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题名安防巡逻机器人全覆盖视觉导航方法
被引量：5
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作者
张淑清
邓庆彪
蔡志文
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机构
广西警察学院交通管理工程学院
湖南大学金融与统计学院
南宁市公安局交通警察支队交通科学研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期264-268,共5页
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基金
广西科学研究与技术开发计划项目—应用警用图像大数据开展反恐涉毒预警预测技术开发与示范(桂科攻1598017-3)。
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文摘
为实现安防巡逻机器人视觉区域高效覆盖,准确跟踪巡逻路径,提出了基于多层代价地图的机器人全覆盖视觉导航方法。通过图像预处理、检测障碍物边缘、提取障碍物特征点三个步骤构建机器人安防巡逻环境模型,将周边区域中活动行为看作人造引力场运动,运用逆势场法优化人工势场法的局部最优解问题,通过直线连接原始方位与全部切线点,计算机器人运行的安全路径;行人感知前提下组建个人空间与群组交互社会代价模型,运用A*算法在导航搜索图内实施启发式搜索,并根据路径长短、社会收敛代价计算真实社会代价,增强导航准确性。测试结果表明,所提方法可提高机器人多变环境适应能力,导航实时性强,精度较高。
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关键词
安防巡逻机器人
全覆盖
视觉导航
环境建模
多层代价地图
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Keywords
Security Patrol Robot
Full Coverage
visual Navigation
Environment Modeling
Multi Level cost map
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名非结构化环境下的单目视觉可通行区域检测
被引量：5
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作者
郭植星
曾碧
刘建圻
陈文轩
王俊丰
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机构
广东工业大学计算机学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第24期298-306,共9页
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基金
广东省自然科学基金(2018A030310540,2018A030313868)
清远市工业高新技术领域技术攻关项目(2020KJJH039)。
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文摘
目前三维避障主要采用三维激光雷达或者基于深度学习的障碍物识别,但前者价格昂贵,后者训练成本高且不稳定。为了稳定、鲁棒地实现低成本三维空间避障方案,提出了一种基于单目相机的可通行区域检测方法。该方法利用特征点标识障碍物,通过对相机高度和旋转平面加以约束,解决单目SLAM中的尺度不一致问题,并设计了障碍物距离求解器和代价求解器对小车前方区域特征点进行处理,计算出视觉代价地图,划分可通行区域。该方法优势在于仅需要低成本的单目相机便可完成可通行区域检测任务,可方便地移植到轻量级的移动设备,计算得到的视觉代价地图亦有利于小车后续的路径规划任务。在KITTI数据集上进行的实验表明,该方法的平均运算速度能达到20 frame/s,能满足小车实时避障的要求,对于单目SLAM的尺度恢复误差为2.5%~4.9%。
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关键词
非结构化环境
单目视觉
视觉代价地图
可通行区域
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Keywords
unstructured environment
monocular vision
visual cost map
accessible space
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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