基于加速多蚁群算法的三峡水电站短期优化调度

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作者 杨柳 杨侃 杨哲 《人民长江》 北大核心 2025年第4期33-40,共8页

在三峡水电站短期优化调度中,提出一种全面提升算法搜索寻优能力的加速多蚁群算法(AMACA)模型:通过增加蚁群规模,将多蚁群分别安排到各机组,分工协作,形成时空耦合的二维搜索矩阵;采用加速搜索策略,加快逐代蚁群搜索开始时间,实现信息... 在三峡水电站短期优化调度中,提出一种全面提升算法搜索寻优能力的加速多蚁群算法(AMACA)模型:通过增加蚁群规模,将多蚁群分别安排到各机组,分工协作,形成时空耦合的二维搜索矩阵;采用加速搜索策略,加快逐代蚁群搜索开始时间,实现信息素的分区反馈调节,加强全局寻优能力;采用邻域搜索策略,通过最优解的小范围振荡,进一步提升水电站开停机和调度策略的可靠性;通过提前生成并嵌套稳定最优表,实现总负荷在机组间的优化分配。运行结果表明:相较于遗传算法、基本蚁群算法和扩展蚁群算法,改进的AMACA算法在运行水头为77.00,86.00 m和102.00 m三种条件下三峡水电站短期优化调度中,均可获得更好的电站调度运行策略,发电耗水量优化效果较为显著。各台机组负荷均在稳定运行区,可有效保障机组避开空蚀振动区运行,提升三峡水电站机组运行稳定性和短期优化调度方案的稳健性。 展开更多

关键词 短期优化调度 机组组合 加速多蚁群算法 正反馈强度调节 稳定最优表 三峡水电站

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基于动态反馈A~*蚁群算法的平滑路径规划方法 被引量：79

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作者 黄辰 费继友 +2 位作者 刘洋 李花 刘晓东 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期34-40,102,共8页

针对移动机器人提出了一种基于动态反馈A~*蚁群算法的平滑路径规划方法。首先,为了克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,提出了简化A~*算法来优化初始信息素设置以解决初次搜索的盲目性,并借鉴多策略进化机制加强算法的全局搜索能力。其次,为... 针对移动机器人提出了一种基于动态反馈A~*蚁群算法的平滑路径规划方法。首先,为了克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,提出了简化A~*算法来优化初始信息素设置以解决初次搜索的盲目性,并借鉴多策略进化机制加强算法的全局搜索能力。其次,为了进一步提高算法在路径规划中的适应能力,解决陷入局部极小和停滞问题,引入闭环反馈思想来实现参数的动态自适应调节。最后,结合三次B样条曲线对所规划的路径进行平滑处理,以满足移动机器人实际运动路径的要求。通过仿真表明:与原蚁群算法相比,动态反馈A~*蚁群算法平均可减少10.4%的路径成本和65.8%的计算时长。同时,该算法在动态和静态环境中,均能快速规划出一条光滑优质路径。 展开更多

关键词 路径规划 蚁群算法 动态反馈 A＊算法 B样条曲线

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一种求解连续空间优化问题的改进蚁群算法 被引量：74

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作者 段海滨 马冠军 +1 位作者 王道波 于秀芬 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期974-977,共4页

蚁群算法是近几年优化领域中新出现的一种启发式仿生类并行智能进化算法,该算法采用分布式并行计算和正反馈机制,易于与其它方法结合,目前虽然已经在离散空间优化领域中得到了广泛应用,但是在求解连续空间优化问题方面的研究相对较少。... 蚁群算法是近几年优化领域中新出现的一种启发式仿生类并行智能进化算法,该算法采用分布式并行计算和正反馈机制,易于与其它方法结合,目前虽然已经在离散空间优化领域中得到了广泛应用,但是在求解连续空间优化问题方面的研究相对较少。在介绍基本蚁群算法机制原理和数学模型的基础上,提出了一种用于求解连续空间优化问题的改进蚁群算法。将连续空间优化问题的解向量分解成有限个网格,同时构造了一个与蚁群转移概率相关的评价函数,并借助相遇搜索策略对蚁群算法进行了改进,将各条寻优路径上可能的残留信息素数量限制在一个最大最小区间,以提高改进后蚁群算法的全局收敛性能。仿真实验表明,提出的改进蚁群算法较文献[11]所提出的自适应蚁群算法能更快地找到连续空间优化问题更优良的全局解,从而为蚁群算法求解这类问题提供了一条可行有效的新途径。 展开更多

