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基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统 被引量：7
1
作者 李增科 高井祥 +1 位作者 王坚 韩厚增 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2077-2083,共7页
车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模... 车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模型,在此基础上,构建井下巷道已知点位置修正的滤波方程,引入并行卡尔曼滤波器(Parallel-Kalman Filter)实现了组合导航的双重滤波,建立基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统。通过模拟数据和车载实验对比位置修正前后的INS/Odometer井下组合导航系统精度。实验证明,通过巷道已知点的位置修正,可以有效提高INS/Odometer井下组合导航效果,实时导航的平面精度从几十米提高到米级,能够满足井下车辆长时间的导航要求。 展开更多
关键词 组合导航系统 位置修正 里程计 并行卡尔曼滤波 惯性导航系统
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附加速度先验信息的车载GPS/INS/Odometer组合导航算法 被引量：9
2
作者 吴富梅 杨元喜 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2314-2320,共7页
在GPS/INS车辆组合导航中,GPS信号易受外界干扰而失锁。针对INS单独导航误差迅速累积的问题,在利用速度先验信息辅助INS导航的基础上,加入Odometer观测信息,提高了系统的可观测性和导航精度;另外提出了改进的位置修正法,即不直接利用状... 在GPS/INS车辆组合导航中,GPS信号易受外界干扰而失锁。针对INS单独导航误差迅速累积的问题,在利用速度先验信息辅助INS导航的基础上,加入Odometer观测信息,提高了系统的可观测性和导航精度;另外提出了改进的位置修正法,即不直接利用状态估值修正位置,而是用修正后的速度推算位置。实测算例结果表明,与INS单独导航相比较,采用速度先验信息,提高了载体速度精度,采用改进的位置修正方法,位置精度有大幅度提高;在此基础上加入Odometer观测信息,位置和速度精度得到进一步改善。 展开更多
关键词 速度先验信息 GPS/INS odometer 组合导航
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基于鲁棒闭合路径校准的采煤机SINS/OD组合导航系统
3
作者 闫明 付翔 +2 位作者 王然风 杨欣雨 刘彬 《工矿自动化》 北大核心 2025年第5期41-48,共8页
基于非完整性约束和闭合路径校准的捷联惯导与里程计的组合导航系统是被广泛应用的采煤机定位方案,其中闭合路径校准法需要能够准确测量液压支架的实际推移距离,但传统的卡尔曼滤波器(KF)难以应对观测量中的异常值,而错误的预测位置会... 基于非完整性约束和闭合路径校准的捷联惯导与里程计的组合导航系统是被广泛应用的采煤机定位方案,其中闭合路径校准法需要能够准确测量液压支架的实际推移距离,但传统的卡尔曼滤波器(KF)难以应对观测量中的异常值,而错误的预测位置会严重影响闭合路径校准法的精度,导致难以有效检测采煤机轨迹直线度。最大相关熵准则卡尔曼滤波器(MCCKF)可获得测量值的高阶统计量,但是MCCKF中的核带宽通常根据经验设定,影响了MCCKF对复杂环境的适用性。针对上述问题,提出了一种基于鲁棒闭合路径校准的采煤机捷联惯性导航系统(SINS)/里程计(OD)组合导航系统。首先,基于采煤机运动约束模型分别建立速度测量误差方程和位置测量误差方程,并建立KF模型完成对采煤机位置的最优估计;然后,采用MCCKF取代传统的KF,降低传统闭合路径校准法中错误的预测位置对直线度检测的干扰;最后,建立具有自适应核带宽算法的MCCKF(AMCCKF),在不预设核带宽参数的情况下即可获得良好的鲁棒性。实验结果表明:AMCCKF的东向均方根误差(RMSE)为0.1920 m,比MCCKF(核带宽=1)高2.65%;AMCCKF的北向RMSE为0.0496 m,比MCCKF(核带宽=1)低30.53%。结合东向和北向误差,AMCCKF的圆概率误差(CEP)为0.1422 m,较MCCKF(核带宽=1)降低了6.51%。在引入自适应核带宽后,AMCCKF可以达到甚至优于经过多次测试得到的固定核带宽MCCKF的性能,说明基于AMCCKF的组合导航系统具备更好的环境适应性。 展开更多
关键词 采煤机定位 捷联惯性导航系统 里程计 液压支架 闭合路径校准 最大相关熵准则卡尔曼滤波器 自适应核带宽
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基于因子图的GNSS/IMU/OD融合定位算法
4
作者 金昱冏 赵忠华 《电光与控制》 北大核心 2025年第9期8-13,共6页
针对复杂城市路段全球导航卫星系统(GNSS)信号容易失效的问题,提出了一种基于因子图的GNSS/惯性测量单元(IMU)/里程计(OD)的融合定位算法。首先,构建了OD速度误差、IMU安装角误差以及杆臂误差的模型,并结合IMU因子的特性推导了惯导预积... 针对复杂城市路段全球导航卫星系统(GNSS)信号容易失效的问题,提出了一种基于因子图的GNSS/惯性测量单元(IMU)/里程计(OD)的融合定位算法。首先,构建了OD速度误差、IMU安装角误差以及杆臂误差的模型,并结合IMU因子的特性推导了惯导预积分模型。其次,提出了GNSS信号有效情况下19维因子图融合定位模型,并在GNSS信号无效的情况下隔离GNSS信号,保留部分向量构建了16维IMU/OD模型。最后,设计并开展了道路测试实验。车载实验结果表明:在卫星信号无效120 s的极端条件下,最大定位误差为2.03 m,最大航向角误差为0.328°;相较传统因子图算法误差分别减小49.5%和38.0%,可以实现在卫星信号无效情况下的较高精度的自主定位。 展开更多
