VSC输出电流反馈型虚拟同步控制技术

1

作者 郭力 黄玉辉 +4 位作者 李霞林 周旭 庞秀岚 李晓峰 王洵阳 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期134-141,共8页

基于输出功率反馈的虚拟同步机(VSG)技术在网侧故障时,难以保持电压源暂态特性并实现精准暂态冲击电流限制,同时极易出现暂态同步失稳问题。为解决上述问题,提出一种基于电压源型变流器(VSC)输出电流反馈型VSG技术。外环控制直接采用VS... 基于输出功率反馈的虚拟同步机(VSG)技术在网侧故障时,难以保持电压源暂态特性并实现精准暂态冲击电流限制,同时极易出现暂态同步失稳问题。为解决上述问题,提出一种基于电压源型变流器(VSC)输出电流反馈型VSG技术。外环控制直接采用VSC输出电流作为反馈控制量,不仅能实现构网和电压/频率主动支撑功能,还能保证在故障状态下外环控制具备稳定平衡点,降低暂态同步失稳风险,同时还能实现稳态下的电流限幅控制。电压内环采用基于相量分析的虚拟阻抗自适应选取方法,依赖就地量测信息进行虚拟阻抗快速自适应调整,以抑制故障瞬间暂态冲击电流。在PSCAD/EMTDC中搭建详细电磁暂态仿真模型,并构建相应的物理验证平台,仿真和实验结果表明,所提方法可以较好地抑制故障瞬间暂态冲击电流。 展开更多

关键词 新型虚拟同步控制 输出电流反馈 自适应虚拟阻抗 故障穿越 暂态冲击电流抑制

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引入智能虚拟讲解员的云展厅构建与交互反馈研究 被引量：2

2

作者 刘舫 吕天 +6 位作者 刘心阁 叶盛 郭锐 张烈 马翠霞 王庆伟 刘永进 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1534-1551,共18页

奥林匹克遗产是全人类的宝贵财富,利用科技与文化艺术相融合,对实现北京冬奥会及奥林匹克遗产和精神文化的多元呈现和高效传播至关重要.线上云展厅作为信息时代数字博物馆发展的重要趋势,虽然在单项数字博物馆与交互系统技术研究方面已... 奥林匹克遗产是全人类的宝贵财富,利用科技与文化艺术相融合,对实现北京冬奥会及奥林匹克遗产和精神文化的多元呈现和高效传播至关重要.线上云展厅作为信息时代数字博物馆发展的重要趋势,虽然在单项数字博物馆与交互系统技术研究方面已具备较好的基础,但尚未形成体系化、智能化、交互友好的冬奥会奥林匹克数字博物馆系统.面向北京2022年冬季奥林匹克运动会,提出一种具有交互反馈的云展厅系统构建方式,通过构建具有虚拟讲解员的智能交互云展厅,进一步探索交互反馈在知识传播型的数字博物馆中对于非物质文化遗产的传播作用.为了探索视听交互反馈对云展厅的奥林匹克精神文化传播的影响,同时提升知识传播型云展厅中的用户体验,对32名参与者进行用户实验.研究结果表明,所构建的云展厅能够极大地促进奥林匹克文化与精神的传播;同时,在云展厅中引入视听交互反馈能够提高用户的感知控制,从而有效地提升用户体验. 展开更多

关键词 奥林匹克云展厅 交互反馈 智能虚拟讲解员 感知控制

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沉浸式虚拟现实中加入触觉反馈对学习效果的影响——来自消防安全教育的证据

