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一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析
被引量：
9
1
作者
李艳生
孙汉旭
+2 位作者
贾庆轩
张延恒
褚明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期3664-3669,共6页
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转...
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。
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关键词
球形机器人
无人水下航行器
水底滚动
虚拟仿真
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职称材料
基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用
被引量：
4
2
作者
李敏
刘和平
+1 位作者
陈永刚
刘寻
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2010年第3期18-21,共4页
在水下机器人的控制中,对强耦合非线性运动进行精确建模和解析是极其困难的,本文采用神经网络对水下机器人水动力引起的不确定项和干扰的上限进行自适应逼近学习,然后采用滑模变结构方法对水下机器人航向进行控制,并进行了跟踪仿真和静...
在水下机器人的控制中,对强耦合非线性运动进行精确建模和解析是极其困难的,本文采用神经网络对水下机器人水动力引起的不确定项和干扰的上限进行自适应逼近学习,然后采用滑模变结构方法对水下机器人航向进行控制,并进行了跟踪仿真和静态水池实验,结果表明:该种控制方法具有一定的效果。
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关键词
神经网络
滑模控制
水下机器人
自适应学习
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职称材料
题名
一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析
被引量：
9
1
作者
李艳生
孙汉旭
贾庆轩
张延恒
褚明
机构
北京邮电大学自动化学院
重庆邮电大学先进制造工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期3664-3669,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175048)~~
文摘
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。
关键词
球形机器人
无人水下航行器
水底滚动
虚拟仿真
Keywords
spherical
robot
unmanned
underwater
vehicle
neural
network
control
sliding
mode
method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用
被引量：
4
2
作者
李敏
刘和平
陈永刚
刘寻
机构
河南科技大学电子信息工程学院
洛阳理工学院机电工程系
出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2010年第3期18-21,共4页
基金
国家自然科学基金项目(40771166)
文摘
在水下机器人的控制中,对强耦合非线性运动进行精确建模和解析是极其困难的,本文采用神经网络对水下机器人水动力引起的不确定项和干扰的上限进行自适应逼近学习,然后采用滑模变结构方法对水下机器人航向进行控制,并进行了跟踪仿真和静态水池实验,结果表明:该种控制方法具有一定的效果。
关键词
神经网络
滑模控制
水下机器人
自适应学习
Keywords
neural
network
s
sliding
mode
control
underwater
robot
Adaptive learning
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP389.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析
李艳生
孙汉旭
贾庆轩
张延恒
褚明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
9
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职称材料
2
基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用
李敏
刘和平
陈永刚
刘寻
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2010
4
在线阅读
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职称材料
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参考文献
引证文献
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