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基于SSA优化的变论域模糊PID控制器及其污水处理过程应用 被引量:1
1
作者 李志峰 熊伟丽 《计算机工程》 北大核心 2025年第7期339-347,共9页
由于复杂多变的生化反应、进水流量和浓度的不断变化,污水处理过程表现出强非线性和时变性等特征,从而导致其过程变量难以精确控制。设计一种麻雀搜索算法(SSA)优化的变论域模糊比例、积分和微分(PID)控制器,对溶解氧和硝态氮浓度进行... 由于复杂多变的生化反应、进水流量和浓度的不断变化,污水处理过程表现出强非线性和时变性等特征,从而导致其过程变量难以精确控制。设计一种麻雀搜索算法(SSA)优化的变论域模糊比例、积分和微分(PID)控制器,对溶解氧和硝态氮浓度进行跟踪控制。首先利用SSA优化第5单元和第2单元的变论域模糊PID控制器的PID初始参数值;然后进行二次寻优,即对量化因子和比例因子进行优化,并设计基于模糊规则的论域自适应调整策略在线整定控制器参数,以提高控制器的跟踪精度;最后应用污水处理过程国际基准仿真平台进行恒值和动态变值跟踪控制的实验验证。实验结果表明,与基于自适应伸缩因子变论域模糊PID控制器、模糊PID控制器、常规PID控制器相比,所设计控制器的绝对误差积分指标明显降低,在有效降低能耗的同时提升了出水水质。 展开更多
关键词 污水处理过程 麻雀搜索算法 变论域模糊 比例、积分、微分控制器 参数优化
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模糊自整定PID温度控制系统的建模与仿真 被引量:44
2
作者 王海青 姬长英 +2 位作者 刘同召 高峰 鲜洁宇 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第7期233-235,239,共4页
针对炒茶机的加热控制系统跟踪设定的温度值滞后、自动调节加热装置实时性差的问题,设计一种模糊自整定比例积分微分(PID)参数控制器。采用PID控制和模糊控制算法相结合的方法,实现模糊控制对PID参数的调整。利用Matlab在Simulink中建... 针对炒茶机的加热控制系统跟踪设定的温度值滞后、自动调节加热装置实时性差的问题,设计一种模糊自整定比例积分微分(PID)参数控制器。采用PID控制和模糊控制算法相结合的方法,实现模糊控制对PID参数的调整。利用Matlab在Simulink中建立模型,并对该控制器进行仿真分析。结果表明,模糊PID自整定控制器的超调量≈1%,稳态误差es=0。该方法可提高温度控制系统的性能。 展开更多
关键词 模糊自整定 比例积分微分参数调整 温度控制 加热系统
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基于模糊PID的CVT夹紧力控制 被引量:13
3
作者 夏晶晶 何仁 +2 位作者 张涌 吴海啸 侯素礼 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2008年第4期304-307,共4页
针对金属带式无级变速器(CVT)夹紧力不合理造成传动效率低的问题,提出基于模糊PID的CVT夹紧力控制方法.为保证主、从动带轮夹紧力满足转矩传递要求同时实现夹紧力控制、速比控制解耦,研究了夹紧力的唯一控制原理.提出目标夹紧力的模糊... 针对金属带式无级变速器(CVT)夹紧力不合理造成传动效率低的问题,提出基于模糊PID的CVT夹紧力控制方法.为保证主、从动带轮夹紧力满足转矩传递要求同时实现夹紧力控制、速比控制解耦,研究了夹紧力的唯一控制原理.提出目标夹紧力的模糊计算方法,使目标夹紧力控制在最佳范围内.设计模糊PID控制方法,首先应用模糊控制使夹紧力快速稳定在目标夹紧力小范围内,然后通过PID寻优达到目标夹紧力.试验结果表明通过对目标夹紧力的模糊计算可以在保证不打滑的情况下,有效降低目标夹紧力;通过从动轮夹紧力的模糊PID控制方法,可以使从动轮夹紧力快速、准确达到目标夹紧力,并消除比例溢流阀饱和特性对控制性能的影响. 展开更多
关键词 无级变速器 夹紧力 比例阀 模糊 pid
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模糊自校正PID液位串级控制系统设计与仿真 被引量:16
4
作者 林屹 叶小岭 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2010年第3期17-20,共4页
