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题名基于图像声呐的里程计研究
被引量：1
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作者
黄杰
周天
朱建军
徐超
于晓阳
张博鸣
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机构
哈尔滨工程大学水声技术重点实验室
海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学)工业和信息化部
三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
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出处
《声学技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期647-652,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFB3206900:2022YFB3206902)
国家自然科学基金(42176188,42176192)
海南省自然科学基金(421CXTD442)。
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文摘
为了探究基于图像声呐的里程计实现方法,文章借鉴了基于光学图像的里程计方法,将光学的线性投影模型改进成为更精确的非线性“投影”模型,使其更适合应用于声呐图像的情况。文章提出了从声呐图像到特征检测、特征匹配、运动估计并最终得到声呐里程计的实现思路。针对尺度不变特征匹配问题,结合声呐图像分辨力低且信噪比低的特点,提出了更稳健的匹配方法,有效地降低了特征点异常匹配出现的频率,通过半物理仿真实验验证了使用文中方法可以有效地得到声呐运动轨迹,为基于图像声呐的里程计研究提供了参考。
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关键词
里程计
图像声呐
特征匹配
尺度不变特征变换
半物理仿真
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Keywords
odometer
image sonar
feature matching
scale invariant feature transform
semi-physical simulation
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分类号
TB533
[理学—声学]
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