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直驱式VSCF风电系统直流侧Crowbar电路的仿真分析 被引量:48
1
作者 胡书举 李建林 许洪华 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期118-123,共6页
为提高直驱式变速恒频风电系统的故障穿越能力,采用直流侧过压保护(crowbar)电路,使电网电压跌落时风力机能够保持正常运行,故障消除后系统快速恢复至额定输出。基于对几种常用直流侧crowbar方案的分析比较,选择卸荷负载作为crowbar电路... 为提高直驱式变速恒频风电系统的故障穿越能力,采用直流侧过压保护(crowbar)电路,使电网电压跌落时风力机能够保持正常运行,故障消除后系统快速恢复至额定输出。基于对几种常用直流侧crowbar方案的分析比较,选择卸荷负载作为crowbar电路,对网侧变换器和卸荷负载的控制原理及其配合进行了详细说明,对采用和不采用crowbar电路时变换器的跌落特性进行了仿真分析和对比。仿真结果显示采用卸荷负载控制简单,容易实现与网侧变换器的配合,可有效增强直驱式风电系统的低电压穿越能力。 展开更多
关键词 变速恒频 直驱式风电系统 电网电压跌落 低电压穿越 CROWBAR 卸荷负载
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基于数据采集的变速恒频(VSCF)电源系统交流畸变检测研究
2
作者 刘祥 王彤 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期36-41,共6页
VSCF电源是飞机的关键部件,其输出电压质量必须满足军标.必须快速精确地检测出交流畸变故障。本文详细地介绍了基于数据采集的VSCF电源交流畸变故障检测技术。首先,详细阐述了基于快速傅立叶变换的检测方案和频谱混叠现象的... VSCF电源是飞机的关键部件,其输出电压质量必须满足军标.必须快速精确地检测出交流畸变故障。本文详细地介绍了基于数据采集的VSCF电源交流畸变故障检测技术。首先,详细阐述了基于快速傅立叶变换的检测方案和频谱混叠现象的原理,给出了采样频率选择依据。重点介绍了数据采集电路方案,采用8096BH单片机系统,设计出电气隔离及抗干扰电路;抗混频率滤波器;MAX120高速A/D转换器及其接口电路。此外还给出了交流畸变数据采集及处理的软件框图。实验结果表明,该方案的硬件电路结构简单,而且很好地达到了设计要求。 展开更多
关键词 故障检测 电源 变速恒频 vscf电源 飞机
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交流励磁变速恒频风力发电系统控制策略的仿真研究 被引量:117
3
作者 卞松江 吕晓美 +2 位作者 相会杰 刘连根 梁冰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第16期57-62,共6页
介绍了交流励磁变速恒频(VariableSpeedConstantFrequency,VSCF)风力发电系统运行的基本原理及发电机的定子磁链定向矢量控制技术。在此基础上,以Matlab/Simulink为工具,建立了系统仿真模型,进行了发电机空载运行、并网、有功、无功功... 介绍了交流励磁变速恒频(VariableSpeedConstantFrequency,VSCF)风力发电系统运行的基本原理及发电机的定子磁链定向矢量控制技术。在此基础上,以Matlab/Simulink为工具,建立了系统仿真模型,进行了发电机空载运行、并网、有功、无功功率独立调节、最大风能捕获运行等工况的仿真研究,仿真结果证明理论分析正确,对系统的实验研究具有一定的理论指导意义。 展开更多
关键词 风力发电 变流励磁 变速恒频 定子磁链定向 矢量控制
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变速变桨距风电机组的全风速限功率优化控制 被引量:64
4
作者 周志超 王成山 +3 位作者 郭力 许伟 张彦涛 刘峻岐 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期1837-1844,共8页