针对双容水箱液位控制问题,探讨了模糊控制理论在液位控制系统中的应用,提出了基于模糊自校正PID的串级液位控制方案,设计了一种模糊自校正PID控制器,并在此基础上对该双容水箱液位在3种不同控制方案,即单回路PID控制、串级控制以及基... 针对双容水箱液位控制问题,探讨了模糊控制理论在液位控制系统中的应用,提出了基于模糊自校正PID的串级液位控制方案,设计了一种模糊自校正PID控制器,并在此基础上对该双容水箱液位在3种不同控制方案,即单回路PID控制、串级控制以及基于模糊自校正PID的串级控制下的控制效果进行了Simulink仿真研究。结果表明,相对于常规单回路PID以及常规串级控制,基于模糊自校正PID的串级控制系统在超调量、调节时间、抗干扰等方面有更好的控制品质。 展开更多
关键词 模糊控制 比例积分微分控制 串级控制系统 自校正
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轮毂驱动电动汽车差动助力转向变论域模糊PID控制 被引量:7
5
作者 张志勇 唐磊 +1 位作者 郝威 袁泉 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第2期169-177,共9页
为改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性,提出了一种基于变论域模糊比例-积分-微分(PID)的差动助力转向控制方法。建立转向系统模型和理想助力特性模型,获得车辆转向行驶过程中的理想方向盘力矩;根据方向盘力矩偏差和偏差变化率的大小,调整... 为改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性,提出了一种基于变论域模糊比例-积分-微分(PID)的差动助力转向控制方法。建立转向系统模型和理想助力特性模型,获得车辆转向行驶过程中的理想方向盘力矩;根据方向盘力矩偏差和偏差变化率的大小,调整PID的3个控制参数,实现4个车轮的转矩分配控制;利用PID对车轮的滑移率进行控制,以避免车轮过度滑转;基于CarSim和MATLAB/Simulink软件的数字仿真进行了控制性能分析。结果表明:变论域模糊PID控制下车辆转向轻便性改善43.5%,横摆角速度误差均方根值为0.212rad/s;该方法能提高方向盘力矩跟踪理想力矩的精度,且有效地实现了车轮滑移率控制。 展开更多
关键词 轮毂驱动电动汽车 差动助力转向 模糊pid控制 变论域 滑移率控制
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导弹发射装置伺服系统模糊PID控制研究 被引量:5
6
作者 赵修平 王天辉 +1 位作者 林琨山 宋汉强 《现代防御技术》 北大核心 2012年第3期63-66,119,共5页
在某型导弹发射装置的伺服系统中,对系统的性能指标要求很高,传统的PID控制往往难以满足要求。以某型导弹发射装置的伺服系统为模型,设计了模糊PID控制器。通过与传统的PID控制器仿真实验对比,可以看出应用模糊PID控制器能够有效提高该... 在某型导弹发射装置的伺服系统中,对系统的性能指标要求很高,传统的PID控制往往难以满足要求。以某型导弹发射装置的伺服系统为模型,设计了模糊PID控制器。通过与传统的PID控制器仿真实验对比,可以看出应用模糊PID控制器能够有效提高该伺服系统的动态性能和鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 伺服系统 模糊pid控制器 传统pid控制器
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自适应模糊PID算法在软化击穿试验仪温度控制中的应用 被引量:6
7
作者 徐立娟 雷翔霄 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第11期1104-1109,共6页
为满足漆包线新品种热性能的检测要求,设计了一种基于STM32的软化击穿试验仪温度控制系统。系统CPU选用STM32,配以外围温度检测电路、信号调理电路、电流检测电路、驱动电路。控制算法采用自适应模糊PID算法。仿真和实物实验结果表明,... 为满足漆包线新品种热性能的检测要求,设计了一种基于STM32的软化击穿试验仪温度控制系统。系统CPU选用STM32,配以外围温度检测电路、信号调理电路、电流检测电路、驱动电路。控制算法采用自适应模糊PID算法。仿真和实物实验结果表明,该系统能快速精确地完成对软化击穿试验仪的温度控制,符合相关国家标准的要求。 展开更多
