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虚拟TCP设置及其在机器人数字化编程与加工中的应用: 1; 作者林长鸿夏子瑜 +2 位作者孙健冬黄沅松席文明《机床与液压》北大核心 2024年第17期23-27,共5页; 数字化制造中,机器人加工装备在数字化空间中实现轨迹生成、优化和加工仿真,需要利用TCP坐标系对轨迹进行转换并实现与实际加工一致的轨迹运动仿真,提高加工精度。当机器人采用工件在手的作业方式时,其TCP坐标系和轨迹点同时处于机器人... 展开更多; 关键词数字化空间虚拟TCP坐标系轨迹转换机器人加工; 在线阅读下载PDF 职称材料

激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算被引量：21: 2; 作者杨聚庆王大勇 +3 位作者董登峰程智劳达宝周维虎《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1985-1993,共9页; 针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间... 展开更多; 关键词机器人坐标系转换激光测量光学工具中心点重心化配置正交旋转矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于几何方法的地形点坐标的拾取: 3; 作者姜保庆曹家铭《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2015年第2期56-59,共4页; 针对无法交互式拾取地形点精确坐标的问题,提出了一种基于几何方法的地形点坐标拾取策略:利用几何射线与球体求交,根据DEM数据空间信息,设计了球心角二分法,并利用其查找地形点的精确坐标.实验结果表明,该策略不仅得到的地形交点的坐标... 展开更多; 关键词虚拟现实地理系统地形点坐标球心角二分法; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人虚拟TCP的设置及其在加工中的应用被引量：5: 4; 作者徐开怀郭毅伟 +2 位作者管晓东庞浜席文明《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第1期48-51,78,共5页; 针对机器人末端抓持工件时,无法利用生成在工件上的轮廓点进行去毛边加工的问题,对机器人末端抓持工件在工具固定的情况下去毛边加工的方法进行研究,提出在确定工件加工轮廓与机器人末端TCP的固定位姿关系之后,将固定在机器人工作空间... 展开更多; 关键词工具中心点虚拟TCP 虚拟轨迹点去毛边加工; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名虚拟TCP设置及其在机器人数字化编程与加工中的应用: 1; 作者林长鸿夏子瑜孙健冬黄沅松席文明; 机构厦门大学; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第17期23-27,共5页; 文摘数字化制造中,机器人加工装备在数字化空间中实现轨迹生成、优化和加工仿真,需要利用TCP坐标系对轨迹进行转换并实现与实际加工一致的轨迹运动仿真,提高加工精度。当机器人采用工件在手的作业方式时,其TCP坐标系和轨迹点同时处于机器人末端,无法驱动机器人运动。通过设置虚拟TCP坐标系并利用虚拟TCP坐标系与轨迹点重合的约束条件,统一工件在手和工具在手的轨迹转换方法。在运行轨迹点时,机器人的TCP坐标系依次与转换后的轨迹点重合,保证仿真过程与机器人实际加工过程的一致。通过设置多个虚拟TCP坐标系,可以对相同轨迹点进行复用,提高编程效率。为验证虚拟TCP坐标系设置的正确性,分别在机器人铣削和磨削加工的数字化空间中设置虚拟TCP坐标系,通过对实际产品的加工,验证了两个空间中轨迹运行的一致性。通过调整数字化空间中的虚拟TCP位置,其磨削精度可以达到0.15 mm。; 关键词数字化空间虚拟TCP坐标系轨迹转换机器人加工; Keywords digital space virtual tool center point coordinate system trajectory transformation robot processing; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算被引量：21: 2; 作者杨聚庆王大勇董登峰程智劳达宝周维虎; 机构北京工业大学应用数理学院中国科学院光电研究院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1985-1993,共9页; 基金中国科学院STS计划项目资助(No.KFJ-SW-STS-154) 河南省重点科技攻关项目资助(No.162102310363) 河南省高等学校重点科研项目资助(No.19B510002); 文摘针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。; 关键词机器人坐标系转换激光测量光学工具中心点重心化配置正交旋转矩阵; Keywords robots coordinate system transformation laser measurement optical tool center point center of gravity configuration orthogonal rotation matrix; 分类号 TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于几何方法的地形点坐标的拾取: 3; 作者姜保庆曹家铭; 机构河南大学计算机与信息工程学院; 出处《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2015年第2期56-59,共4页; 基金河南省科技发展计划项目(142102310247); 文摘针对无法交互式拾取地形点精确坐标的问题,提出了一种基于几何方法的地形点坐标拾取策略:利用几何射线与球体求交,根据DEM数据空间信息,设计了球心角二分法,并利用其查找地形点的精确坐标.实验结果表明,该策略不仅得到的地形交点的坐标较精确,且增加了虚拟现实地理系统中交互式操作的流畅性,为研究交互式生成地球上的曲线提供了一种新的方法.; 关键词虚拟现实地理系统地形点坐标球心角二分法; Keywords virtual reality geographic system trerrain point coordinate the dichotomy of spherical center’s angle; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人虚拟TCP的设置及其在加工中的应用被引量：5: 4; 作者徐开怀郭毅伟管晓东庞浜席文明; 机构厦门大学航空航天学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第1期48-51,78,共5页; 基金福建省重大科技专项资助项目(2016HZ0001-6); 文摘针对机器人末端抓持工件时,无法利用生成在工件上的轮廓点进行去毛边加工的问题,对机器人末端抓持工件在工具固定的情况下去毛边加工的方法进行研究,提出在确定工件加工轮廓与机器人末端TCP的固定位姿关系之后,将固定在机器人工作空间中的工具上一点设置为虚拟TCP,以该虚拟TCP为基准,将附着于机器人末端工件上的加工轮廓点映射成机器人工作空间中的虚拟轨迹点的方法。在给出工件上轨迹点与虚拟轨迹点的映射关系,完成虚拟TCP以及机器人末端TCP设置的基础上,在Fanuc机器人仿真软件Robo Guide中对该方法进行了运动仿真验证后进行了加工,测量了其刀具进给量。实验结果表明:利用该方法对机器人夹持的工件进行去毛边加工,完全满足生产加工的精度要求。; 关键词工具中心点虚拟TCP 虚拟轨迹点去毛边加工; Keywords tool center point(TCP) virtual TCP virtual locus deburring processing; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	虚拟TCP设置及其在机器人数字化编程与加工中的应用	林长鸿夏子瑜孙健冬黄沅松席文明	《机床与液压》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算	杨聚庆王大勇董登峰程智劳达宝周维虎	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	21	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于几何方法的地形点坐标的拾取	姜保庆曹家铭	《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机器人虚拟TCP的设置及其在加工中的应用	徐开怀郭毅伟管晓东庞浜席文明	《机电工程》 CAS 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料