关键词 蚁群算法 信息素 正反馈 连续空间优化

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蚁群聚类算法研究及应用 被引量：9

4

作者 裴振奎 李华 +1 位作者 宋建伟 韩锦峰 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第19期5009-5013,共5页

聚类作为数据挖掘技术的重要组成部分,在很多领域有着广泛应用。蚁群算法是近几年研究的一种新算法,该算法采用分布式并行计算和正反馈机制,具有易于与其它方法相结合的优点。根据蚁群算法在聚类中的应用及改进型式的不同,文章主要介绍... 聚类作为数据挖掘技术的重要组成部分,在很多领域有着广泛应用。蚁群算法是近几年研究的一种新算法,该算法采用分布式并行计算和正反馈机制,具有易于与其它方法相结合的优点。根据蚁群算法在聚类中的应用及改进型式的不同,文章主要介绍了几种基本的流行的蚁群聚类算法,分析了它们的不同之处,并对蚁群聚类算法今后的研究方向作了展望。 展开更多

关键词 聚类 蚁群算法 信息素 正反馈机制 蚁群聚类算法

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蚁群算法的研究现状及其展望 被引量：61

5

作者 段海滨 王道波 于秀芬 《中国工程科学》 2007年第2期98-102,共5页

蚁群算法是近几年优化领域中新出现的一种启发式仿生类并行智能进化系统,该算法采用分布式并行计算和正反馈机制,易于与其他方法结合,目前已经在众多组合优化领域中得到广泛应用。在介绍基本蚁群算法数学模型的基础上,列举了进入21世纪... 蚁群算法是近几年优化领域中新出现的一种启发式仿生类并行智能进化系统,该算法采用分布式并行计算和正反馈机制,易于与其他方法结合,目前已经在众多组合优化领域中得到广泛应用。在介绍基本蚁群算法数学模型的基础上,列举了进入21世纪以来部分具有代表性的蚁群算法改进模型及其应用情况,然后重点从算法的模型改进、理论分析、并行实现、应用领域、硬件实现、智能融合等角度对蚁群算法在今后的研究方向作了系统分析与展望。 展开更多

关键词 蚁群算法 信息素 正反馈 优化

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地震波阻抗反演的蚁群算法实现 被引量：18

6

作者 陈双全 王尚旭 +1 位作者 季敏 张永刚 《石油物探》 EI CSCD 2005年第6期551-553,共3页

波阻抗反演属于求解最优化问题,其优化目标函数可能包含多个在一定范围上的连续变量,传统的优化手段存在有些函数难以优化,容易陷入局部解,收敛速度较慢等问题。蚁群算法具有正反馈性、分布式计算和贪婪式启发搜索的特点,克服了传统优... 波阻抗反演属于求解最优化问题,其优化目标函数可能包含多个在一定范围上的连续变量,传统的优化手段存在有些函数难以优化,容易陷入局部解,收敛速度较慢等问题。蚁群算法具有正反馈性、分布式计算和贪婪式启发搜索的特点,克服了传统优化算法的缺陷。通过分析蚁群算法的原理,提出了地震道非线性反演中蚁群算法的实现方法。利用模型对该方法进行了检验,在无噪情况下,反演结果与模型一致;在加入5%,10%和30%噪声的情况下,反演结果与模型的相似系数分别为98.76%,97.85%和86.42%。 展开更多

关键词 蚁群算法 非线性反演 函数优化 正反馈 仿生算法

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基于蚁群优化-蛙跳算法的云计算资源调度算法 被引量：12

