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基于动态蛇形卷积的钢轨RGB图像光带分割方法
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作者 程雨 刘金朝 +5 位作者 姜昕良 张长伦 张国粹 顾子晨 王乐 宋浩然 《中国铁道科学》 北大核心 2025年第2期37-48,共12页
针对钢轨光带边缘存在的锯齿状现象导致对灰度图像进行光带分割算法精度不高的问题,提出基于动态蛇形卷积的钢轨RGB图像光带分割方法。设计和实现基于彩色线阵相机与白激光光源的RGB图像采集模块,通过嵌入动态蛇形卷积加强锯齿状不规则... 针对钢轨光带边缘存在的锯齿状现象导致对灰度图像进行光带分割算法精度不高的问题,提出基于动态蛇形卷积的钢轨RGB图像光带分割方法。设计和实现基于彩色线阵相机与白激光光源的RGB图像采集模块,通过嵌入动态蛇形卷积加强锯齿状不规则特征的提取,改进DeepLabv3+分割网络,完成基于RGB图像光带与轨面的一体化分割,实现对光带的分类检测。结果表明:对非道岔区段RGB图像分割的平均交并比为93.50%,类别平均像素准确率为96.39%,像素准确率为98.85%;包含道岔区段RGB图像分割的平均交并比、类别平均像素准确率以及像素准确率分别为91.87%,96.04%和98.60%;RGB图像可较好地还原钢轨表面的真实状态,加入动态蛇形卷积改进的分割网络能够实现对钢轨光带区域的精确提取,比现有方法的平均交并比提升了2.25%。 展开更多
关键词 钢轨 光带分割 检测 RGB图像 动态蛇形卷积
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管道机器人磁轮机构的设计与优化
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作者 徐向前 张波 《机械设计》 北大核心 2025年第6期165-173,共9页
针对磁轮吸附式管道机器人在铁碳管道中吸附力稳定性差、磁利用效率低的问题,基于磁路设计的基本原理及Halbach阵列的理论提出4种不同充磁方式的磁轮,进行管道机器人磁轮机构设计与优化。采用Halbach阵列磁轮设计了一种永磁吸附式管道... 针对磁轮吸附式管道机器人在铁碳管道中吸附力稳定性差、磁利用效率低的问题,基于磁路设计的基本原理及Halbach阵列的理论提出4种不同充磁方式的磁轮,进行管道机器人磁轮机构设计与优化。采用Halbach阵列磁轮设计了一种永磁吸附式管道检测机器人,对机器人在管道中两种危险工况下进行静力学分析。采用COMSOL软件对4种不同充磁方式磁轮的磁特性进行仿真,分析了磁轮结构参数对磁轮吸附效率的影响,确定了磁轮的最优结构参数。优化后,单个磁轮在转动过程中产生的最小吸附力达32.6 N,磁利用率提高了9.2%。样机试验结果表明:机器人可安全地在直径为350 mm管道内工作,验证了静力学分析和磁轮优化结果的正确性。 展开更多
关键词 环形Halbach阵列 磁轮 管道检测机器人 吸附力 优化设计
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气体绝缘开关设备检测维护机器人控制系统设计 被引量:1
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作者 吴霖 马飞越 +2 位作者 佃松宜 杨家勇 范智霖 《高压电器》 北大核心 2025年第4期187-193,共7页
针对气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)腔体设备故障检测与异物清理的实际需求,研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上,设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier N... 针对气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)腔体设备故障检测与异物清理的实际需求,研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上,设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier NX为核心,多传感器融合的机器人控制系统,实现了机器人的实时远程视频检测、运动控制等功能,并且结合异物检测定位算法,实现了柔性臂的一种智能控制方案。最终测试结果表明,该控制系统能够控制机器人在GIS腔体环境下平稳运行并实现故障检测与异物清理,具备良好的实时性。 展开更多
