方位旋转式平台惯导系统的误差分析与仿真 被引量：14

1

作者 王荣颖 许江宁 +1 位作者 卞鸿巍 徐金华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4786-4789,共4页

采用惯性平台相对惯性空间以固定角速度绕方位轴旋转的系统方法,构成方位旋转式平台惯导系统(ARGINS),通过调制惯性测量元件沿平台水平方向的输出误差,提高平台式惯导的精度。给出了ARGINS无阻尼情况下的系统误差方程,分析了静基座下的... 采用惯性平台相对惯性空间以固定角速度绕方位轴旋转的系统方法,构成方位旋转式平台惯导系统(ARGINS),通过调制惯性测量元件沿平台水平方向的输出误差,提高平台式惯导的精度。给出了ARGINS无阻尼情况下的系统误差方程,分析了静基座下的系统误差,并采用Monte-Carlo方法研究了动基座下的系统误差特性。结果表明,相对固定指北式平台惯导,由于水平方向上的惯性测量元件误差引起的随时间发散误差量被调制为常值误差,而常值误差量则被调制为可通过阻尼消除的振荡性误差,达到了抑制惯性测量元件误差的效果。 展开更多

关键词 平台式惯导系统 平台方位旋转 惯性测量元件 陀螺漂移

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结合景象匹配与惯导信息的SAR平台定位方法 被引量：6

2

作者 陈圣义 刘晓春 +2 位作者 雷志辉 于起峰 崔文 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期105-109,共5页

利用高度传感器提供高度信息,结合高精度异源图像匹配技术与惯导系统漂移修正方法实现SAR平台定位。根据成像中间时刻SAR平台与SAR图像中心线上物点在水平面的投影共线的特性,在单帧图像中心线上均匀选取若干点与光学基准图进行高精度... 利用高度传感器提供高度信息,结合高精度异源图像匹配技术与惯导系统漂移修正方法实现SAR平台定位。根据成像中间时刻SAR平台与SAR图像中心线上物点在水平面的投影共线的特性,在单帧图像中心线上均匀选取若干点与光学基准图进行高精度景象匹配;计算平台在水平面上投影位置,并利用高度信息确定其空间位置;使用序列图像定位结果估计惯导系统漂移参数,对惯导系统输出的位置数据进行修正,实现高精度的SAR平台定位。对各误差因素的影响进行分析,推导了精度估计公式。仿真和实际序列图像实验结果表明,方法正确可行,具有较高的平台定位精度,具备一定工程实用价值。 展开更多

关键词 合成孔径雷达 平台定位 景象匹配 惯导漂移 误差传递

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一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文） 被引量：9

3

作者 徐元 陈熙源 +1 位作者 王宜敏 马思源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期325-329,共5页

为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础... 为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。 展开更多

关键词 室内行人导航 惯性导航系统 卡尔曼滤波 航向偏移 足部航姿参考系统

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一种陀螺稳定平台瞄准线漂移的惯性补偿方法 被引量：3

4

作者 薛媛元 陈文建 +3 位作者 康婷颋 陈颖 张夏疆 杨远成 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期177-182,共6页

针对陀螺稳定平台系统中地球自转引起的瞄准线漂移问题,提出一种基于惯性姿态信息的瞄准线漂移补偿方法。该方法根据惯导系统解算得出的平台地理坐标和姿态信息计算出地球自转角速率在光电稳定平台坐标系上的投影,稳瞄控制单元利用该投... 针对陀螺稳定平台系统中地球自转引起的瞄准线漂移问题,提出一种基于惯性姿态信息的瞄准线漂移补偿方法。该方法根据惯导系统解算得出的平台地理坐标和姿态信息计算出地球自转角速率在光电稳定平台坐标系上的投影,稳瞄控制单元利用该投影信息自动补偿平台上的速度反馈数据,消除由地球自转造成的瞄准线漂移。试验结果显示,使用该补偿方法后的方位漂移及俯仰漂移分别是1.69mrad/h和1.84mrad/h,远小于不加该补偿方法时的方位漂移6.89mrad/h及俯仰漂移7.32mrad/h,证明该方法可有效补偿瞄准线漂移。 展开更多

关键词 稳瞄系统 惯性姿态信息 瞄准线漂移 漂移补偿抑制 陀螺稳定平台系统

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基于PSD的平台漂移自动化测试仪设计与实现 被引量：4

5

作者 杨大林 汪立新 +1 位作者 姜泉璐 武文斌 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1363-1366,共4页

