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基于多尺度目标检测的人机协作装配场景认知方法
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作者 董元发 严华兵 +3 位作者 刘勇哲 彭巍 周彬 方子帆 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1657-1667,共11页
人机协作装配场景的快速理解对提高协作机器人认知能力、实现人机协作装配具有重要的现实意义。针对非结构化人机协作装配场景认知过程中目标尺度差异较大、缺少统一场景描述框架等问题,首先构建了一种轻量级多尺度目标检测网络LMS-Net... 人机协作装配场景的快速理解对提高协作机器人认知能力、实现人机协作装配具有重要的现实意义。针对非结构化人机协作装配场景认知过程中目标尺度差异较大、缺少统一场景描述框架等问题,首先构建了一种轻量级多尺度目标检测网络LMS-Net,并在网络训练过程中引入目标检测框聚类机制以提高多尺度目标检测精度;然后将LMS-Net检测结果转换为人物交互图并建立了人机协作装配场景元描述模型,提出了基于多尺度目标检测的人机协作装配场景认知方法。在自建数据集HRC-Action上的实验结果表明所构建多尺度目标检测网络具有较高的准确率(平均89%)和较快的速度(深度学习工作站平均58.7 FPS,Jetson Nano B01嵌入式开发板平均25 FPS),所提人机协作装配场景认知方法具有较好的可行性和实用性。 展开更多
关键词 人机协作装配 场景认知 目标检测 人物交互图
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考虑多资源约束的并行机分批调度问题研究
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作者 吴正佳 席帅乐 +3 位作者 孟荣华 龚成 李浩平 董元发 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期104-112,共9页
鉴于实际生产中工人的能力和加工效率存在差异,本文提出了考虑工人差异性和刀具限制的多资源约束并行机分批调度问题,以最小化最大完工时间、最小化交付时间偏差为优化目标,构建了工人熟练度、刀具资源约束的混合整数线性规划模型,研究... 鉴于实际生产中工人的能力和加工效率存在差异,本文提出了考虑工人差异性和刀具限制的多资源约束并行机分批调度问题,以最小化最大完工时间、最小化交付时间偏差为优化目标,构建了工人熟练度、刀具资源约束的混合整数线性规划模型,研究子批数量和大小、机器分配、工人分配、子批加工顺序之间的耦合关系,设计了一种改进的多目标混合灰狼-鲸鱼群算法(manyobjective hybrid grey wolf optimizer and whale swarm algorithm,MO-HGWSA).根据模型特点,设计了一种两阶段编码和解码方案表示问题的可行解;利用多种引导策略提高算法的进化效率;设计了局部搜索策略,增强算法的局部搜索能力.最后引入案例验证算法的有效性,结果表明本文所提算法在收敛性、分布性和解集支配关系方面均优于对比算法. 展开更多
关键词 并行机调度 分批调度 资源约束 混合灰狼-鲸鱼群算法
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融合脑电-肌电信号的人机协作装配意图识别方法 被引量:1
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作者 董元发 蒋磊 +2 位作者 彭巍 周彬 方子帆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第17期2071-2078,共8页
针对人机协作装配场景下基于单源生理电信号识别协作意图准确率不高、稳定性不好的问题,首先采用支持向量机方法分别从脑电信号和肌电信号识别单源协作装配意图,然后采用D-S证据理论对多源协作装配意图识别结果进行融合,提出了一种融合E... 针对人机协作装配场景下基于单源生理电信号识别协作意图准确率不高、稳定性不好的问题,首先采用支持向量机方法分别从脑电信号和肌电信号识别单源协作装配意图,然后采用D-S证据理论对多源协作装配意图识别结果进行融合,提出了一种融合EEG-EMG信号的人机协作装配意图识别方法。实验结果表明,所提方法可以有效提高人机协作装配意图识别的准确率和稳定性。 展开更多
关键词 人机协作 装配 意图识别 脑电信号 肌电信号
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人机环境系统多领域行为过程建模与优化方法研究进展 被引量:4
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作者 董元发 张文厉 +2 位作者 肖人彬 田启华 杜轩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期929-942,共14页
目前智能技术自身在通用性、稳健性、安全性等方面并不成熟,智能交互产品极易因在意图表达、信息处理、决策逻辑、交互时序、动作强度等方面与用户行为模式的不匹配而产生“行为冲突”,人机环境系统多领域行为过程的统一建模与优化是实... 目前智能技术自身在通用性、稳健性、安全性等方面并不成熟,智能交互产品极易因在意图表达、信息处理、决策逻辑、交互时序、动作强度等方面与用户行为模式的不匹配而产生“行为冲突”,人机环境系统多领域行为过程的统一建模与优化是实现智能交互产品行为特性调控和正向设计的关键。从如何表征、用什么表征、如何校验、如何优化四个维度系统地梳理了人机环境系统多领域行为过程表征模型、建模语言/工具、模型验证和行为过程优化等方面的研究进展,分析了目前该领域存在的问题和局限性,展望了未来的研究重点和发展趋势。 展开更多
关键词 智能交互产品 人机环境系统 多领域行为过程 统一建模 优化
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基于装配任务与EEG功率信息特征的操作员认知负荷研究 被引量:3
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作者 孟荣华 李子奇 +3 位作者 吴正佳 杜轩 董元发 李浩平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第11期60-70,共11页
操作员认知负荷水平的准确分类,对优化企业生产可靠性指标,提高产品质量与效率具有极其重要的意义。现有认知负荷研究大多集中在航空或交通领域,而在机械装配领域研究较少,一般采用基于生理信号与设备信息构建分类模型的方法进行研究,... 操作员认知负荷水平的准确分类,对优化企业生产可靠性指标,提高产品质量与效率具有极其重要的意义。现有认知负荷研究大多集中在航空或交通领域,而在机械装配领域研究较少,一般采用基于生理信号与设备信息构建分类模型的方法进行研究,但未针对认知负荷数据特征对分类模型进行改进,分类精度不高。为解决上述问题,设计基于多复杂度减速器装配场景的N-Back次任务脑电试验,收集了主观评价数据、装配数据和脑电信号,分析了数据与认知负荷之间的内在联系,利用机器学习算法,构建了基于互信息量的随机森林模型,实现了复杂装配系统操作员认知负荷的分类评估。结果表明:各特征因素对操作员认知负荷均有显著影响,且随认知负荷增加呈现规律性变化,认知负荷试验设计合理;基于互信息量的随机森林模型分类效果显著优于其他分类模型,多维特征可有效降低算法欠拟合能力,提高分类精度。 展开更多
关键词 认知负荷 多维信息特征 随机森林算法 模式识别
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