关键词 漆包线 模糊pid算法 自适应 软化击穿 温度控制
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模糊免疫自适应PID控制在封水泵流量控制中的应用 被引量:3
8
作者 张红升 缪袁泉 +1 位作者 丁琪 闻峣 《上海海事大学学报》 北大核心 2014年第1期79-83,共5页
为提高封水泵流量控制的智能化、稳定性和高效性,在分析封水泵工作原理的基础上,设计一种基于西门子的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的模糊免疫自适应比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID... 为提高封水泵流量控制的智能化、稳定性和高效性,在分析封水泵工作原理的基础上,设计一种基于西门子的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的模糊免疫自适应比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器.利用MATLAB对控制器仿真,结果表明该控制器具有较好的快速性、鲁棒性和稳定性,实际控制效果良好. 展开更多
关键词 封水泵 流量控制 模糊免疫 比例积分微分(pid) 可编程逻辑控制器(PLC)
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基于变系数PID的无刷直流电动机双闭环系统 被引量:2
9
作者 郭宏 吴海洋 巫佩军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期1-5,共5页
针对应用于直接驱动阀的电气双余度无刷直流力矩电动机控制系统,提出在位置环采用变系数PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法,根据位置偏差改变调节参数,逐步加强比例和积分作用以快速消除系统稳态误差而又不引起系统... 针对应用于直接驱动阀的电气双余度无刷直流力矩电动机控制系统,提出在位置环采用变系数PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法,根据位置偏差改变调节参数,逐步加强比例和积分作用以快速消除系统稳态误差而又不引起系统抖动;为了保证系统的稳定性,对位置偏差的积分项进行了限制.实验结果表明:位置环采用该变系数PID控制算法的双闭环系统能够有效地保证系统的稳定性能和响应精度.同幅值的位置阶跃响应,位置环/电流环双闭环系统的上升时间比位置环/速度环双闭环系统的上升时间减小了32%;位置环/速度环双闭环系统具有优良的负载适应性能,鲁棒性强. 展开更多
关键词 直接驱动阀 双余度无刷直流电动机 双闭环控制系统 变系数pid 鲁棒性
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基于自适应模糊PID的石墨烯制备控制系统 被引量:8
10
作者 冀常鹏 王紫瑞 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期876-886,共11页
石墨烯制备的电解过程具有非线性和不确定性,使用传统的比例积分微分(proportion integration differentiation, PID)控制算法难以精确掌控制备过程中的电解电流以及电解液离子浓度,导致在电解法制备石墨烯过程中,易出现团聚和剥离不均... 石墨烯制备的电解过程具有非线性和不确定性,使用传统的比例积分微分(proportion integration differentiation, PID)控制算法难以精确掌控制备过程中的电解电流以及电解液离子浓度,导致在电解法制备石墨烯过程中,易出现团聚和剥离不均匀的问题,据此设计了一种自适应模糊PID算法并建立相应的数学模型,利用该模型可以更好地控制石墨烯制备的工艺精度。使用MATLAB进行自适应模糊PID算法和传统PID算法的对比仿真,并针对仿真结果进行分析讨论。自适应模糊PID算法的响应时间、抗干扰能力和稳定性等性能相较于传统PID算法都要更加优秀,更加符合石墨烯制备控制系统要求。 展开更多
关键词 石墨烯 电解法 重心法 模糊控制 比例积分微分
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基于模糊PID的点胶阀温度控制系统设计 被引量:9