针对惯性平台漂移测试人工操作误差大、自动化程度低的问题,研发了一台基于新型半导体位置敏感探测器的平台漂移自动化测试仪。该测试仪采用了一种新的光学测量方法,结合先进的半导体光电技术进行设计。分析了系统误差,并对系统误差进... 针对惯性平台漂移测试人工操作误差大、自动化程度低的问题,研发了一台基于新型半导体位置敏感探测器的平台漂移自动化测试仪。该测试仪采用了一种新的光学测量方法,结合先进的半导体光电技术进行设计。分析了系统误差,并对系统误差进行修正。试验表明,该测试仪实现了自动化测试,操作简单,能够达到较高的测量精度,满足了惯性平台漂移误差±3″的测试要求。 展开更多

关键词 惯性平台 漂移测试 自动化 PSD

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摇摆条件下惯性平台系统动态特性分析 被引量：8

6

作者 刘静 朱志刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1878-1883,共6页

惯性平台系统可以隔离角运动的技术特点为惯性仪表提供了良好的工作环境,但是轴端摩擦力矩的存在,将导致基座的摇摆运动对平台台体的稳定性产生影响,引起台体各轴的附加常值漂移即平台摇摆漂移。对于摇摆漂移的产生机理,国内外主要集中... 惯性平台系统可以隔离角运动的技术特点为惯性仪表提供了良好的工作环境,但是轴端摩擦力矩的存在,将导致基座的摇摆运动对平台台体的稳定性产生影响,引起台体各轴的附加常值漂移即平台摇摆漂移。对于摇摆漂移的产生机理,国内外主要集中分析了运动学耦合原因。本文根据平台系统的稳定工作原理,首次通过建立平台系统的动力学方程,详细分析了摇摆条件下平台的动态特性,从平台动力学的角度详细分析了产生摇摆漂移的机理。结果表明,被稳定的台体各轴的运动特性是绕各轴摩擦力矩以及其余两轴角运动等导致的综合运动,既有单纯的跟踪运动,也有复杂的耦合运动,只有沿陀螺仪自转轴存在角运动,同时存在陀螺仪浮子转角的情况下,才有可能产生台体的摇摆漂移。 展开更多

关键词 惯性平台系统 动态特性 摇摆漂移 摩擦力矩

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带漂移补偿的HRG平台四位置自对准方法 被引量：2

7

作者 陈伟 刘洁瑜 +1 位作者 田颖 李灿 《电光与控制》 北大核心 2016年第1期39-43,共5页

为有效抑制半球谐振陀螺的随机漂移和零偏,提高半球谐振陀螺平台方位自对准精度,设计了一种带漂移补偿的半球谐振陀螺平台四位置自对准方案。通过对陀螺随机漂移信号进行ARMA建模补偿,对陀螺输出信号进行滤波处理,减少随机漂移和噪声干... 为有效抑制半球谐振陀螺的随机漂移和零偏,提高半球谐振陀螺平台方位自对准精度,设计了一种带漂移补偿的半球谐振陀螺平台四位置自对准方案。通过对陀螺随机漂移信号进行ARMA建模补偿,对陀螺输出信号进行滤波处理,减少随机漂移和噪声干扰给对准精度带来的影响,并分别对二位置及四位置方案进行试验验证。试验结果表明,该方案的对准时间与传统的四位置对准相当,对准精度为15.78',优于忽略随机漂移的二位置及四位置的对准精度。 展开更多

关键词 自回归滑动平均模型 惯导平台 陀螺漂移 自对准 四位置

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灵敏度分析在惯导平台误差参数辨识中的应用 被引量：3

8

作者 付振宪 邓正隆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第7期55-57,共3页

为了解决传统的惯导平台测漂方案下 ,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题 ,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析 ,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素 ,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨... 为了解决传统的惯导平台测漂方案下 ,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题 ,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析 ,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素 ,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨识方案。仿真结果表明 ,在改进的辨识方案下误差角的辨识精度获得了显著提高。 展开更多

关键词 灵敏度分析 导航精度 惯性平台 误差参数辨识

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惯性导航平台航向效应研究及标定 被引量：1

9

作者 徐军辉 肖正林 +1 位作者 钱培贤 熊陶 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第1期5-8,共4页

文中首次从实验的角度科学的给出了弹道式导弹平台惯导系统航向效应及航向漂移的定义。首次完整的给出了包含了航向漂移的零次项DxF、DyF、DzF的标定方法。对提高巡航导弹的精度有着重要的意义。