3

作者 李文昊 钱莉 王小寒 《现代远程教育研究》 CSSCI 北大核心 2024年第5期92-102,共11页

随着虚拟现实硬件设备的快速普及和使用成本的降低,沉浸式虚拟现实(IVR)在教学中的应用逐渐增多,但其研究大多关注视觉和听觉体验,对引入触觉反馈后在学习效果提升上的有效性仍缺乏证据。消防安全教育是IVR的典型应用场景,探究在IVR消... 随着虚拟现实硬件设备的快速普及和使用成本的降低,沉浸式虚拟现实(IVR)在教学中的应用逐渐增多,但其研究大多关注视觉和听觉体验,对引入触觉反馈后在学习效果提升上的有效性仍缺乏证据。消防安全教育是IVR的典型应用场景,探究在IVR消防安全教育系统中加入触觉反馈(力反馈和热感)对学习者学业成绩、学习动机和认知负荷的影响,有助于为优化IVR教学应用提供依据。基于该情境的对照实验结果表明:IVR能够显著促进学习者对程序性知识、事实性知识和概念性知识的学习,并且加入触觉反馈后的知识增益更高,更加有利于程序性知识的习得;触觉反馈的加入显著降低了学习者的认知负荷,尤其是外在认知负荷,但对学习者学习动机的影响并不显著。研究结论为多媒体学习中触觉通道的整合提供了新的证据,拓展了原有多媒体学习的认知理论框架,有助于指导IVR教育资源的设计、开发及应用。 展开更多

关键词 沉浸式虚拟现实 人机交互 触觉反馈 消防安全教育 对照实验

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改进VSG有功和无功双回路的协同反馈控制策略

4

作者 王芳芳 曾云 钱晶 《排灌机械工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期810-817,共8页

为了减缓可再生能源入网时会产生的功率振荡问题,提出了一种虚拟同步发电机(VSG)控制回路的改进方法.分析了现有模型,并对有功和无功控制回路进行了详细说明.在传统下垂控制的基础上引入协同控制理论,设计了有功和无功部分的协同控制器... 为了减缓可再生能源入网时会产生的功率振荡问题,提出了一种虚拟同步发电机(VSG)控制回路的改进方法.分析了现有模型,并对有功和无功控制回路进行了详细说明.在传统下垂控制的基础上引入协同控制理论,设计了有功和无功部分的协同控制器,将对应控制器的输出以负反馈的形式分别添加到2个控制回路中,完成了对原有模型的改进.该方法通过宏变量中的状态变量建立了有功和无功控制回路之间的参数联系,实现了2个回路的协同控制.与原有模型的控制结果进行了对比,结果表明,增加反馈环节可以减小虚拟同步发电机的输出功率和频率振荡,证明了该策略的有效性.与单反馈协同控制相比,双反馈协同控制形式在三相短路故障情况下能进一步减小系统的输出超调量,且状态变量均能在0.5 s内实现稳定控制.对协同控制参数影响的分析为后期参数的选取提供了参考. 展开更多

关键词 虚拟同步发电机 控制回路 反馈环节 模型优化 协同控制

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考虑动态频率惯量特性的储能电池参与电网一次调频控制 被引量：1

5

作者 蔡振华 黎灿兵 +3 位作者 阳同光 魏娟 葛睿 李立雄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1946-1956,共11页

储能电池参与电网调频时对系统的惯量响应能力和引起的最大频率偏差均有待改善,网侧变流器的虚拟同步发电机(VSG)控制策略有望提升储能电池参与电网一次调频的性能.为此,提出考虑动态频率惯量特性的储能电池参与电网一次调频控制.为利... 储能电池参与电网调频时对系统的惯量响应能力和引起的最大频率偏差均有待改善,网侧变流器的虚拟同步发电机(VSG)控制策略有望提升储能电池参与电网一次调频的性能.为此,提出考虑动态频率惯量特性的储能电池参与电网一次调频控制.为利用储能电池对电网的惯量支撑和一次调频能力,构建附加有功功率模块,将储能电池的虚拟惯量控制和下垂控制策略产生的有功功率分别作为变转子惯量控制和输出反馈模型预测控制的附加功率;针对虚拟同步机惯量特性与电网需求间不匹配的问题,设计考虑系统频率偏差和系统频率变化率的变转子惯量控制策略,实现转子惯量对系统频率的实时调整.进一步提出VSG的输出反馈模型预测策略,通过在转子角频率增量与转矩增量之间建立反馈通道,实现系统频率偏差的动态预测和补偿.与现有的3种控制策略对比分析表明:考虑动态惯量特性的一次调频控制能充分利用储能电池和VSG的调频能力,有效减少电网的频率偏差和频率变化率. 展开更多