关键词 GIS 柔性臂 轮式移动平台 异物检测定位
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扭力梁车轮面加工自动分配余量设备的研制
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作者 杨书根 崔海斌 +2 位作者 刘娜 丁玲 任冠豪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期175-179,共5页
在汽车组成中,后桥是它的重要部件,在非独立后悬架系列中,目前不少轿车的后悬架采用扭力梁的结构。它不仅成本低,而且能通过前束控制,使整车获得良好平顺性的同时,操纵性能也有所改善。但后桥车轮安装面的强度对悬架系统有较大的影响,... 在汽车组成中,后桥是它的重要部件,在非独立后悬架系列中,目前不少轿车的后悬架采用扭力梁的结构。它不仅成本低,而且能通过前束控制,使整车获得良好平顺性的同时,操纵性能也有所改善。但后桥车轮安装面的强度对悬架系统有较大的影响,对车轮面的强度运用机械加工方法,通过公差的调整、定位销结构的设计、检测装置的研发、余量分配逻辑关系图的构想,探讨后桥车轮面加工时如何保证车轮面设计厚度的机床研制,为国内汽车扭力梁制造提供了一套完整的解决方案,实现了扭力梁机加工艺设备的产业化。 展开更多
关键词 扭力梁 车轮面 检测装置 逻辑关系图
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基于全聚焦相控阵的机车车轮浅表层裂纹检测方法
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作者 杨兴宽 潘碧琳 +3 位作者 黄永巍 李立凡 赵光波 黄浩 《中国铁路》 北大核心 2025年第2期81-88,共8页
针对机车不落轮旋修时,车轮浅表层缺陷难以检测、缺陷深度难以准确测量的问题,提出基于全聚焦算法(Total Focusing Method,TFM)的相控阵超声检测方法。根据不落轮旋修工位特点及检测需求设计工艺参数,通过CIVA仿真建模验证TFM对浅表层... 针对机车不落轮旋修时,车轮浅表层缺陷难以检测、缺陷深度难以准确测量的问题,提出基于全聚焦算法(Total Focusing Method,TFM)的相控阵超声检测方法。根据不落轮旋修工位特点及检测需求设计工艺参数,通过CIVA仿真建模验证TFM对浅表层裂纹检测成像的可行性和准确性,利用人工试块检测,研究不同角度和深度裂纹的回波特性,仿真和人工试块实验中裂纹深度的检测误差均可控制在7.00%以下,表明该方法可有效检测车轮中的浅表层裂纹。应用于某机务段机车不落轮旋修工位的实测中发现,经旋修证实共有9片车轮含浅表层裂纹,且最小裂纹深度为1.80 mm,裂纹深度检测误差平均值为0.63 mm,表明该方法检测盲区至少可缩小至踏面下1.80 mm,与现行标准5.00 mm相比缩小了64.00%。结果表明,该检测方法可准确检测机车车轮浅表层裂纹并定位深度,可为机车检修效率提高、经济性旋修模型优化提供技术支持。 展开更多
关键词 机车车轮 不落轮旋修 裂纹检测 相控阵超声检测 全聚焦算法
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钢轨探伤车高速高集成探轮的研制与试验
6
作者 钟艳春 张玉华 +3 位作者 张世红 马运忠 李培 熊龙辉 《铁道建筑》 北大核心 2025年第1期54-58,共5页
为了克服现有钢轨探伤车对车下转向架轴距和安装空间要求高、车下操作空间小、人工换探轮困难、探轮破损多等局限性,本文研制了钢轨探伤车用高速高集成探轮。提出将既有探伤车单轨三个探轮里的超声探头布置到两个探轮里面,提高探轮的集... 为了克服现有钢轨探伤车对车下转向架轴距和安装空间要求高、车下操作空间小、人工换探轮困难、探轮破损多等局限性,本文研制了钢轨探伤车用高速高集成探轮。提出将既有探伤车单轨三个探轮里的超声探头布置到两个探轮里面,提高探轮的集成度;进行了探轮内超声探头的布置,针对轮内超声探头覆盖性和串扰进行了仿真和防串扰设计,并对探轮进行了静态和动态测试。结果表明:该高速高集成探轮能很好地避免轮内串扰,轮内各探头对于针对的人工伤损具有比较好的信噪比;在实验室转台上,80 km/h检测速度下,对钢轨轨头、轨腰、轨底人工伤损都有很好的检出性能。 展开更多
关键词 钢轨探伤车 高速高集成探轮 超声波探轮 仿真分析 覆盖性 超声串扰
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基于CPM-YOLO的道路头盔检测方法