变速变桨距风力发电机组的限功率控制通常采用变桨距控制技术。该方法在高风速时能通过调节桨距角来快速稳定的控制功率输出和风机转速,但在中低风速时,却没有充分利用风力机特性,以优化风机运行工况。该文在综合分析全风速限功率控制... 变速变桨距风力发电机组的限功率控制通常采用变桨距控制技术。该方法在高风速时能通过调节桨距角来快速稳定的控制功率输出和风机转速,但在中低风速时,却没有充分利用风力机特性,以优化风机运行工况。该文在综合分析全风速限功率控制特性基础上,提出一种主动变速和桨距角控制相结合的新型限功率控制策略(novel wind power curtailment control,N-WPCC)。理论分析和仿真结果表明,与传统限功率控制相比,N-WPCC优先进行电磁转矩控制,再进行桨距角控制,能有效减少变桨系统的动作频率和动作幅度,提高变桨系统的使用寿命,并能充分利用机组转动惯量,在一定程度上提高发电量。同时,N-WPCC的控制输入为机组输出功率和电机转速,不需要可靠性不高的现场实时测风数据。 展开更多
关键词 风力发电 变速恒频 限功率控制 风力机转速控制 桨距角控制 转动惯量
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变速恒频风电机组运行控制 被引量:47
5
作者 舒进 张保会 +5 位作者 李鹏 汪成根 程临燕 薄志谦 A. KLIMEK 褚云龙 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第16期89-93,97,共6页
在PSCAD/EMTDC下建立了双馈型感应变速风电机组动态模型,基于该模型提出一种风电机组功率控制策略,并分析了机组约束条件对控制策略的影响。该策略实现了无风速测量下的最大风能追踪,并可以对风机捕获的功率进行控制,使风电机组在风力... 在PSCAD/EMTDC下建立了双馈型感应变速风电机组动态模型,基于该模型提出一种风电机组功率控制策略,并分析了机组约束条件对控制策略的影响。该策略实现了无风速测量下的最大风能追踪,并可以对风机捕获的功率进行控制,使风电机组在风力限制范围内承担系统功率调节任务。对一台2MW双馈型感应变速风电机组进行了仿真,仿真结果表明控制方案在风速波动条件下能够准确、有效地对风电机组最大风能追踪,并能对有功、无功功率按计划进行独立调节。 展开更多
关键词 变速恒频 动态模型 功率控制 控制策略
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兆瓦级变速恒频风力发电机组控制系统 被引量:106
6
作者 郭金东 赵栋利 +1 位作者 林资旭 许洪华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期1-6,共6页
基于定子磁链定向的双馈电机控制理论,采用双PWM变换器结构,完成了兆瓦级变速恒频双馈风力发电机组的控制系统。其网侧变换器采用电压电流双闭环控制策略,转子侧变换器并网前采用转子电流开环控制策略,并网后采用有功、无功电流闭环解... 基于定子磁链定向的双馈电机控制理论,采用双PWM变换器结构,完成了兆瓦级变速恒频双馈风力发电机组的控制系统。其网侧变换器采用电压电流双闭环控制策略,转子侧变换器并网前采用转子电流开环控制策略,并网后采用有功、无功电流闭环解耦控制策略。该系统完成了亚同步、超同步运行时的系统满载实验以及模拟风速变化情况时系统有功、无功功率解耦控制的实验。实验结果验证了控制系统的可行性。 展开更多
关键词 风力发电 变速恒频 兆瓦级 双馈感应电机
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直驱永磁同步风力发电机的最佳风能跟踪控制 被引量:126
7
作者 姚骏 廖勇 +1 位作者 瞿兴鸿 刘刃 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期11-15,27,共6页
与双馈交流励磁风力发电系统相比,直驱永磁同步风力发电系统具有结构简单、发电效率及运行可靠性高等优点。文章采用双脉宽调制(pulse-width modulation,PWM)变换器作为直驱永磁同步发电机的并网电路,根据风力机和发电机的运行特性提出... 与双馈交流励磁风力发电系统相比,直驱永磁同步风力发电系统具有结构简单、发电效率及运行可靠性高等优点。文章采用双脉宽调制(pulse-width modulation,PWM)变换器作为直驱永磁同步发电机的并网电路,根据风力机和发电机的运行特性提出了一种基于最佳功率给定的发电机最大风能跟踪控制策略。建立了基于双PWM变换器的直驱永磁同步风力发电实验系统,实验结果验证了所提出控制策略的正确性。该发电系统可实现最大风能跟踪控制、并网有功和无功功率独立控制以及变速恒频发电运行。 展开更多