关键词 惯量响应 一次调频 虚拟同步发电机 变转子惯量控制 输出反馈模型预测控制

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干摩擦阻尼器转子系统无模型自适应振动控制 被引量：2

6

作者 蒋明宏 祝长生 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期2114-2123,共10页

针对采用主动式干摩擦阻尼器对转子系统的振动进行主动控制的问题,提出了一种应用虚拟参考反馈整定技术优化初参数的无模型自适应控制策略。利用二维干摩擦动力学模型分析了主动式干摩擦阻尼器转子系统的不平衡响应,设计了与系统响应特... 针对采用主动式干摩擦阻尼器对转子系统的振动进行主动控制的问题,提出了一种应用虚拟参考反馈整定技术优化初参数的无模型自适应控制策略。利用二维干摩擦动力学模型分析了主动式干摩擦阻尼器转子系统的不平衡响应,设计了与系统响应特性相匹配的振动主动控制策略;采用紧格式的动态线性化模型设计了无模型自适应控制方法;针对算法初参数选取困难的问题,提出了基于虚拟参考反馈整定的控制器初参数选取方法,讨论了离线数据生成参数的选取规则。为验证所提控制策略的有效性,以一主动式干摩擦阻尼器双盘柔性转子系统为例进行了数值仿真。结果表明:所提控制策略仅通过对干摩擦阻尼器进行一次参数离线整定就能够有效地控制转子系统在过临界转速区的振动;在稳态转速下,控制策略可以仅在振动过大时才产生作用,使转子系统的振动保持在安全范围内。 展开更多

关键词 振动控制 无模型自适应控制 转子系统 干摩擦阻尼器 虚拟参考反馈整定

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基于能量函数塑形的直流微电网多电力弹簧电压平稳控制方法 被引量：3

7

作者 薛花 张珂宁 +3 位作者 王凯 凌晨 王育飞 王雅妮 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期96-108,共13页

直流微电网低惯性响应特性常导致系统存在不确定性扰动时母线电压波动越限。针对这一问题,文中以直流电力弹簧(DCES)为核心构建智能负载,解析直流电机动能与智能负载惯量能量间的映射关系,实现需求侧等效虚拟惯量注入,快速补偿不确定性... 直流微电网低惯性响应特性常导致系统存在不确定性扰动时母线电压波动越限。针对这一问题,文中以直流电力弹簧(DCES)为核心构建智能负载,解析直流电机动能与智能负载惯量能量间的映射关系,实现需求侧等效虚拟惯量注入,快速补偿不确定性扰动造成的DCES输出电压偏差;针对多DCES协同控制,设计动态事件触发机制,以最小通信需求求解全局一致性误差,实现各DCES输出电压期望轨迹实时在线更新;提出了具有最小相位特性的反馈线性化控制器,将传统电压-电流双环控制转化为能量单环控制,构建DCES能量函数,重塑状态变量空间为Grassmann流形,实现系统完全解耦和精确线性化转换,准确跟踪各DCES输出电压期望轨迹,同时确保全局渐近稳定。基于dSPACE的实验结果表明:系统存在外部不确定扰动和内部参数摄动情形下,所提方法可实现直流微电网母线电压的平稳控制,具有动态响应快、稳定性好、鲁棒性强、抗扰性优的特点。 展开更多

关键词 直流微电网 电力弹簧 能量函数 虚拟惯量 动态事件触发机制 反馈线性化控制 电压平稳控制

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基于共享控制的人机灵巧力触觉交互系统设计与实现 被引量：21

8

作者 于宁波 李思宜 +2 位作者 赵营泉 王奎 徐昌 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期602-611,共10页