7

作者 陈暄 徐见炜 龙丹 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第6期1670-1674,1681,共6页

针对云计算资源调度存在效率低的问题,提出了基于服务质量(QoS)的云计算资源调度算法。首先,在蚁群优化(ACO)算法中采用质量函数和收敛因子来保证信息素更新的有效性,设置反馈因子来提高概率的选择;其次,在蛙跳算法(SFLA)中通过交叉因... 针对云计算资源调度存在效率低的问题,提出了基于服务质量(QoS)的云计算资源调度算法。首先,在蚁群优化(ACO)算法中采用质量函数和收敛因子来保证信息素更新的有效性,设置反馈因子来提高概率的选择;其次,在蛙跳算法(SFLA)中通过交叉因子和变异因子来提高SFLA的局部搜索效率;最后,在ACO算法的每一次迭代中通过引入SFLA的局部搜索和全局搜索进行更新,提高了算法的效率。云计算的仿真实验结果表明,与基本的ACO算法、SFLA、改进后的粒子群优化(IPSO)算法、改进的人工蜂群算法(IABC)相比,所提算法在QoS的4个指标中有最少的完成时间、最低的消耗成本、最高的满意度和最低的异常数值,表明所提算法能够有效地运用在云计算资源调度中。 展开更多

关键词 云计算 质量函数 蚁群优化算法 蛙跳算法 反馈因子

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基于“蚁群”算法的混凝土温度场反分析及温控措施模拟 被引量：2

8

作者 李化建 李东磊 +1 位作者 安明喆 孙学奎 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期47-51,共5页

通过现场温度监测获得大体积混凝土构件内部温度数据,基于瞬态温度场有限元理论和"蚁群"算法,建立了高铁墩身施工期热学参数反分析模型,利用数值模拟获得了与实际接近的计算结果,能满足工程对温度控制的需要.运用"蚁群&q... 通过现场温度监测获得大体积混凝土构件内部温度数据,基于瞬态温度场有限元理论和"蚁群"算法,建立了高铁墩身施工期热学参数反分析模型,利用数值模拟获得了与实际接近的计算结果,能满足工程对温度控制的需要.运用"蚁群"算法可以在形成的离散解空间进行多宗量参数同时反演,该方法具有良好的计算精度和稳定性. 展开更多

关键词 大体积混凝土 温度控制 蚁群算法 反分析 热学参数

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利用蚁群算法的记忆式图像检索方法 被引量：5

9

作者 陈光鹏 杨育彬 《计算机科学与探索》 CSCD 2011年第1期32-37,共6页

如何有效利用用户的相关反馈信息来进行基于语义的图像检索,是一个具有重要意义并且极具挑战性的问题。介绍了一种基于蚁群算法的记忆式图像检索方法,它是传统记忆式图像检索方法的一种改进。用蚁群算法的思想,利用用户的反馈信息建立... 如何有效利用用户的相关反馈信息来进行基于语义的图像检索,是一个具有重要意义并且极具挑战性的问题。介绍了一种基于蚁群算法的记忆式图像检索方法,它是传统记忆式图像检索方法的一种改进。用蚁群算法的思想,利用用户的反馈信息建立图像的语义网络,并依据该语义网络用迭代的方法来检索图像。实验表明,该方法不仅有效,而且存储量小、计算量少。 展开更多

关键词 图像检索 相关反馈 蚁群算法 记忆式学习 长期学习 语义网络

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基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 被引量：25

10

作者 白建龙 陈瀚宁 +3 位作者 胡亚宝 何茂伟 梁晓丹 PARK Dongwon 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1767-1774,共8页

蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并... 蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并以此来解决机器人路径规划问题。该算法利用搜索的历史信息,并通过获得失败经验,指导蚁群在优化过程中探索未知空间。该算法旨在利用负反馈来改善解的多样性,从而获得最优路径。实验结果验证所提改进算法在路径规划问题上有明显优势。 展开更多