关键词 惯性导航平台 航向漂移 航向效应 零次项标定 巡航导弹

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振动条件下平台惯导系统误差抑制技术研究 被引量：4

10

作者 王汀 于沛 李晶 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期258-263,共6页

飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的... 飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的状态空间方程和量测方程。将平台漂移角及漂移角速率作为状态变量,利用自适应卡尔曼滤波进行估计。试验结果表明,估计收敛速度快且趋于稳定,能够有效抑制惯导系统速度误差发散,相比较于未补偿平台漂移角,振动后最大速度误差降幅82%~83%。 展开更多

关键词 振动条件 平台惯导系统 平台漂移模型 误差抑制方法 自适应卡尔曼滤波

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论惯导平台中的振动诱导漂移 被引量：5

11

作者 郭富强 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期92-97,共6页

研究了惯导平台中的振动诱导漂移．结果表明：振动诱导漂移由常值分量和航向效应分量组成。它们的大小与陀螺转子的径向静不平衡量和轴向振动强度成正比，且与平台的结构参数、两陀螺在台体上的位置配置、两陀螺自转及轴向振动的相位移... 研究了惯导平台中的振动诱导漂移．结果表明：振动诱导漂移由常值分量和航向效应分量组成。它们的大小与陀螺转子的径向静不平衡量和轴向振动强度成正比，且与平台的结构参数、两陀螺在台体上的位置配置、两陀螺自转及轴向振动的相位移有密切关系．如不采取有效措施，将严重影响惯导系统的性能。 展开更多

关键词 振动诱导漂移 航向效应 惯性导航平台

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高精度平台式惯导系统的实现 被引量：1

12

作者 张东荣 叶斌 党进 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第3期59-62,共4页

惯导系统的导航精度随着导航时间的增加而增加,其中惯性测量元件是影响惯导系统的主要因素。旋转调制技术能够在现有惯性元件精度的条件下大幅提高系统导航性能,是提高惯导系统长时间导航精度的主要方法之一。文中在国产平台式标准惯导... 惯导系统的导航精度随着导航时间的增加而增加,其中惯性测量元件是影响惯导系统的主要因素。旋转调制技术能够在现有惯性元件精度的条件下大幅提高系统导航性能,是提高惯导系统长时间导航精度的主要方法之一。文中在国产平台式标准惯导系统的基础上,通过改进算法和方位施矩回路,将由惯性测量元件水平方向上随时间发散误差量调制为常值误差,并通过阻尼进行消除,从而实现系统的高精度性能。仿真和试验验证结果表明,文中所设计的系统达到了预期的目的,具有较好的实用价值。 展开更多

关键词 平台式惯导系统 方位旋转 惯性测量元件 陀螺漂移

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再论惯导平台中的振动诱导漂移 被引量：3

13

作者 郭富强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第4期20-24,共5页

本文研究了以减震器为中介的惯导平台的振动诱导漂移。此种漂移常值分量的大小是相当可观的，航向效应漂移比常值分量要小得多。对陀螺电机采用不同频率的电源供电，可消除此种漂移。

关键词 惯导平台 振动诱导漂移 航向效应漂移 减震器

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惯性平台测漂对准的一种新方案 被引量：2

14

作者 赵忠 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期432-436,共5页

测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案，它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明：仅用双位置对准中旋转平台的时间，便能达到... 测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案，它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明：仅用双位置对准中旋转平台的时间，便能达到与双位置对准同样的精度。 展开更多

关键词 惯性导航系统 初始对准 陀螺测漂

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长期贮存平台惯导系统壳体效应变化行为模型

15

作者 黄小凯 张超 +1 位作者 胡芳 刘守文 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期444-451,共8页

长期贮存条件下平台惯导系统壳体效应具有与使用状态不同的漂移特性,其漂移规律与各性能参数退化及其相互耦合特性相关,在工程应用中往往难以分析贮存条件下壳体效应稳定性水平和合理配置标定维护资源。本文通过全面分析伺服电路零位和... 长期贮存条件下平台惯导系统壳体效应具有与使用状态不同的漂移特性,其漂移规律与各性能参数退化及其相互耦合特性相关,在工程应用中往往难以分析贮存条件下壳体效应稳定性水平和合理配置标定维护资源。本文通过全面分析伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起壳体效应漂移的原理及其漂移表达式,在此基础上深入挖掘了表达式中漂移参数的变化特性,综合给出了伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起壳体效应漂移的变化行为模型,并结合实际贮存环境剖面对其进行了长期漂移特性、加速特性和稳定性分析,分析表明在现有贮存条件下,伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起的壳体效应在X、Y和Z轴的长期漂移特性相近,与实际使用状态的响应特性不同,且无加速特性,具有较好的稳定性水平,从而为合理安排标定维护资源提供了依据。 展开更多