人能够在复杂感知的相互协调下做出决策并完成灵巧操作。将视听觉和力触觉等不同模态相融合,可以提高操作者对虚拟场景或远程环境的感知,进而改善操作效果。如何协调人的操作和虚拟环境中目标机器人系统的自主性,则是人机交互中的一个... 人能够在复杂感知的相互协调下做出决策并完成灵巧操作。将视听觉和力触觉等不同模态相融合,可以提高操作者对虚拟场景或远程环境的感知,进而改善操作效果。如何协调人的操作和虚拟环境中目标机器人系统的自主性,则是人机交互中的一个关键问题。为此,本文基于Unity3D引擎建立了虚拟场景,并实现了omega.7力反馈平台与虚拟场景之间的通信。进而,创建了基于碰撞检测的虚拟距离传感器,实现了虚拟场景中目标机器人对周围环境的探测。然后,设计实现了人机力触觉交互共享控制算法,将人的智能决策与灵巧操作优势同目标机器人的自主算法相融合,使得目标机器人系统的控制权限可以在人手操作和机器人自主算法之间连续平滑转移。由此,实现了人与虚拟环境和目标机器人之间功能多样、场景逼真的视听觉和灵巧力触觉多模态交互,从而为医学、康复、军事、娱乐等领域中的人机交互提供了一种解决方案。 展开更多

关键词 人机灵巧力触觉交互 虚拟传感器 力触觉共享控制 多模态反馈 虚拟场景

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一种基于虚拟力的多机器人编队控制系统 被引量：3

9

作者 楼晓春 谢宇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第24期3294-3297,3302,共5页

针对多机器人协同控制问题,采用Zigbee无线通信系统,设计了基于局部信息存储的黑板通信方式,将领航-跟随算法与虚拟力法相结合,定义了基于距离与速度分量的虚拟力,通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法,解决了多机器人自组织协... 针对多机器人协同控制问题,采用Zigbee无线通信系统,设计了基于局部信息存储的黑板通信方式,将领航-跟随算法与虚拟力法相结合,定义了基于距离与速度分量的虚拟力,通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法,解决了多机器人自组织协作中瘫痪死锁、决策冲突的问题,构建了三台两轮差速驱动的小型移动智能体物理实现平台。仿真结果及移动机器人实体实验证明了该方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 多机器人 编队控制 虚拟力 反馈控制

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基于伪谱反馈控制的亚轨道返回在线轨道重构方法 被引量：4

10

作者 解永锋 唐硕 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1056-1063,共8页

亚轨道飞行器任务目标的多样化对制导控制系统的智能性、鲁棒性提出了更高的要求。本文基于伪谱最优反馈控制理论并根据飞行器当前飞行状态和终端约束,使用Legendre伪谱法在线进行轨道重构,生成满足法向过载、动压和热流等轨道约束的最... 亚轨道飞行器任务目标的多样化对制导控制系统的智能性、鲁棒性提出了更高的要求。本文基于伪谱最优反馈控制理论并根据飞行器当前飞行状态和终端约束,使用Legendre伪谱法在线进行轨道重构,生成满足法向过载、动压和热流等轨道约束的最优返回轨迹,并实时反馈更新迎角和倾斜角制导指令。在线轨道重构使用引入迎角和倾斜角的变化率作为虚拟控制的动力学方程以保证制导指令的光滑性,并采取一系列实时性保证策略。阵风干扰下的亚轨道返回飞行仿真表明该轨道重构算法鲁棒性很强,可以满足闭环反馈更新时间要求,并且迎角和倾斜角不会出现增加控制难度的剧烈抖动现象。 展开更多

关键词 亚轨道 轨道重构 虚拟控制 伪谱反馈控制 LEGENDRE伪谱法

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非线性闭环系统的虚拟参考反馈校正控制设计 被引量：3

11

作者 王建宏 朱永红 +1 位作者 肖绚 唐得志 《电光与控制》 北大核心 2013年第1期23-27,93,共6页

针对闭环非线性系统中的控制器为一非线性函数的情况,采用虚拟参考反馈校正控制的设计原理,根据控制器的输入—输出观测数据构造一个基于输出数据的线性仿射函数。通过最小化逼近误差,利用系统辨识的参数估计方法求取线性仿射函数中可... 针对闭环非线性系统中的控制器为一非线性函数的情况,采用虚拟参考反馈校正控制的设计原理,根据控制器的输入—输出观测数据构造一个基于输出数据的线性仿射函数。通过最小化逼近误差,利用系统辨识的参数估计方法求取线性仿射函数中可调参数权值,从而采用一个含可调参数权值的线性仿射形式来逼近原非线性控制器,通过对参数权值的调整使得逼近误差较小,并给出参数权值的凸优化求解过程。最后用仿真算例验证方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 非线性闭环系统 虚拟参考反馈校正控制 线性仿射函数 可调参数