关键词 机器人路径规划 蚁群算法 负反馈机制 复杂环境

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双向反馈蚁群算法在网络负载均衡问题的研究 被引量：4

11

作者 王爱静 郝志峰 +1 位作者 黄翰 李学强 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第36期112-114,158,共4页

针对网络资源管理中的负载均衡与优化问题,提出一种双向反馈蚁群算法,用蚂蚁数量代表网络资源流量,通过蚂蚁间信息素的相互作用和动态控制来实现网络流量分担到多条可用路径。将蚁群算法扩展为双向反馈的蚁群算法,蚂蚁判断各条路径上的... 针对网络资源管理中的负载均衡与优化问题,提出一种双向反馈蚁群算法,用蚂蚁数量代表网络资源流量,通过蚂蚁间信息素的相互作用和动态控制来实现网络流量分担到多条可用路径。将蚁群算法扩展为双向反馈的蚁群算法,蚂蚁判断各条路径上的信息素浓度的同时,考虑可选链路的负载情况,决定选择要走路径,使得蚂蚁相对均衡地分布在可选链路上。仿真实验结果表明,双向反馈蚁群算法比原蚁群算法在缩短自适应时间,减少丢包率,提高负载均衡效率方面都具有更好的性能。 展开更多

关键词 双向反馈蚁群算法 蚁群算法 网络资源优化 负载均衡

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基于自适应蚁群算法的模糊聚类算法

12

作者 白亚男 司应硕 《华北水利水电学院学报》 2011年第6期134-137,共4页

将自适应蚁群优化算法与FCM(Fuzzy C-Means)算法相结合,提出了一种模糊聚类分析的新算法.该算法通过把FCM算法中的目标函数降维,将其转化为自适应蚁群优化算法中的优化函数,通过对各个节点的路径连接数的衡量,根据蚂蚁在搜索过程中所得... 将自适应蚁群优化算法与FCM(Fuzzy C-Means)算法相结合,提出了一种模糊聚类分析的新算法.该算法通过把FCM算法中的目标函数降维,将其转化为自适应蚁群优化算法中的优化函数,通过对各个节点的路径连接数的衡量,根据蚂蚁在搜索过程中所得解的分布状况,动态调节蚂蚁的路径选择和信息量更新,从而得到目标函数的最优解.结果表明,该方法比FCM算法具有更好的收敛效果和更高的聚类准确率. 展开更多

关键词 蚁群算法 模糊聚类 连续空间优化 FCM 信息素 正反馈

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引入熵的自适应双种群蚁群算法 被引量：6

13

作者 杨康 游晓明 刘升 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第19期66-73,共8页

为了克服蚁群算法解决旅行商问题(TSP)存在的收敛速度慢和解的质量不高等问题,提出了一种新的引入熵的自适应双种群蚁群算法RBAC。将蚁群划分为红蚁群和黑蚁群,红蚁群在路径选择中引入反馈算子优化解的质量,黑蚁群在信息素更新规则引入... 为了克服蚁群算法解决旅行商问题(TSP)存在的收敛速度慢和解的质量不高等问题,提出了一种新的引入熵的自适应双种群蚁群算法RBAC。将蚁群划分为红蚁群和黑蚁群,红蚁群在路径选择中引入反馈算子优化解的质量,黑蚁群在信息素更新规则引入负荷算子和反馈算子加快收敛速度并防止陷入局部最优。运用信息熵调控红黑蚁群的划分,当熵值达到目标数值时使红蚁群失活并复制相应数量黑蚂蚁,从而前期提高解的质量,后期加速收敛速度。应用RBAC求解TSP问题,并与经典ACS算法进行比较,结果表明RBAC算法在解的质量和收敛速度之间达到良好的平衡,尤其在大规模城市问题中效果更好。 展开更多