11
作者 邓圭玲 冯志逸 周灿 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第6期98-100,共3页
为了降低喷射点胶阀中胶液的温度波动,设计了一种模糊比例—积分—微分(PID)温度控制器。以STM32为主控制器,搭建了硬件系统。在点胶阀上与经典PID系统进行了对比实验,实验结果表明:模糊PID温控系统有更好的抗干扰能力,在受到同样的扰动... 为了降低喷射点胶阀中胶液的温度波动,设计了一种模糊比例—积分—微分(PID)温度控制器。以STM32为主控制器,搭建了硬件系统。在点胶阀上与经典PID系统进行了对比实验,实验结果表明:模糊PID温控系统有更好的抗干扰能力,在受到同样的扰动后,其温度波动比经典PID更小,最终温度波动在±0.5℃以内。 展开更多
关键词 模糊比例—积分—微分 喷射点胶阀 温度控制
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挖掘机单杆油缸液压执行器控制优化研究
12
作者 吴新平 赵千里 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期400-404,共5页
为了降低挖掘机单杆油缸液压执行器跟踪误差,提出了一种基于差分进化算法优化模糊径向基函数(RBF)神经网络比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证液压执行器位移信号跟踪误差。创建单杆油缸液压回路平面简图,阐述了挖掘机液压执行... 为了降低挖掘机单杆油缸液压执行器跟踪误差,提出了一种基于差分进化算法优化模糊径向基函数(RBF)神经网络比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证液压执行器位移信号跟踪误差。创建单杆油缸液压回路平面简图,阐述了挖掘机液压执行器的工作原理,定义液压执行器负载动力学方程式。构建模糊RBF神经网络PID控制模型,引入差分进化算法作为优化手段,可以快速搜索到RBF神经网络PID控制系统的最优参数,从而实现对挖掘机液压执行器的精确控制。利用Matlab软件对单杆油缸液压执行器位移信号进行误差仿真,分析优化前和优化后误差大小。结果显示,优化前单杆油缸液压执行器位移信号跟踪误差较大,优化后单杆油缸液压执行器位移信号跟踪误差较小。提出的差分进化算法优化模糊RBF神经网络PID控制系统,能够增强单杆油缸液压执行器抗负载扰动能力,从而降低单杆油缸液压执行器跟踪误差。 展开更多
关键词 差分进化算法 模糊RBF神经网络 比例-积分-微分(pid)控制 液压执行器 误差
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发动机可变气门正时阀的微分先行的PID控制算法 被引量:5
13
作者 陈智君 袁强 赵禹涵 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期518-524,共7页
为优化发动机可变气门正时(VVT)阀原有的控制,提出了微分先行的比例积分微分(PID)控制算法。分析了VVT阀的工作原理与机械结构,测定了VVT阀的关键参数。建立了数学模型与Simulink仿真模型,借助于Matlab/Simulink平台。用实机平台与仿真... 为优化发动机可变气门正时(VVT)阀原有的控制,提出了微分先行的比例积分微分(PID)控制算法。分析了VVT阀的工作原理与机械结构,测定了VVT阀的关键参数。建立了数学模型与Simulink仿真模型,借助于Matlab/Simulink平台。用实机平台与仿真平台,验证所提出的控制算法。结果表明:在VVT阀控制中,面对目标期望值的波动,与传统PID算法相比,在阶跃测试时,微分先行PID算法超调量降低0.8%,静态误差降低0.15%;在追踪测试时,其超调量降低1%,静态误差降低0.15%。因此,本算法完成了对VVT阀的优化控制。 展开更多
关键词 汽车 发动机 可变气门正时阀(variable valve timing VVT) Simulink仿真建模 比例积分微分(pid) 微先行pid控制 实机验证模型
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离心选矿系统模糊解耦PID设计 被引量:1
14
作者 罗小燕 吴庆龄 +1 位作者 倪俊 刘鑫 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第6期103-105,113,共4页
