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题名汽车白车身点焊作业多机器人路径规划研究
被引量：1
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作者
张邦成
单玉升
赵航
董雷
尹晓静
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机构
长春工业大学机电工程学院
长春工程学院机电工程学院
一汽模具制造有限公司焊装开发部
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第2期51-56,共6页
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基金
吉林省科技厅中青年科技创新领军人才及团队项目(20200301038RQ)
吉林省科技厅重点研发项目(20210201050GX,20200401114GX,20220201041GX)。
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文摘
针对白车身焊装生产线多机器人焊接工作量大、焊接工作复杂的问题,提出了一种自适应精英蚁群算法的多机器人焊接路径规划方法。在蚁群算法的基础上,对算法核心参数进行调整,再将自适应更新策略和精英蚂蚁系统加入到蚁群算法中,增强算法全局搜索能力,提高算法收敛速度,并通过TSP模型检验了算法的性能;最后,以白车身焊装生产线某车型主拼工位的焊接作业为例,对方法的有效性进行了验证。结果表明,改进后的蚁群算法具有较好的搜索效率和搜索能力,多机器人焊接路径间不相交,符合焊接的工艺要求,为多机器人焊接路径规划问题提供了一种新的方法。
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关键词
路径规划
旅行商问题
蚁群算法
多焊接机器人
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Keywords
path planning
travelling salesman problem
ant colony algorithm
multi-welding robot
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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