关键词 熵 蚁群算法 自适应划分 反馈算子 负荷算子

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基于遗传学的改进蚁群算法研究 被引量：5

14

作者 张怀锋 宋顺林 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第1期239-241,共3页

为了进一步提高蚁群算法的收敛性能和搜索能力,利用遗传学的交叉和变异操作提出了一种改进的蚁群算法—G-蚁群算法,在每一代的搜索中对当前解和最优解进行交叉变异,以扩大解的搜索空间。通过对解决TSP(Traveling Salesman Problem)问题... 为了进一步提高蚁群算法的收敛性能和搜索能力,利用遗传学的交叉和变异操作提出了一种改进的蚁群算法—G-蚁群算法,在每一代的搜索中对当前解和最优解进行交叉变异,以扩大解的搜索空间。通过对解决TSP(Traveling Salesman Problem)问题的实验表明,G-蚁群算法在收敛速度和解的全局性上有更优的性能。 展开更多

关键词 蚁群算法 收敛性 正反馈 遗传操作

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基于改进势场蚁群算法的移动机器人最优路径规划 被引量：54

15

作者 张强 陈兵奎 +2 位作者 刘小雍 刘晓宇 杨航 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期23-32,42,共11页

首先,针对传统人工势场算法存在死锁及局部路径欠优等问题,对其进行改进。利用障碍物检测算法识别出有效障碍物和有效路径中间点,通过引力场和边界条件规划出起点到中间点的局部路径,将中间点置为新的起点进行反复迭代,直至起点与目标... 首先,针对传统人工势场算法存在死锁及局部路径欠优等问题,对其进行改进。利用障碍物检测算法识别出有效障碍物和有效路径中间点,通过引力场和边界条件规划出起点到中间点的局部路径,将中间点置为新的起点进行反复迭代,直至起点与目标点重合则规划完成。其次,针对蚁群算法容易陷入局部最优以及收敛速度较慢等问题,对其进行改进。以改进人工势场算法规划出的路径启发蚁群进行路径搜索,从而避免算法早期由于盲目搜索而导致的路径交叉及收敛速度慢等问题,同时以收敛次数构建负反馈通道,使全局信息素和局部信息素的更新速率跟随收敛次数的变化自适应调节,从而保证了算法全程中收敛速度与全局搜索能力的协调与统一。最后,在Matlab中对本文算法、基本蚁群算法以及文献[23]所述算法分别进行仿真实验。结果表明:在相同的环境模型下,本文算法的收敛速度和搜索能力均优于另两种算法;在给定的简单环境模型下进行路径规划时,本文算法的迭代次数为3次,运行时间为0. 892 s,最优路径长度为28. 627 m;在给定的复杂环境模型下进行路径规划时,本文算法的迭代次数为8次,运行时间为3. 376 s,最优路径长度为31. 556 m,所寻路径对环境的覆盖率为73. 63%。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 人工势场 蚁群算法 负反馈

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多周期第四方物流集成反馈网络设计的模型与算法 被引量：2

16

作者 毕华玲 刘萌英 +2 位作者 杜子超 卢福强 黄敏 《工业技术经济》 北大核心 2021年第2期73-81,共9页

本文研究了多周期第四方物流集成反馈网络设计问题,并考虑3PL运输供应商的信誉等级变化对整体网络配送完成率的影响。通过设计反馈调节机制和信誉评价体系,建立多目标规划模型来描述该问题。针对基本蚁群算法的不足和本问题的特点,设计... 本文研究了多周期第四方物流集成反馈网络设计问题,并考虑3PL运输供应商的信誉等级变化对整体网络配送完成率的影响。通过设计反馈调节机制和信誉评价体系,建立多目标规划模型来描述该问题。针对基本蚁群算法的不足和本问题的特点,设计奖惩蚁群算法,该算法通过增加奖惩因子,提高算法的收敛速度和全局搜索能力,有效避免了算法陷入局部最优。仿真实验结果表明了模型的合理性和奖惩蚁群算法的有效性。 展开更多

关键词 第四方物流 集成反馈网络 多周期 蚁群算法 奖惩机制 仿真实验

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等级反馈蚁群算法求解成品油二次配送问题 被引量：3

17

作者 张涛 王昕 王振雷 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第21期261-270,共10页