7
作者 强浩南 邹涌波 +1 位作者 马立东 李博文 《电子测量技术》 北大核心 2025年第7期152-162,共11页
头盔检测往往面临交通拥挤、行人干扰、目标严重遮挡等复杂的道路场景,这些情况容易导致检测精度低、检测错误和漏检。提出了一种基于CPM-YOLO算法的高性能头盔识别模型。首先,提出新的跨尺度特征融合方法CS-FPN,更好地整合高阶语义和... 头盔检测往往面临交通拥挤、行人干扰、目标严重遮挡等复杂的道路场景,这些情况容易导致检测精度低、检测错误和漏检。提出了一种基于CPM-YOLO算法的高性能头盔识别模型。首先,提出新的跨尺度特征融合方法CS-FPN,更好地整合高阶语义和低阶几何特征信息;其次,提出PCT的模块,优化模型的特征提取能力;接着,选用最小点距离的边界框回归损失函数进一步提高模型的收敛速度和准确率;之后,删除骨干网络中20×20的下采样部分和20×20的检测头,新增160×160的小目标检测头;最后,通过消融实验证明各个改进模块对提升模型性能的有效性,通过对比实验证明CPM-YOLO模型的优越性与泛化性。实验结果表明,与基线模型相比,本研究方法的mAP@0.5提高了5.5%,参数数量和模型尺寸分别减少了69.9%和67.2%。新模型具有显著降低复杂度和提高道路头盔检测能力的特点。 展开更多
关键词 双轮车头盔 YOLOv11s CS-FAN PCT MPDIoU 小目标检测头
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汽车轮毂表面缺陷检测技术分析与装置设计 被引量:1
8
作者 刘福才 张震宇 +2 位作者 徐继龙 郑宏伟 刘阳 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期806-818,共13页
机器视觉作为代替人工检测轮毂表面缺陷的重要手段,是目前该领域的主要研究方向,因此针对汽车轮毂表面缺陷检测技术的研究现状进行了综述与分析。首先,从轮毂表面缺陷的类别和人工检测流程入手,阐述了基于机器视觉的轮毂表面缺陷检测技... 机器视觉作为代替人工检测轮毂表面缺陷的重要手段,是目前该领域的主要研究方向,因此针对汽车轮毂表面缺陷检测技术的研究现状进行了综述与分析。首先,从轮毂表面缺陷的类别和人工检测流程入手,阐述了基于机器视觉的轮毂表面缺陷检测技术的要求和难点。其次,分析了基于机器视觉的智能检测算法的发展历程,包括传统的机器视觉方法在缺陷图像预处理、缺陷定位和特征提取、缺陷分类识别中的应用;卷积神经网络(CNN)等深度学习方法在缺陷检测、分割以及其他方面的应用。最后,介绍了现有轮毂型号识别装置、轮毂缺陷X射线图像采集装置、轮毂表面缺陷图像采集装置,并在分析当前基于机器视觉的智能检测装置在实际应用中的局限性及需要解决的若干关键技术问题的基础上,提出了3种智能检测实验装置设计方案,为全自动快速检测装置的研制与性能提升提供理论与技术支撑。 展开更多
关键词 机器视觉 汽车轮毂 表面缺陷检测 深度学习 智能检测装置
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成形砂轮激光修整的多轮廓图像合成检测方法
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作者 刘宣呈 陈根余 +2 位作者 操坤 曹明月 梅枫 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期395-404,共10页
为了解决复杂轮廓成形砂轮激光修整过程中在线检测难、轮廓检测精度低、速度慢等问题,搭建了一套基于砂轮激光修整机床的图像采集系统,提出了一种多轮廓图像合成检测方法,定义了轮廓波动带的概念。首先利用引导滤波和灰度变换预处理砂... 为了解决复杂轮廓成形砂轮激光修整过程中在线检测难、轮廓检测精度低、速度慢等问题,搭建了一套基于砂轮激光修整机床的图像采集系统,提出了一种多轮廓图像合成检测方法,定义了轮廓波动带的概念。首先利用引导滤波和灰度变换预处理砂轮轮廓图像,增强轮廓特征;再使用全局阈值分割和反二值化得到二值图像,将二值图像序列合成为带有像素频率信息的轮廓频率图像,通过阈值分割提取出轮廓波动带;最后使用随机抽样一致算法结合最小二乘法对波动带最外侧的边缘点集进行拟合,完成直线和圆弧特征的检测。结果表明,该检测方法与单一截面视觉检测法相比,检测效率接近,但误差范围缩小了66.67%;与磨削复映检测法相比,检测结果存在一个固定偏差,平均误差在7μm左右,但检测效率提高了91.67%。该方法能高精度、高效地检测成形砂轮轮廓,为成形砂轮轮廓检测方法提供了新思路。 展开更多
关键词 图像处理 激光修整成形砂轮 轮廓检测 引导滤波 阈值分割