关键词 多传感器融合定位 因子图优化 里程计 惯性导航系统
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基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统 被引量：14
5
作者 孙国祥 黄银锋 +2 位作者 汪小旵 袁云鹏 陈光宇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期227-239,共13页
为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获... 为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。 展开更多
关键词 温室 自主导航 视觉里程计 即时定位与地图构建 自适应蒙特卡洛定位 卡尔曼滤波
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因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法 被引量：4
6
作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 GNSS INS 轮式里程计 因子图优化 组合导航
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足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法 被引量：1
7
作者 路永乐 苏胜 +2 位作者 罗毅 徐晓东 车移 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期169-178,共10页
针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通... 针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通过时域卷积网络(TCN)和双向门控循环单元(BiGRU)提取足端惯性信息和关节数据的长短时域特征,实现鲁棒的平稳区间接触事件估计。将所提出的里程计观测模型作为不变扩展卡尔曼滤波器(InEKF)的量测信息,在平稳区间内修正惯性导航误差。最后,在室外场景进行了长距离定位实验,数据显示,所提算法的平稳区间估计准确率超过96%,无闭环实验的终点误差仅为总里程的0.93%,混合地形闭环实验的东、北向平均误差分别为1.07和0.74 m,验证了所提算法在不依赖外部信息的条件下能长时间保持较高的定位精度。 展开更多
关键词 足端惯性信息 腿部里程计 不变扩展卡尔曼滤波器 四足机器人导航算法
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模糊自适应Kalman滤波算法在SINS/DR组合导航的应用 被引量：1
8
作者 许建国 周源 王少蕾 《兵工自动化》 北大核心 2024年第9期1-6,共6页
针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低... 针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低导航定位的偏差。仿真实验结果证明,该算法能够很好地提高组合导航定位的精度。 展开更多
关键词 SINS/DR组合导航 里程仪 模糊自适应算法 KALMAN滤波
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一种针对组合导航滤波发散问题的改进算法
9
作者 李煜豪 陈雨 刘宇航 《现代防御技术》 北大核心 2024年第4期58-64,共7页
为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题,设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据,结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法,在滤波过程中引入了新息衰减因子,通过对新息协方... 为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题,设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据,结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法,在滤波过程中引入了新息衰减因子,通过对新息协方差进行判断,切换滤波器均方误差阵的更新策略,当出现滤波发散时采用多重渐消因子算法使滤波状态回归正常。对改进后的算法进行了捷联惯导/里程计组合导航仿真试验及实际跑车试验,试验结果表明改进后的自适应滤波算法可以抑制组合导航滤波发散,滤波器适应能力与稳定性得到增强。 展开更多
关键词 组合导航 Sage-Husa自适应滤波 多重渐消因子算法 里程计 滤波发散
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基于SINS/OD失准角观测的垂线偏差测量方法
10
作者 李新宇 周召发 +2 位作者 张志利 郝诗文 梁哲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1067-1074,共8页
组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)... 组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)组合导航姿态失准角观测及失准角误差的递推提出一种DOV测量方法。首先,从组合导航速度误差方程出发,推导出DOV与姿态失准角之间存在复杂的耦合关系。然后,通过沿路径迭代递推的分步计算方法,由导航过程中的姿态失准角直接获取沿线的DOV。最后,仿真结果验证了该算法的有效性,且表明测量精度与行驶路径的长度有关。实验表明,行驶里程35 km的机动路径上DOV误差均值小于0.3″,终点处单点测量误差小于0.7″。 展开更多