关键词 直驱风力发电 永磁同步发电机 双脉宽调制变换器 变速恒频 最佳风能跟踪
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双馈电机风电场无功功率分析及控制策略 被引量:226
8
作者 郎永强 张学广 +2 位作者 徐殿国 马洪飞 Hadianmrei S.R 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期77-82,共6页
提出一种双馈电机风力发电系统无功极限的计算方法,该方法以双馈电机风电系统的功率关系为基础,考虑了网侧变换器在其功率允许范围内的无功发生能力,系统动态无功极限为定子与网侧变换器的无功极限之和。对双馈电机风电场在强电网无功... 提出一种双馈电机风力发电系统无功极限的计算方法,该方法以双馈电机风电系统的功率关系为基础,考虑了网侧变换器在其功率允许范围内的无功发生能力,系统动态无功极限为定子与网侧变换器的无功极限之和。对双馈电机风电场在强电网无功调节中的应用进行了探讨,提出双馈电机风电场对当地用户进行就近无功补偿的策略,并给出相应的无功分配策略,包括风电场各风机之间以及单台风电机组定子和网侧变换器之间的无功分配原则。双馈电机风电场在实现变速恒频优化运行的同时,充分发挥了风电机组和整个风电场的无功处理能力,使其参与所连电网的无功调节。 展开更多
关键词 风力发电 双馈电机 变速恒频 无功功率极限 无功补偿
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风电场无功电压控制系统设计和应用 被引量:50
9
作者 陈宁 何维国 +3 位作者 钱敏慧 杭晗 胡朝燕 石磊 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第23期32-36,共5页
针对国内风电大规模集中接入电网引起的电压稳定和控制问题,提出了一种适用于变速恒频风电机组风电场的多模式、多目标无功电压协调控制策略。在此基础上,设计了风电场无功电压控制系统。介绍了该系统的架构、主要功能模块和接口的设计... 针对国内风电大规模集中接入电网引起的电压稳定和控制问题,提出了一种适用于变速恒频风电机组风电场的多模式、多目标无功电压协调控制策略。在此基础上,设计了风电场无功电压控制系统。介绍了该系统的架构、主要功能模块和接口的设计方案,通过在上海奉贤海湾风电场一期扩建工程开展现场试验,验证了控制策略的正确性,并证明通过合理控制风电场的无功输出能够有效地对并网点提供无功支撑,有助于维持接入地区电网的电压稳定。 展开更多
关键词 风电场 变速恒频 无功电压控制系统 电压稳定
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交流励磁变速恒频风电系统运行研究 被引量:131
10
作者 贺益康 郑康 +1 位作者 潘再平 刘其辉 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第13期55-59,68,共6页
随着风电机组单机容量的不断增大,采用变桨距风力机实现最大风能捕获和利用的变速恒频发电已成为当前风电技术的研究热点。文中从理论到实践全面讨论了双馈发电机交流励磁变速恒频的发电原理、对交流励磁变频器的要求,以及为追踪最大风... 随着风电机组单机容量的不断增大,采用变桨距风力机实现最大风能捕获和利用的变速恒频发电已成为当前风电技术的研究热点。文中从理论到实践全面讨论了双馈发电机交流励磁变速恒频的发电原理、对交流励磁变频器的要求,以及为追踪最大风能捕获、实现发电机有功、无功功率独立调节和变速恒频下空裁并网控制的定子磁场定向矢量控制策略。实验风电机组的空载、并网、同步速上、下的发电运行全面验证了所提出的交流励磁变速恒频关键风电技术的正确性,为大型风力机组的工程实现奠定了一定的理论及技术基础。 展开更多
关键词 交流励磁 变速恒频 风力发电 空载并网 发电机矢量控制
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交流励磁变速恒频风力发电机并网控制策略 被引量:67