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具有死区输入的HXD_2型机车制动缸自适应补偿控制 被引量：7

12

作者 刘芳璇 谢程程 王桂荣 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期177-182,共6页

为研究HXD_2型机车制动缸在制动时受副风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中换向阀阀口死区非线性和轮对挤压闸瓦及制动缸活塞杆产生的未知扰动、制动缸内壁与活塞非严格配合导致的压力漏损,建立了具... 为研究HXD_2型机车制动缸在制动时受副风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中换向阀阀口死区非线性和轮对挤压闸瓦及制动缸活塞杆产生的未知扰动、制动缸内壁与活塞非严格配合导致的压力漏损,建立了具有死区输入的制动缸非线性系统模型;针对换向阀阀芯游移方向的不确定性,引入Nussbaum类型函数;为改善系统误差面的收敛性,引入虚拟反馈控制函数;依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于Nussbaum函数的死区自适应补偿控制器。理论分析及仿真结果表明,制动缸伺服系统闭环跟踪误差半全局一致有界并收敛于0;系统跟踪误差动态抖振较小且收敛迅速;控制输入及Nussbaum函数平滑有界。具有死区输入的制动缸伺服系统能够有效克服死区非线性,并对外部未知时变负载和参数漂移具有较强鲁棒性。 展开更多

关键词 死区非线性 阀芯游移 Nussbaum类型函数 虚拟反馈控制 自适应补偿控制

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高效节能虚拟网络映射多反馈控制模型及算法 被引量：4

13

作者 陈晓华 李春芝 +2 位作者 陈良育 曾振柄 蒋云良 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1790-1814,共25页

网络虚拟化使得智能能耗感知网络部署成为可能.由于虚拟网络请求到来以及退出等动态性,引起底层网络资源分配以及回收,会对底层网络激活资源数量与集合范围产生影响;虚拟网络映射不仅决定了当前激活的底层网络资源数量与集合大小,而且... 网络虚拟化使得智能能耗感知网络部署成为可能.由于虚拟网络请求到来以及退出等动态性,引起底层网络资源分配以及回收,会对底层网络激活资源数量与集合范围产生影响;虚拟网络映射不仅决定了当前激活的底层网络资源数量与集合大小,而且作用于后续的虚拟网络映射.利用自动控制原理的反馈控制理论,研究不同虚拟网络映射之间的关系以及当前虚拟网络映射对激活底层网络资源集合产生的影响,并提出一种新的高效节能虚拟网络映射多反馈控制模型及算法.以控制底层网络休眠链路数量作为主反馈,消除主动休眠的底层网络链路数量与被动休眠的链路数量的偏差,抑制虚拟网络映射动态特征对求解最小底层网络激活资源集合的干扰;并以节点和链路映射为局部反馈,由大到小逐步调整主动休眠底层链路数量,快速地找到适合当前虚拟网络请求的最小底层网络资源集合.多反馈控制模型能够把虚拟网络映射在一个较小的节点和链路集合中,从而提高休眠节点和链路数量,实现高效节能虚拟网络映射.系统仿真结果验证了在非饱和状态下虚拟网络映射多反馈控制算法能够提高底层节点和链路休眠数量,显著减少系统能耗;且在负载周期性动态变化的饱和状态下,提高了虚拟网络接收率以及系统收益. 展开更多

关键词 虚拟网络映射 多反馈控制 高效节能 资源整合 软件定义网络

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约束闭环系统的虚拟参考反馈校正控制 被引量：7

14

作者 王建宏 朱永红 肖绚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1398-1405,共8页

采用虚拟参考反馈校正控制方法,通过最小化由一簇输入/输出观测数据组成的L2范数的代价函数来设计控制器;对于含有椭球约束不等式条件的非线性优化问题,将目标准则函数和两约束条件转化为线性矩阵不等式形式,采用椭球优化迭代算法产生... 采用虚拟参考反馈校正控制方法,通过最小化由一簇输入/输出观测数据组成的L2范数的代价函数来设计控制器;对于含有椭球约束不等式条件的非线性优化问题,将目标准则函数和两约束条件转化为线性矩阵不等式形式,采用椭球优化迭代算法产生一系列体积逐渐减小的椭球序列,并最终收敛于一个最优解,同时,推导出椭球优化迭代算法所需迭代次数的一个上界;针对椭球优化迭代算法的初始化,提出一种基于凸优化理论水平集的初始椭球选取策略,采用仿真算例验证了所提出方法的有效性.结果表明:采用虚拟参考校正控制来设计闭环系统中的2个控制器时,可以得到较为准确的控制器参数估计值;采用椭球优化算法可以得到较快的收敛速度. 展开更多