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基于轮轴蠕滑率检测的列车测速方法 被引量:1
10
作者 赵旻杰 郭子明 +2 位作者 沈喆 吕新军 方兴 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第4期220-224,共5页
[目的]城市轨道交通系统中,列车测速定位技术可为列车自动驾驶、避撞、调度指挥等众多应用提供信息支撑。目前列车控制系统结构功能日趋复杂,随着城市轨道交通运营效率、服务等级的持续提升,对列车测速定位的性能要求越来越高,需进一步... [目的]城市轨道交通系统中,列车测速定位技术可为列车自动驾驶、避撞、调度指挥等众多应用提供信息支撑。目前列车控制系统结构功能日趋复杂,随着城市轨道交通运营效率、服务等级的持续提升,对列车测速定位的性能要求越来越高,需进一步提升ATP(列车自动防护)系统在不同场景下的测速定位能力。[方法]提出了基于轮轴蠕滑率检测的列车测速方法,首先介绍了列车测速定位系统的结构,阐述了基于轮轴蠕滑率的列车测速技术流程。然后对轮轴蠕滑理论进行了阐述,对多普勒雷达的测速误差进行建模,得到雷达最大参考速度,以此为基准计算轮轴的蠕滑率,针对不同的蠕滑率对里程计速度施加不同程度的补偿。最后利用现场试验数据,对所提的测速方法进行验证。[结果及结论]试验结果表明,列车制动阶段的大部分时间内轮轴均处于小蠕滑状态,对里程计速度施加较小补偿后的列车最大速度低于既有ATP计算的最大速度。在列车最小速度不变的情况下,该方法在保证安全的前提下,显著提高了列车运行速度的测量精度。 展开更多
关键词 城市轨道交通 列车自动防护 列车测速 里程计 多普勒雷达 轮轴蠕滑检测
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采用双流网络结构的虹膜卷缩轮检测方法
11
作者 张波 王昌鹏 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第5期1508-1515,共8页
针对虹膜卷缩轮检测易受干扰而导致边界定位波动的问题,提出一种基于双流网络结构的虹膜卷缩轮检测方法。在归一化图像中,利用双流网络结构分别提取结构特征和纹理特征。融合模块融合来自不同流的特征,得到初定位区域。对该区域进行滤... 针对虹膜卷缩轮检测易受干扰而导致边界定位波动的问题,提出一种基于双流网络结构的虹膜卷缩轮检测方法。在归一化图像中,利用双流网络结构分别提取结构特征和纹理特征。融合模块融合来自不同流的特征,得到初定位区域。对该区域进行滤波操作,去除噪声干扰。利用边缘梯度算子检测、提取卷缩轮。实验结果表明,该方法正确检出率为91.2%,边缘定位AP值为0.706,平均检测速度为2.3秒/幅,相比其它算法,存在复杂干扰的情况下,保证检出率和检测速度的基础上,降低了边界波动。 展开更多
关键词 虹膜纹理 图像处理 虹膜卷缩轮 归一化图像 残差分割网络 纹理检测 边缘梯度算子
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拖拉机自动驾驶转向轮角检测方法 被引量:17
12
作者 张智刚 王桂民 +3 位作者 罗锡文 何杰 王进 王辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期352-357,共6页
以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台,采用WYH-3型无触点角度传感器,研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法;采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系,标定结果表明,... 以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台,采用WYH-3型无触点角度传感器,研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法;采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系,标定结果表明,两者线性关系显著,相关系数超过0. 99。对轮角测试中存在的误差进行分析,提出基于最小二乘原理的转向轮角零位偏差估计方法,以估计车轮相对零位偏差。路径跟踪试验结果表明,其横向跟踪偏差的绝对值极值为2. 74 cm,偏差绝对值的平均值为0. 49 cm,标准差为0. 58 cm。提出的轮式拖拉机转向轮角测量模型在路径跟踪控制应用中表现出较好的效果,验证了转向轮角测试方案的可行性与准确性。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 自动驾驶 转向 轮角检测 最小二乘法