关键词 垂线偏差 姿态失准角 迭代递推 捷联惯性导航系统/里程计组合导航
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里程计辅助陆用惯导行进间对准方法 被引量：26
11
作者 肖烜 王清哲 +1 位作者 付梦印 张继伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期140-145,共6页
行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修... 行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。 展开更多
关键词 惯性导航系统 里程计 行进间对准 信息融合
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载车SINS/OD杆臂在线补偿算法 被引量：10
12
作者 翁浚 游金川 +1 位作者 秦永元 严恭敏 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1232-1235,共4页
在捷联惯性导航系统与里程计构成的车载组合导航系统中,考虑到工程实际,往往将里程计安装在载车前轮,而将惯性测量单元安装在车辆的其他任何位置,比如车的尾部。为消除由于里程计和惯性导航系统安装位置不同造成车载速度测量信息不同的... 在捷联惯性导航系统与里程计构成的车载组合导航系统中,考虑到工程实际,往往将里程计安装在载车前轮,而将惯性测量单元安装在车辆的其他任何位置,比如车的尾部。为消除由于里程计和惯性导航系统安装位置不同造成车载速度测量信息不同的影响,需要将车载杆臂引起的速度测量误差精确补偿。提出首先将载车杆臂列入组合导航系统状态,利用实际跑车机动对其进行精确估计,进而利用估计结果对里程计速度量测进行修正,从而提高整个组合导航系统的精度。跑车试验证明了该方案的有效性。 展开更多
关键词 组合导航系统 杆臂 车载试验 里程计
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捷联惯导/里程计组合导航方法 被引量：13
13
作者 张小跃 杨功流 张春熹 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期922-926,共5页
针对车载自主导航需求,基于卡尔曼滤波器,实现捷联惯导与里程计量测信息的组合导航.推导了里程计误差模型,结合捷联惯组误差模型与捷联系统误差模型,建立了捷联惯导/里程计自主组合导航系统误差状态模型.建立了捷联惯导/里程计组合导航... 针对车载自主导航需求,基于卡尔曼滤波器,实现捷联惯导与里程计量测信息的组合导航.推导了里程计误差模型,结合捷联惯组误差模型与捷联系统误差模型,建立了捷联惯导/里程计自主组合导航系统误差状态模型.建立了捷联惯导/里程计组合导航量测模型,阐述了估计误差修正方法.采用仿真计算对此方法进行了验证,仿真结果表明:组合导航过程中,初始姿态误差能得到有效估计,姿态误差和位置误差均能控制在一定精度范围内,应用此组合导航方法相对于传统的航位推算方法能得到更高的导航精度,能有效实现自主高精度定位定向. 展开更多
关键词 捷联惯导 里程计 卡尔曼滤波 组合导航
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车载多传感器组合导航系统设计与实现 被引量：13
14
作者 徐田来 崔平远 崔祜涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期686-691,共6页
针对捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,设计了车载SINS/里程计/GPS定位定向仪组合导航系统,使用信息滤波进行SINS误差估计并对SINS作反馈校正。当GPS不可用时,利用... 针对捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,设计了车载SINS/里程计/GPS定位定向仪组合导航系统,使用信息滤波进行SINS误差估计并对SINS作反馈校正。当GPS不可用时,利用里程计辅助SINS。使用基于PC/104的硬件结构和模块化的软件结构,对系统进行了软、硬件的实现。实验结果证明,在GPS无效时间段内,该系统可以抑制SINS误差发散,并把误差限制在较小水平,是一种实用的车载组合导航系统。 展开更多
关键词 组合导航 SINS 里程计 GPS定位定向仪 信息滤波
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一种车辆航位推算改进方法 被引量：13
15
作者 贾继超 吴训忠 +1 位作者 夏家和 王群伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期453-455,共3页
针对车辆导航的特点,给出了一种基于单陀螺单加速度计的简化航位推算方案,同时研究了差速里程仪导航方案存在的问题,提出了基于单陀螺单里程仪的航位推算方案。该方案可以充分发挥陀螺短时精度高,里程仪测量误差随着时间增长变化较小(... 针对车辆导航的特点,给出了一种基于单陀螺单加速度计的简化航位推算方案,同时研究了差速里程仪导航方案存在的问题,提出了基于单陀螺单里程仪的航位推算方案。该方案可以充分发挥陀螺短时精度高,里程仪测量误差随着时间增长变化较小(特别是在车辆低速行驶时)的优点,并对这几种航位推算方案进行了仿真研究。仿真结果表明:单陀螺单里程仪航位推算方案的航向精度和位置精度都是较高的。 展开更多
关键词 车辆导航 航位推算 差速里程仪 航向误差 位置误差
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基于组合导航技术的管道地理坐标定位算法 被引量：13
16