关键词 虚拟参考反馈校正控制 线性矩阵不等式 椭球算法 初始椭球

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虚拟参考反馈校正控制的统计渐近性分析 被引量：1

15

作者 王建宏 许莺 +2 位作者 毛少杰 熊朝华 徐波 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期1069-1073,共5页

虚拟参考反馈校正控制(VRFT)是一种数据驱动的控制策略,其避免了系统对象的建模过程,广泛应用于比例—积分—微分(PID)控制器的调整中。因未知参数估计值的统计渐近方差矩阵是整个系统辨识领域中的一个重要的衡量指标,利用泰勒级数展开... 虚拟参考反馈校正控制(VRFT)是一种数据驱动的控制策略,其避免了系统对象的建模过程,广泛应用于比例—积分—微分(PID)控制器的调整中。因未知参数估计值的统计渐近方差矩阵是整个系统辨识领域中的一个重要的衡量指标,利用泰勒级数展开得到未知参数估计的误差,对此参数估计误差建立其对应的方差矩阵式,利用矩阵运算推导出该方差矩阵式中的两对角元素。此两对角元素则对应为闭环控制系统中关于两未知参数估计矢量的渐近方差矩阵子式。以此渐近方差矩阵为基础,通过建立其迹运算的最优化问题来求解最优的滤波器。最后用仿真算例验证该方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 虚拟参考反馈校正控制 渐近分析 随机优化

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基于虚拟结构的分布式编队控制方法 被引量：10

16

作者 何真 陆宇平 刘燕斌 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期387-391,共5页

提出一种用于编队机动运动控制的分布式编队控制方法.以虚拟结构为框架,在编队控制算法里加入队形反馈,邻近的分散编队控制器之间进行通信和协调,使得编队控制器既能控制编队机动运动速度,又能在编队机动过程中较好地维持队形.证明了该... 提出一种用于编队机动运动控制的分布式编队控制方法.以虚拟结构为框架,在编队控制算法里加入队形反馈,邻近的分散编队控制器之间进行通信和协调,使得编队控制器既能控制编队机动运动速度,又能在编队机动过程中较好地维持队形.证明了该编队控制方法的收敛性.对有控制输入饱和约束的机器人组成的编队进行仿真,验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 编队控制 虚拟结构 队形反馈 多机器人系统

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一种三维力反馈手控器 被引量：9

17

作者 吴剑锋 宋爱国 李建清 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1417-1420,共4页

结合力触觉感知的需要,设计了一种具有三维力反馈的手控器。介绍了三维力反馈手控器的工作原理及其控制电路的设计,该手控器通过电机驱动器控制手控器的三维输出,通过电机编码器获取人手运动所产生的运动三维编码信息,采用C8051F340的US... 结合力触觉感知的需要,设计了一种具有三维力反馈的手控器。介绍了三维力反馈手控器的工作原理及其控制电路的设计,该手控器通过电机驱动器控制手控器的三维输出,通过电机编码器获取人手运动所产生的运动三维编码信息,采用C8051F340的USB接口以方便上下行控制数据的通信,采用上、下行FIFO输入输出缓冲器以降低对控制器的实时性要求。最后设计了虚拟环境有限空间弹性球运动实验进行功能验证,并对所设计的手控器样机进行了性能测试。结果表明,所设计的手控器控制电路满足了手控器力反馈控制的需要,性能良好。 展开更多

关键词 手控器 力反馈 触觉 虚拟现实

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面向用户体验的Web软件系统优化控制方法 被引量：2

18

作者 俞岭 树岸 +2 位作者 吴毅坚 彭鑫 赵文耘 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2015年第6期669-681,共13页