11
作者 刘其辉 贺益康 张建华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期51-55,70,共6页
随着风电机组单机容量的不断增大,发电机并网时的电流冲击已不能忽视,必须对并网控制技术进行深入研究。在总结现有风力发电机并网技术的基础上,研究了交流励磁变速恒频风力发电机与电网间的“柔性连接”特性,即可通过励磁控制调节发电... 随着风电机组单机容量的不断增大,发电机并网时的电流冲击已不能忽视,必须对并网控制技术进行深入研究。在总结现有风力发电机并网技术的基础上,研究了交流励磁变速恒频风力发电机与电网间的“柔性连接”特性,即可通过励磁控制调节发电机输出以满足并网条件。将磁场定向矢量控制技术移植到并网控制中,建立了交流励磁变速恒频风力发电机并网控制策略,最后进行了实验研究。 展开更多
关键词 交流励磁 变速恒频 风力发电 并网 磁场定向矢量控制
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双馈风力发电机交流励磁用变频电源拓扑浅析 被引量:32
12
作者 贺益康 何鸣明 +1 位作者 赵仁德 潘再平 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期105-112,共8页
变速恒频双馈异步风力发电机的控制主要是通过励磁变频器对发电机转子实施功率控制来实现,因而励磁电源的类型、特性对于风电机组的运行性能乃至所并电网的供电质量和运行稳定性至关重要。首先阐述了双馈型风电系统对励磁电源的要求,以... 变速恒频双馈异步风力发电机的控制主要是通过励磁变频器对发电机转子实施功率控制来实现,因而励磁电源的类型、特性对于风电机组的运行性能乃至所并电网的供电质量和运行稳定性至关重要。首先阐述了双馈型风电系统对励磁电源的要求,以此为标准对6种有潜力的频率变换电路分别进行了分析和评价,对如何选用提出了一些可供参考的观点,最后得出了有价值的结论: 两电平电压型双脉宽调制(PWM)变换器是目前变速恒频双馈风力发电机交流励磁电源的优选方案,多电平PWM变换器与谐振式软开关变换器相结合是今后交流励磁电源的发展方向。 展开更多
关键词 双馈异步发电机 交流励磁 变频电源 变速恒频 风力发电
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风力发电机组暂态仿真模型 被引量:48
13
作者 许寅 陈颖 梅生伟 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期100-107,共8页
随着大规模风电接入电网,分析风电对电网的影响越来越重要。电力系统暂态仿真是开展风电并网研究的一种重要手段,而建立准确、有效的风力发电机组暂态模型则是仿真工作的基础。文中简要回顾了恒速恒频机组、双馈机组和直驱机组的基本结... 随着大规模风电接入电网,分析风电对电网的影响越来越重要。电力系统暂态仿真是开展风电并网研究的一种重要手段,而建立准确、有效的风力发电机组暂态模型则是仿真工作的基础。文中简要回顾了恒速恒频机组、双馈机组和直驱机组的基本结构,整理和总结了风力发电机组中风轮、传动链、发电机、电力电子变频器以及控制和保护系统等重要环节的暂态仿真模型,并讨论了相关模型在风电并网问题研究中的应用方式,进而展望了风力发电机组模型研究工作的发展方向。 展开更多
关键词 风力发电 恒速恒频机组 变速恒频机组 暂态模型 系统稳定性 电能质量
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交流励磁变速恒频双馈型异步发电机的稳态功率关系 被引量:52
14
作者 刘其辉 贺益康 张建华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期39-44,62,共7页
在交流励磁变速恒频发电应用中,双馈型异步发电机(DFIG)的控制对象是定子有功、无功功率,控制变量是转子电压、电流。采用DFIG等效电路,推导基于DFIG控制对象的转子电压、电流计算方法,将转子电压、电流分解为励磁分量、有功分量及无功... 在交流励磁变速恒频发电应用中,双馈型异步发电机(DFIG)的控制对象是定子有功、无功功率,控制变量是转子电压、电流。采用DFIG等效电路,推导基于DFIG控制对象的转子电压、电流计算方法,将转子电压、电流分解为励磁分量、有功分量及无功分量,揭示了DFIG控制对象与控制变量之间的内在联系;研究定、转子的有功、无功功率关系,重点对不同运行条件下DFIG无功功率特性进行探讨,分析DFIG转子无功功率和定子无功功率以及转差之间的关系。 展开更多