针对离心选矿系统强耦合、非线性等问题,提出一种基于自适应粒子群优化(APSO)算法优化模糊解耦比例-积分-微分(PID)控制器的智能方法。先利用模糊解耦算法设计模糊PID控制器,实现给矿流量和给矿质量分数分别由给水量和固体给料量直接控... 针对离心选矿系统强耦合、非线性等问题,提出一种基于自适应粒子群优化(APSO)算法优化模糊解耦比例-积分-微分(PID)控制器的智能方法。先利用模糊解耦算法设计模糊PID控制器,实现给矿流量和给矿质量分数分别由给水量和固体给料量直接控制,再引入APSO算法对模糊PID控制器的参数进行动态优化。仿真与实验结果表明:该方法具有响应速度快、超调量小等特点,且选矿机铁精矿富集比有显著提高。 展开更多
关键词 离心选矿 模糊解耦比例-积分-微分控制 自适应粒子群优化算法 模糊比例-积分-微分控制器
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挠性航天器姿态机动的变论域自整定模糊PID控制 被引量:11
15
作者 魏凤美 赵育善 师鹏 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1-7,共7页
建立了带有太阳翼的挠性航天器的姿态动力学模型,应用改进的罗德里格参数来描述姿态运动学模型。针对挠性航天器模型参数不确定性和环境干扰等问题,提出了变论域自整定模糊比例积分微分(PID)控制方案,构建了计算简单并且可以达到控制精... 建立了带有太阳翼的挠性航天器的姿态动力学模型,应用改进的罗德里格参数来描述姿态运动学模型。针对挠性航天器模型参数不确定性和环境干扰等问题,提出了变论域自整定模糊比例积分微分(PID)控制方案,构建了计算简单并且可以达到控制精度的伸缩因子。基于Matlab/Simulink进行了仿真验证,结果表明,变论域自整定模糊PID控制响应速度比传统PID控制、模糊PID控制快350s,且无超调,不仅能够使航天器完成对目标姿态的机动,而且能够有效地抑制挠性太阳翼的振动。 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态机动 变论域 自整定 模糊比例积分微分
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基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究 被引量:3
16
作者 钟翠华 沈林勇 +1 位作者 任昭霖 邵文韫 《机电工程》 CAS 2011年第7期839-842,共4页
为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线... 为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线自整定。试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步态控制。 展开更多
关键词 模糊比例-积分-微分 助行外骨骼机器人 步态控制
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模糊PID控制的光束指向稳定系统 被引量:5
17
作者 任文佳 刘瑾 杨海马 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第7期85-88,共4页
激光束指向稳定技术通过控制激光束稳定输出,以实现对运动目标的瞄准,提高跟踪精度。基于单个快速反射镜(FSM)光束指向稳定原理,通过Zemax光学仿真,针对单个FSM光束指向不稳定的问题,建立基于双FSM的光束指向稳定模型,根据入射激光偏转... 激光束指向稳定技术通过控制激光束稳定输出,以实现对运动目标的瞄准,提高跟踪精度。基于单个快速反射镜(FSM)光束指向稳定原理,通过Zemax光学仿真,针对单个FSM光束指向不稳定的问题,建立基于双FSM的光束指向稳定模型,根据入射激光偏转角度的变化得到光斑移动轨迹;比较单、双FSM系统理论光束指向误差范围。为使FSM具有良好的跟踪能力,实现偏转角度的精确输出,基于模糊自适应比例-积分-微分(PID)控制进行仿真,通过与经典PID控制比较,模糊自适应PID控制器具有良好的鲁棒性,可以提高系统的动态性能和对目标的跟踪精度。 展开更多
关键词 激光稳定 快速反射镜 光束指向稳定 模糊比例-积分-微分控制 仿真