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铁路车辆轮对检测技术综述 被引量:15
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作者 郭琼 崔建英 张志峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期1125-1127,共3页
车轮对作为铁路车辆重要的走行部件,对于铁路的安全运输起着关键性的作用。因此准确的检测车轮的磨耗状况是非常重要的。本文从静态和动态检测两方面介绍铁路车辆轮对检测技术状况,简述了相关检测装置的原理及其优缺点。
关键词 轮对 静态检测 动态检测
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基于直方图均衡化与形态学处理的边缘检测 被引量:15
14
作者 王淑青 姚伟 +3 位作者 陈进 潘健 张子蓬 袁晓辉 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第3期193-196,共4页
针对传统的边缘检测算子存在噪声干扰、边缘丢失和伪边缘干扰的问题,提出将传统的边缘检测与形态学处理和直方图均衡化有机结合的边缘检测方法。算法通过抗噪性参数P,引入权值将组合算法中图像增强处理与形态学的组合算法相融合获得较... 针对传统的边缘检测算子存在噪声干扰、边缘丢失和伪边缘干扰的问题,提出将传统的边缘检测与形态学处理和直方图均衡化有机结合的边缘检测方法。算法通过抗噪性参数P,引入权值将组合算法中图像增强处理与形态学的组合算法相融合获得较好的边缘。通过不同形态学算法在四种组合下边缘检测的效果分析和抗噪性参数P比较,实验结果表明,图像在有无噪声情况下效果基本一致,边缘完整性得到了很大的提升。该组合算法在抗噪能力、边缘丢失与伪边缘干扰处理上拥有较好的平衡,提高了边缘检测效果,为工业加工图形识别提供了一定的思路。 展开更多
关键词 边缘检测 直方图均衡化 数学形态 轮辋
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曲线磨削砂轮廓形的原位视觉检测和误差补偿 被引量:7
15
作者 胡一星 许黎明 +1 位作者 范帆 张哲 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期654-659,共6页
为了精确测量砂轮轮廓.分析了一种曲线磨削砂轮廓形快速原位视觉检测的工作原理.设计了砂轮廓形原位视觉检测系统.提出了砂轮廓形精度的测量和量化评定方法.基于自主研发的曲线磨削平台.通过实验验证了砂轮廓形原位视觉检测系统的测量精... 为了精确测量砂轮轮廓.分析了一种曲线磨削砂轮廓形快速原位视觉检测的工作原理.设计了砂轮廓形原位视觉检测系统.提出了砂轮廓形精度的测量和量化评定方法.基于自主研发的曲线磨削平台.通过实验验证了砂轮廓形原位视觉检测系统的测量精度.同时.为了提高工件的加工精度,进一步提出了一种砂轮廓形误差的分段量化表征和误差补偿方法,并进行了实验研究.结果表明.所提出的方法能够实时在线补偿砂轮廓形误差.有效提高零件加工轮廓的形状和尺寸精度. 展开更多
关键词 砂轮廓形 轮廓曲线磨削 视觉检测 砂轮磨损 误差补偿
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基于连续子波变换的铁路车轮踏面擦伤的在线检测 被引量:8
16
作者 岳建海 裘正定 李铁锚 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期27-30,共4页
在分析国内外关于铁路机车车辆车轮擦伤在线检测的应用和方法的基础上,提出了利用连续子波变换对车轮钢轨的振动加速度信号进行分析,当车轮踏面出现擦伤时,其振动信号中的幅值出现突变点。通过对实测数据的分析并与信号的倒谱分析比较证... 在分析国内外关于铁路机车车辆车轮擦伤在线检测的应用和方法的基础上,提出了利用连续子波变换对车轮钢轨的振动加速度信号进行分析,当车轮踏面出现擦伤时,其振动信号中的幅值出现突变点。通过对实测数据的分析并与信号的倒谱分析比较证明,这种方法较常规的方法更有效地应用于车轮踏面擦伤的诊断中。 展开更多
关键词 车轮 踏面擦伤 子波变换 故障检测