关键词 双馈型异步发电机 交流励磁 变速恒频 稳态 功率关系
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电网故障下双馈感应式风力发电系统的无功功率控制策略 被引量:39
15
作者 梁亮 李建林 许洪华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期70-73,共4页
双馈感应式风力发电机已逐步成为风力发电的主流机型,通常情况下双馈感应式发电机组采用单位功率因数运行的无功功率控制策略。电网发生故障后会导致发电机端电压下降,此时传统的单位功率因数运行方式可能无法保持系统稳定运行,需要风... 双馈感应式风力发电机已逐步成为风力发电的主流机型,通常情况下双馈感应式发电机组采用单位功率因数运行的无功功率控制策略。电网发生故障后会导致发电机端电压下降,此时传统的单位功率因数运行方式可能无法保持系统稳定运行,需要风力发电场向系统提供无功功率以帮助系统恢复稳定运行。文中以一座由双馈感应式风力发电机组成的9MW风电场为例,在电网电压下降为正常水平15%的情况下,分别对保持单位功率因数运行和利用网侧变换器进行无功补偿的控制策略进行了仿真分析,仿真结果表明,故障清除后通过双馈感应式风力发电机的网侧变换器对电网进行无功支撑可以明显增强系统恢复稳定运行的能力。 展开更多
关键词 风力发电 变速恒频 双馈感应式发电机 电压跌落 风电场
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双馈风力发电系统最大功率点跟踪控制策略 被引量:62
16
作者 马祎炜 俞俊杰 +1 位作者 吴国祥 陈国呈 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期202-208,共7页
双馈风力发电系统最大功率点跟踪通常基于实验测定的最佳风速-功率-转速曲线,但在长期运行中系统参数的变化会使实际最大功率点偏离原曲线,影响最大功率跟踪效果。在分析风力机特性、双馈风力发电机数学模型及功率关系的基础上,提出了... 双馈风力发电系统最大功率点跟踪通常基于实验测定的最佳风速-功率-转速曲线,但在长期运行中系统参数的变化会使实际最大功率点偏离原曲线,影响最大功率跟踪效果。在分析风力机特性、双馈风力发电机数学模型及功率关系的基础上,提出了一种以向电网输出电能最大为目标、不依赖最佳风速-功率-转速曲线的最大功率点跟踪策略,实现了定子输出有功、无功解耦控制。仿真和实验证明,基于该方法,双馈风力发电系统在风速变化过程中能自动寻找并跟随最大功率点,且控制相对简单,运行可靠,有较高的实用价值。 展开更多
关键词 变速恒频 双馈电机 最大功率点跟踪
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变速恒频双馈电机风电场电压控制策略 被引量:73
17
作者 曹军 张榕林 +2 位作者 林国庆 王虹富 邱家驹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期87-91,共5页
提出了一种基于变速恒频双馈电机的风电场电压控制策略,该策略以风电场出口升压变压器高压侧电压为控制目标。介绍了该控制策略的总体结构,阐述了风电场高压侧电压控制的原理,并考虑风电场无功功率极限,研究了无功功率控制、分配和故障... 提出了一种基于变速恒频双馈电机的风电场电压控制策略,该策略以风电场出口升压变压器高压侧电压为控制目标。介绍了该控制策略的总体结构,阐述了风电场高压侧电压控制的原理,并考虑风电场无功功率极限,研究了无功功率控制、分配和故障情况下紧急电压控制方案。针对风速扰动和电压骤降2种情况进行了仿真。仿真结果表明,所提出的控制方案与功率因数控制和传统的电压控制策略相比可以明显地提升风电场电压水平,且无需高压侧信号、经济有效。 展开更多
关键词 风电场 双馈电机 变速恒频 高压侧电压控制 无功功率控制 紧急电压控制
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风力发电系统中大功率变流器的应用 被引量:27