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基于模糊PID控制的控温箱设计 被引量:29
18
作者 刘董 李京慧 +1 位作者 迟宗涛 翟昌伟 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第3期73-76,共4页
为满足标准电阻量值传递时苛刻的温度要求,设计了精度高、稳定性强的控温箱。通过四线制温度传感器Pt100实现控温箱内腔温度的采集,模糊比例—积分—微分(PID)控制器通过改变脉宽调制输出的占空比控制发热电阻的功率,以保持温度稳定。... 为满足标准电阻量值传递时苛刻的温度要求,设计了精度高、稳定性强的控温箱。通过四线制温度传感器Pt100实现控温箱内腔温度的采集,模糊比例—积分—微分(PID)控制器通过改变脉宽调制输出的占空比控制发热电阻的功率,以保持温度稳定。通过改变内腔中外加功率电阻的发热量,模拟标准电阻发热,以测试控温箱内部抗干扰能力;通过多点比对法对控温箱内腔温度的均匀性进行评价。经过数据分析,控温箱稳定性优于1 m K,温度不均匀性低于6 m K,当外加功率小于0.31 W时,控温箱能保持稳定。结果表明,控温箱抗干扰性能良好,稳定性及均匀性满足要求,可以为标准电阻量值传递提供稳定的温度环境。 展开更多
关键词 模糊比例—积分—微分(pid)控制 控温箱 量值传递
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变论域模糊PID控制微流挤出型3D打印机的挤压力研究 被引量:6
19
作者 周婧 高红飞 +1 位作者 卢林 段国林 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期572-578,共7页
为了提高微流挤出型3D打印机的打印精度,针对其挤压力控制在挤出成型过程中存在时变性和非线性等典型特性,基于挤压力模型分析打印材料的挤出成型过程,并提出了一种变论域模糊PID(proportion integration differentiation,比例积分微分... 为了提高微流挤出型3D打印机的打印精度,针对其挤压力控制在挤出成型过程中存在时变性和非线性等典型特性,基于挤压力模型分析打印材料的挤出成型过程,并提出了一种变论域模糊PID(proportion integration differentiation,比例积分微分)控制策略,以实现挤出成型过程中挤压力不规律变化时的快速调节功能。同时,利用MATLAB软件建立挤压力控制系统仿真模型以开展不同控制策略的仿真分析,并利用自主搭建的实验平台进行实物打印,以验证所提出控制策略的可行性。仿真和实验结果表明,变论域模糊PID控制策略对改善成型坯体表面质量和提高成型精度有显著效果。所提出的变论域模糊PID控制策略可为挤出型3D打印机挤压力的稳定控制提供一定参考,也可为类似时变和非线性控制系统提供一定的借鉴。 展开更多
关键词 3D打印 变论域模糊pid(比例积分微分) 挤出成型 挤压力控制
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基于Smith变论域模糊自适应PID蒸发源温度控制 被引量:28
20
作者 贺自名 牛江川 张静 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第7期1308-1314,共7页
在电阻加热式真空蒸发镀膜过程中,需要通过对蒸发源的温度进行控制从而实现蒸发速率的控制。针对真空镀膜系统中蒸发源的温度变化具有非线性、时变性和滞后性的特点,提出了一种基于Smith预估的变论域模糊自适应PID的改进控制算法。基于... 在电阻加热式真空蒸发镀膜过程中,需要通过对蒸发源的温度进行控制从而实现蒸发速率的控制。针对真空镀膜系统中蒸发源的温度变化具有非线性、时变性和滞后性的特点,提出了一种基于Smith预估的变论域模糊自适应PID的改进控制算法。基于改进的差分进化算法辨识真空镀膜温控系统的传递函数,结合变论域模糊自适应PID算法和比例控制构成分段控制模型。最后利用MATLAB进行仿真验证,结果表明,相较于Smith预估控制和模糊自适应PID控制算法,改进后的算法具有调节时间短、超调量几乎为零、无稳态误差等特点,对电阻加热式真空镀膜温控系统具有较好的自适应能力。 展开更多
关键词 电阻加热式真空镀膜 模型辨识 差分进化算法 变论域模糊自适应pid 分段控制
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