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车轮动平衡的数字检测方法及其比较 被引量:3
17
作者 彭熙伟 李占宏 +1 位作者 王洪 谭日飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期418-418,F003,329,共3页
介绍了车轮动平衡机的结构和检测原理 ;列举了互相关和傅立叶变换两种算法的应用及特点 ;通过试验从精度和计算时间两方面进行了比较。
关键词 车轮动平衡机 数字检测 结构 检测原理 傅立叶变换 算法 汽车
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铁路货车车轮踏面伤损检测中剥离与擦伤定位方法 被引量:23
18
作者 田丽丽 方宗德 赵勇 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期31-36,共6页
针对铁路货车车轮踏面伤损检测问题,设计铁路货车车轮踏面伤损动态检测系统,提出剥离和擦伤的定位方法。首先对车轮踏面图像进行平滑去噪;然后对图像进行基于平稳小波和Canny融合算法的边缘检测,并根据标准车轮的宽度确定踏面区域;最后... 针对铁路货车车轮踏面伤损检测问题,设计铁路货车车轮踏面伤损动态检测系统,提出剥离和擦伤的定位方法。首先对车轮踏面图像进行平滑去噪;然后对图像进行基于平稳小波和Canny融合算法的边缘检测,并根据标准车轮的宽度确定踏面区域;最后,根据剥离和擦伤的不同特征,对剥离踏面区域图像进行基于分块思想和种子填充算法的剥离粗定位后,再进行基于Canny算法和跟踪法的剥离精定位,并给出基于踏面边缘线搜索的擦伤定位方法。实验结果表明:在铁路货车运行速度为0.5 km/h^10 km/h时,踏面剥离的定位准确率达到96.7%,定位精度达到3 mm;擦伤定位准确率达到97.8%;可满足现场动态检测的要求。 展开更多
关键词 铁路货车 车轮踏面 剥离 擦伤 动态检测
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3D四轮定位仪校准装置关键检测技术研究 被引量:14
19
作者 张起勋 邵承会 +2 位作者 张忠元 张秋元 赵宏伟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1979-1989,共11页
四轮定位仪作为一种检测仪器,成为汽车维修工作中必不可少的维修设备。四轮定位的主要定位参数包括:前束角、外倾角、主销内倾角、主销后倾角。根据汽车横纵两平面内主销倾角独立设定原则,提出了十字轴机构,使主销后倾和主销内倾的调整... 四轮定位仪作为一种检测仪器,成为汽车维修工作中必不可少的维修设备。四轮定位的主要定位参数包括:前束角、外倾角、主销内倾角、主销后倾角。根据汽车横纵两平面内主销倾角独立设定原则,提出了十字轴机构,使主销后倾和主销内倾的调整能够独立完成,避免了两个角度调整时产生干涉,在此基础上针对3D四轮定位仪研制一种商品级的校准装置,用以检定3D四轮定位仪的精度。根据国家标准对新型的3D四轮定位仪校准装置进行误差检测,主要包括水平回转台和标定架的误差检测,其检测结果证明了3D四轮定位仪校准装置的可行性,并与国外3D四轮定位仪检测数据进行了对比,达到设计精度。设计的新型3D四轮定位仪校准装置为本行业的发展开拓了新的领域。 展开更多
关键词 四轮定位 十字轴机构 校准装置 误差检测
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车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法 被引量:7
20
作者 李楠 高海波 +4 位作者 吕凤天 丁亮 刘振 于海涛 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1356-1364,共9页
在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时... 在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时域解析模型基础上,通过对车辙图像进行频域分析,建立了基于车辙图像基频特征的车轮滑转率估计模型。此外,介绍了一种适用于该方法的车辙频域特征提取和图像处理技术。通过试验证明,该方法只需检测车辙图像基频便可以实现车轮滑转率非接触式精确估计。采用本方法估计车轮滑转率,相对精度可达3%。 展开更多
关键词 滑转率 车辙 频域分析 星球车 图像检测
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