18
作者 李建林 朱颖 +1 位作者 胡书举 许洪华 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期169-175,共7页
风电系统对中压大功率变流器的需求日益增加,大功率变流器已引起人们极大的兴趣。直接驱动型变速恒频风力发电是一种新型的发电技术,它具有无齿轮箱、机械磨损小、整机效率高,运行维护成本低等优点,在风力发电领域中有着很好的应用前景... 风电系统对中压大功率变流器的需求日益增加,大功率变流器已引起人们极大的兴趣。直接驱动型变速恒频风力发电是一种新型的发电技术,它具有无齿轮箱、机械磨损小、整机效率高,运行维护成本低等优点,在风力发电领域中有着很好的应用前景。为掌握变流器的设计制造技术,推动我国风电事业的发展,首先对直驱型变速恒频风力发电系统基本拓扑结构进行了对比分析,着重介绍了直接驱动型风力发电系统几种大功率变流器拓扑结构,比较了各种拓扑结构的优缺点、技术难点,以及实际应用中存在的问题,并对大功率变流器在风力发电系统应用中的可行性进行了相关分析与探讨,为直驱风力发电系统拓扑结构的选型提供了参考基础。采用的二极管箝位五电平级联H桥拓扑,结合了二极管箝位型多电平和级联H桥多电平的优势,需要较少的箝位二极管和独立直流电源,即可进一步提高输出电压等级,使用移相变压器和12脉波整流器作为输入电路,可以方便地应用在使用多相永磁同步发电机的直驱风电系统中。仿真和实验结果证实了所采用的拓扑及其控制方法的有效性。 展开更多
关键词 风电系统 变速恒频 直接驱动 大功率 多电平变流器 拓扑
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改善接入地区电压稳定性的风电场无功控制策略 被引量:94
19
作者 陈宁 朱凌志 王伟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期102-108,共7页
针对大规模风电场接入电网带来的电压无功问题,提出一种改善接入地区电压稳定性的变速恒频风电场无功控制策略,在系统发生扰动时,以接入点为电压控制点,扰动前的稳态电压为控制目标,动态调节风电场输出无功功率,维持接入点电压水平。实... 针对大规模风电场接入电网带来的电压无功问题,提出一种改善接入地区电压稳定性的变速恒频风电场无功控制策略,在系统发生扰动时,以接入点为电压控制点,扰动前的稳态电压为控制目标,动态调节风电场输出无功功率,维持接入点电压水平。实际应用时,该策略利用系统部分雅可比矩阵推导风电场的电压无功灵敏度信息,并根据风电场的无功输出能力计算风电场无功调整量,同时通过设置控制死区和延时,避免了风电机组的频繁调控。仿真算例表明,采用所提策略能够充分发挥变速恒频电机风电场的快速无功调节能力,有效抑制风速扰动、负荷变化等因素引起的电压波动,维持接入地区电网的电压稳定性。 展开更多
关键词 变速恒频 风电场 无功控制 灵敏度 电压稳定性
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变速恒频双馈风力发电系统空载并网积分变结构控制 被引量:22
20
作者 夏长亮 王慧敏 +1 位作者 宋战锋 陈炜 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1281-1286,共6页
围绕变速恒频双馈风力发电系统空载并网问题,将滑模变结构控制与矢量控制相结合,提出了一种基于指数趋近率的积分变结构控制策略,并分别对理想情况、电机参数摄动情况和电网电压波动情况下的双馈风力发电系统空载并网过程进行仿真分析.... 围绕变速恒频双馈风力发电系统空载并网问题,将滑模变结构控制与矢量控制相结合,提出了一种基于指数趋近率的积分变结构控制策略,并分别对理想情况、电机参数摄动情况和电网电压波动情况下的双馈风力发电系统空载并网过程进行仿真分析.结果表明:在本控制策略下,双馈风力发电系统空载并网动态响应良好,稳态误差近似为零,过渡平稳,并网后无需更改控制器参数即可顺利进入最大风能追踪阶段;与传统PI控制相比,本控制策略能够有效抑制参数摄动及外部扰动对双馈风力发电系统的影响,具有较强的全局鲁棒性. 展开更多
关键词 变速恒频 风力发电 双馈发电机 空载并网 积分变结构控制 趋近率
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