体设计,完成了控制系统硬件模块选型,并进行了作业控制的仿真分析。采摘试验结果表明:基于嵌入式系统的采摘机器人能够精确控制采摘作业,采摘精度和目标识别率都达到了设计目标,且系统运行较为安全和稳定。
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关键词
采摘机器人
作业控制
目标识别
运动学分析
嵌入式系统
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Keywords
picking robot
job control
target recognition
kinematics analysis
embedded system
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
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题名质子辐照下高效太阳电池输出特性及结构的优化研究
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作者
葛笑寒
张磊
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机构
三门峡职业技术学院智能制造学院
河南科技大学应用工程学院
沈阳飞机设计研究所
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出处
《人工晶体学报》
EI
CAS
北大核心
2020年第10期1883-1888,共6页
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基金
三门峡市科技攻关计划(2019010114)。
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文摘
利用TCAD半导体器件仿真软件,详细分析了低能(1.8 keV)质子辐照剂量对低轨道卫星用高效插指背结背接触(IBC)单晶硅太阳电池转换效率的影响。通过转换效率及其退化特点的对比,得到质子辐照剂量与复合中心密度、陷阱密度之间的对应关系。在不同的质子辐照剂量情况下,深入分析了前表面场(FSF)结构和前表面浮空发射区结构(FFE)对太阳电池短路电流密度、开路电压及转换效率的影响,为质子辐照条件下太阳电池前表面结构提供了设计依据。仿真结果表明:当质子辐照剂量小于1×109 cm-2时,随着质子辐照剂量的增大,太阳电池转换效率几乎不变。当质子辐照剂量一定时,存在最优的FSF和FFE的掺杂浓度,使得太阳电池转换效率最高。在质子辐照剂量为0 cm-2和1×1010 cm-2时,FFE结构对应的峰值转换效率略低于FSF结构的情况。在质子辐照剂量为1×1011 cm-2时,FFE结构对IBC太阳电池转换效率的改善效果明显优于FSF结构的情况。
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关键词
太阳电池
质子辐照
转换效率
前表面场
浮空发射区
优化
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Keywords
solar cell
proton irradiation
conversion efficiency
front surface field
floating emitter
optimization
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分类号
TM914.4
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名一阶时滞系统的模糊内模PID控制参数整定
被引量：4
- 3
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作者
葛笑寒
杜琛鑫
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机构
河南科技大学应用工程学院
三门峡职业技术学院智能制造学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2023年第6期104-108,共5页
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基金
河南省高校青年骨干教师培养计划项目(2020GZGG076)
三门峡市科技发展计划项目(2021002001)。
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文摘
针对工业现场复杂的时变系统存在的经典PID控制调节复杂、效应滞后、超调量大、稳定性差等问题,将模糊控制与内模PID控制相结合,并对滤波参数进行优化调整以适应复杂工业系统。首先,在完成模型辨识后,将内模控制等效为PID反馈控制,采用麦克劳林展开,并加入一阶时滞模型,形成等效反馈控制器的传递函数;其次,利用模糊控制策略,设计模糊内模PID控制器,利用偏差和偏差变化率实时调整内模PID的滤波参数λ;最后,分别利用MATLAB软件和功率控制装置进行仿真和测试。实验结果表明,模糊内模PID控制具有更快的响应速度和更小的超调。
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关键词
一阶时滞系统
模型识别
模糊控制
内模PID
MATLAB仿真
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Keywords
first-order time delay system
model identification
fuzzy control
internal mold PID
MATLAB simulation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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