关键词 长期贮存 平台惯导系统 壳体效应 伺服电路零位 干扰力矩

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压电陀螺及其在周视平台稳定系统中的应用

16

作者 吕强 里程遥 +1 位作者 杨晓宇 范华春 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第S1期73-75,共3页

压电陀螺是一种新型的固态惯性速率敏感器,具有体积小、重量轻、启动时间短、动态范围宽、非线性误差小、耐恶劣环境、价格便宜等优良特点,适合应用于现代武器伺服系统。针对车长周视镜惯性稳定回路的特点,采用压电陀螺作为惯性速率敏感... 压电陀螺是一种新型的固态惯性速率敏感器,具有体积小、重量轻、启动时间短、动态范围宽、非线性误差小、耐恶劣环境、价格便宜等优良特点,适合应用于现代武器伺服系统。针对车长周视镜惯性稳定回路的特点,采用压电陀螺作为惯性速率敏感器,设计和实现了周视稳定的惯性平台稳定系统。理论仿真与样机试验结果证明,基于压电陀螺的周视平台稳定系统性能优良,具有很高的稳定精度和跟踪性能,为光电跟踪火控系统提供了高性价比的平台环境。 展开更多

关键词 压电陀螺 周视平台稳定 稳定精度 陀螺漂移

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船用极区格网惯性导航系统综合校正方法 被引量：6

17

作者 方涛 黄卫权 王宗义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期58-65,共8页

为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿.该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系;... 为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿.该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系;其次推导了ψ方程,该方程建立起陀螺常值漂移与平台漂移角的关系;最后基于P方程与ψ方程设计了一种两点式综合校正方案,该方案通过建立观测量误差与载体坐标系下陀螺常值漂移之间的关系完成对陀螺常值漂移的估计和补偿.系统在外水平阻尼条件下间断地获取两次外部位置和航向信息后对陀螺常值漂移进行估计,进而对位置和格网航向误差重调并补偿陀螺常值漂移即可完成船用格网惯导系统的综合校正.仿真结果表明:在两次间断的外部位置和航向信息辅助下,所设计的两点校综合校正算法可以准确地估计出载体坐标系下的陀螺常值漂移,补偿陀螺常值漂移并进行系统重调可有效抑制船用格网惯导系统随时间积累的导航误差,从而有效地保证了船舶在极区航行时的导航精度. 展开更多

关键词 船用格网惯导系统 极区 综合校正 陀螺常值漂移 平台漂移角 外水平阻尼

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平台惯导系统中的半球谐振陀螺 被引量：2

18

作者 余波 周强 +3 位作者 方针 方海斌 简福斌 韩世川 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第4期494-497,共4页

半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范... 半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范围达到-60^+60(°)/s;带宽扩展到≥75 Hz;漂移达到0.06(°)/h,满足了平台惯导系统的应用需求。 展开更多

关键词 半球谐振陀螺仪 平台惯导系统 动态特性 带宽 控制电路 漂移

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振动基座下的平台漂移运动建模与仿真研究 被引量：1

19

作者 王茹 孟卫锋 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期68-70,共3页

文中引进了一个描述基座受阵风影响而产生振动的数学模型,并详细推导了在这种振动干扰下的平台漂移运动方程及误差模型,将传感器输出值与振动干扰建立关系,为振动基座下平台精确标定提供了理论依据。同时还用VC++建立了仿真系统,分析了... 文中引进了一个描述基座受阵风影响而产生振动的数学模型,并详细推导了在这种振动干扰下的平台漂移运动方程及误差模型,将传感器输出值与振动干扰建立关系,为振动基座下平台精确标定提供了理论依据。同时还用VC++建立了仿真系统,分析了振动对平台漂移、平台误差角及传感器输出值的影响。 展开更多

关键词 惯性平台 基座振动 漂移运动 建模 仿真

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基于自适应EKF的平台漂移误差模型参数仿真研究

20

作者 贺魁 张长虹 李光春 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第5期36-39,共4页

基于惯性平台漂移误差模型是一个复杂的非线性系统,文中引用自适应EKF算法对惯性平台漂移误差模型进行了分析研究,对模型中的某些重要误差参数进行了计算机仿真,并对仿真结果进行了分析。分析表明:该算法可以很好地实现对平台漂移误差... 基于惯性平台漂移误差模型是一个复杂的非线性系统,文中引用自适应EKF算法对惯性平台漂移误差模型进行了分析研究,对模型中的某些重要误差参数进行了计算机仿真,并对仿真结果进行了分析。分析表明:该算法可以很好地实现对平台漂移误差模型参数的辨识。 展开更多

关键词 惯性平台 平台漂移误差 自适应EKF算法

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