在环境动态变化和系统状态无法预知的情况下,如何同时满足功能性和非功能性需求是一个极具挑战的问题。传统的方法是利用请求调度策略对Web服务请求进行优化,以解决应用的超负荷问题,但这种方法并不能完全满足Qo S复杂性和灵活性的需要... 在环境动态变化和系统状态无法预知的情况下,如何同时满足功能性和非功能性需求是一个极具挑战的问题。传统的方法是利用请求调度策略对Web服务请求进行优化,以解决应用的超负荷问题,但这种方法并不能完全满足Qo S复杂性和灵活性的需要。基于系统管理员设置的自适应方法在很大程度上依赖于管理员的主观判断和实践经验,很多情况下人为的预估结果与实际效果存在较大差距。针对上述问题,提出了一个基于用户体验的动态Qo S优化方法。该方法使用一个用户体验计算模块动态计算系统响应时间的期望值,一个外层反馈控制器动态调整虚拟资源的个数,并结合一个内层反馈控制器来动态调整各个虚拟资源处理的负载比例关系,从而实现了系统的动态Qo S优化。通过与简单规则调节动态Qo S的方法进行对比实验,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 用户体验 动态QoS优化方法 反馈控制器 虚拟资源

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基于前馈和反馈控制运行时虚拟资源动态分配 被引量：9

19

作者 俞岭 谢奕 +2 位作者 陈碧欢 彭鑫 赵文耘 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期889-897,共9页

随着云计算的流行和发展,越来越多的应用系统被部署在云服务器上,以可伸缩的方式按需获取虚拟资源并按使用量付费.因此,如何在保证应用系统优化运行的同时以一种考虑成本效益的方式来分配和使用虚拟资源就成了一个重要的研究问题.传统... 随着云计算的流行和发展,越来越多的应用系统被部署在云服务器上,以可伸缩的方式按需获取虚拟资源并按使用量付费.因此,如何在保证应用系统优化运行的同时以一种考虑成本效益的方式来分配和使用虚拟资源就成了一个重要的研究问题.传统的手工调整方法不但会增加系统管理员的负担,而且准确性较差并有一定的延迟.现有的虚拟资源动态分配方法大多是在发现系统运行时质量问题后进行资源动态调整的,因此具有一定的延迟性,而且还忽略了虚拟资源的异构性带来的影响.针对这些问题,提出了一种基于控制理论的虚拟资源动态分配方法.该方法使用一个前馈控制器来动态调整虚拟资源的数量,同时使用一个反馈控制器来动态调节各个虚拟资源处理的负载比例,从而实现应用系统的优化运行和虚拟资源的有效利用.与静态虚拟资源分配方法以及仅包括前馈控制方法的对比实验表明,所提出的方法能够在保证应用系统优化运行的同时提高虚拟资源利用的有效性. 展开更多

关键词 云计算 前馈控制 反馈控制 自适应 虚拟资源 资源分配

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基于虚拟参考点的AUV编队控制(英文) 被引量：5

20

作者 崔荣鑫 严卫生 +1 位作者 徐德民 黄英兰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第10期53-57,共5页

针对自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,分析了几种不同编队控制方法的优缺点,提出了一种融合了主从编队控制和虚拟结构编队控制二者优点的基于虚拟参考点的AUV编队控制新方法。该方法将AUV的水平面运动方程进行反馈线性化,得到一个二... 针对自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,分析了几种不同编队控制方法的优缺点,提出了一种融合了主从编队控制和虚拟结构编队控制二者优点的基于虚拟参考点的AUV编队控制新方法。该方法将AUV的水平面运动方程进行反馈线性化,得到一个二重积分系统,并将编队控制任务分为两个子任务,一是各个AUV的路径跟踪问题;二是要求所有的AUV要以期望的速度编队航行,在此基础上设计了AUV的编队控制律,并在设计虚拟参考点的位置更新时,综合考虑了编队中所有AUV的位置跟踪误差,实现了编队控制的高层协调。通过仿真试验,验证了所提出编队控制律的有效性。 展开更多

关键词 自主水下航行器 编队控制 虚拟参考点 反馈线性化

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