作者 杨理践 沈博 高松巍 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2014年第1期66-71,共6页
针对长输管道地理坐标定位问题,提出了一种基于组合导航技术并应用管道磁标处地理信息进行分段修正的管道地理坐标定位算法.该算法基于惯导/里程仪组合导航的基本原理,应用误差模型对航迹误差进行修正.通过研究陀螺仪和里程仪的误差特性... 针对长输管道地理坐标定位问题,提出了一种基于组合导航技术并应用管道磁标处地理信息进行分段修正的管道地理坐标定位算法.该算法基于惯导/里程仪组合导航的基本原理,应用误差模型对航迹误差进行修正.通过研究陀螺仪和里程仪的误差特性,建立了陀螺仪和里程仪的误差模型,针对低精度加速度计应用于惯性导航系统时存在速度和航迹解算误差较大的问题,提出了应用加速度信息对里程仪速度进行修正的速度解算方法.实验结果表明,算法解算所得位置误差为0.16%,可为长输管道提供三维地理坐标定位信息. 展开更多
关键词 管道检测 组合导航 惯性导航 地理定位 分段修正 惯性传感器 陀螺仪 里程仪
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陆用捷联惯导系统中里程计刻度因子的在线辨识 被引量：22
17
作者 兰春云 缪玲娟 沈军 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期198-201,共4页
提出陆用捷联惯导系统中里程计刻度因子的在线辨识算法 .该算法利用捷联惯导系统在初始对准结束后 ,刚转入导航工作状态的短时间内 ,惯导解算精度高的特点 ,通过加速度计的测量值 ,采用渐消记忆最小二乘递推算法对里程计的刻度因子进行... 提出陆用捷联惯导系统中里程计刻度因子的在线辨识算法 .该算法利用捷联惯导系统在初始对准结束后 ,刚转入导航工作状态的短时间内 ,惯导解算精度高的特点 ,通过加速度计的测量值 ,采用渐消记忆最小二乘递推算法对里程计的刻度因子进行在线辨识 .仿真试验表明 ,该算法有较强的工程实用性 ,能有效地解决里程计测量路程的误差积累问题 ,从而提高整个陆用捷联惯导系统的定位精度 . 展开更多
关键词 陆用捷联惯导系统 里程计 刻度因子
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基于固定里程量测的车载捷联惯导/里程计组合导航算法 被引量：6
18
作者 武萌 汤霞清 黄湘远 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期21-24,共4页
针对车载里程计小量微分引起噪声放大和脉冲计数截断误差造成里程增量误差,进而影响系统精度的问题,提出了基于固定里程量测的组合导航方法。该算法采用位置量测方案,将固定里程范围内捷联惯导解算的位置信息和里程计航位推算之差作为... 针对车载里程计小量微分引起噪声放大和脉冲计数截断误差造成里程增量误差,进而影响系统精度的问题,提出了基于固定里程量测的组合导航方法。该算法采用位置量测方案,将固定里程范围内捷联惯导解算的位置信息和里程计航位推算之差作为量测值进行组合导航,并提出了里程计脉冲计数截断误差修正方法。仿真表明,该方法可以快速分离组合导航系统各传感器误差,具有较高的定位定向精度和推广应用价值。 展开更多
关键词 捷联惯导 里程计 组合导航 航位推算 截断误差
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联邦卡尔曼滤波在捷联惯导/全球定位/里程仪组合系统中的优化设计 被引量：8
19
作者 张海龙 郝静如 李启光 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2009年第S1期66-68,73,共4页
基于Carlson提出的联邦卡尔曼滤波理论的原理和特点,建立了SINS/GPS/OD组合导航系统的数学模型,设计了组合系统的联邦滤波算法,并使用MATLAB对算法进行了仿真,仿真结果证明了联邦滤波器在组合导航系统应用中的可行性和优越性,该算法计... 基于Carlson提出的联邦卡尔曼滤波理论的原理和特点,建立了SINS/GPS/OD组合导航系统的数学模型,设计了组合系统的联邦滤波算法,并使用MATLAB对算法进行了仿真,仿真结果证明了联邦滤波器在组合导航系统应用中的可行性和优越性,该算法计算量小、容错性好,能实现较高的精度。 展开更多
关键词 联邦卡尔曼滤波 组合导航 捷联惯导系统 全球定位系统 里程仪
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捷联惯导/里程计高精度组合导航算法 被引量：20
20
作者 赵洪松 缪玲娟 沈军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期433-440,共8页
针对里程计(OD)刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导(SINS)/OD组合导航系统的影响,重新推导并建立了新的量测方程,在此基础上加入故障检测的方法,从而构成了新的组合导航算法。该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度,及时... 针对里程计(OD)刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导(SINS)/OD组合导航系统的影响,重新推导并建立了新的量测方程,在此基础上加入故障检测的方法,从而构成了新的组合导航算法。该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度,及时准确地检测出量测故障;同时该组合导航算法同样适用于车辆运动学约束辅助导航模式,为OD发生故障时提供了一种容错方案。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 控制科学与技术 捷联惯导系统 里程计 刻度系数误差 安装误差角 故障检测
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