针对成品油二次配送路径优化问题,提出了一种可变成本与动态载荷相关的评价指标。考虑蚁群算法求解路径优化问题的高效性,设计了一种等级反馈蚁群(HFAC)算法。采用局部距离等级策略代替基本蚁群算法的随机选取;利用较优(较差)个体对其... 针对成品油二次配送路径优化问题,提出了一种可变成本与动态载荷相关的评价指标。考虑蚁群算法求解路径优化问题的高效性,设计了一种等级反馈蚁群(HFAC)算法。采用局部距离等级策略代替基本蚁群算法的随机选取;利用较优(较差)个体对其所在路线进行正(负)反馈调整信息素浓度;对最优路线的子路线进行末端优化调整。通过15组不同类型算例进行仿真实验表明,HFAC算法在成品油二次配送路径优化中优于基本蚁群算法。 展开更多

关键词 成品油二次配送 动态载荷 蚁群算法 等级反馈 末端优化

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密集MANET下MPR的改进蚁群优化算法研究 被引量：4

18

作者 赵启超 杨余旺 +2 位作者 谢勇盛 汤小芳 李操 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期135-140,172,共7页

针对传统多点中继(MPR)机制因使用贪心算法而导致求解集合冗余的问题,通过将蚁群优化算法与MPR机制相结合,提出一种基于状态信息的动态更新蚁群优化(DUACO)算法。与传统状态更新机制相比,该算法添加了信息素的动态更新机制和补偿-惩罚规... 针对传统多点中继(MPR)机制因使用贪心算法而导致求解集合冗余的问题,通过将蚁群优化算法与MPR机制相结合,提出一种基于状态信息的动态更新蚁群优化(DUACO)算法。与传统状态更新机制相比,该算法添加了信息素的动态更新机制和补偿-惩罚规则,考虑到节点移动性将会影响求解集合的精确度,重新定义蚁群算法中的路径选择函数,并将节点移动状态信息加入计算过程。实验结果表明,DUACO算法不仅能够有效降低MPR集合冗余以及提高网络性能,而且还可解决启发式蚁群算法易陷入局部最优解的问题。 展开更多

关键词 移动自组网 优化链路状态路由协议 多点中继 蚁群优化算法 密集型网络 正反馈机制

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移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法 被引量：11

19

作者 闫慧君 韩玉彬 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第1期278-281,286,共5页

针对目前方法进行视觉反馈控制时,由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划,导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时,存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题,提出移动式捡球机器人避障路径视... 针对目前方法进行视觉反馈控制时,由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划,导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时,存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题,提出移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法。该方法首先基于蚁群算法对捡球机器人的工作场地进行路径规划;再以规划的路径为基础,构建机器人移动时的动力学模型,并通过该模型获取移动式捡球机器人的控制策略;最后利用控制策略,完成对视觉反馈控制器的设计,通过控制器实现对移动式捡球机器避障路径视觉反馈控制。实验结果表明。运用该方法进行视觉反馈控制,控制误差小、控制精度高以及抗干扰能力强。 展开更多

关键词 移动式 捡球机器人 视觉反馈 控制方法 蚁群算法

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基于视野域的快速动态路径规划

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作者 钟志峰 周霖 柯伟 《现代电子技术》 2023年第24期85-93,共9页

针对目前蚁群算法在路径规划策略中存在的易陷入凹陷、迭代时间长、转角多、避碰时等待时间长等缺点,提出了一种基于视野域的动态快速路径规划的蚁群算法。首先,采用栅格填充法对建立的栅格图中复杂形状障碍物存在的过多凹陷进行填充;其... 针对目前蚁群算法在路径规划策略中存在的易陷入凹陷、迭代时间长、转角多、避碰时等待时间长等缺点,提出了一种基于视野域的动态快速路径规划的蚁群算法。首先,采用栅格填充法对建立的栅格图中复杂形状障碍物存在的过多凹陷进行填充;其次,采用改进的负反馈的蚁群算法来减少蚁群在无法找到有效终点方向的后续搜索;再次,模拟给蚂蚁加上视觉以便在特定区域搜索而减少过多的转折点,从而更快速地找出最优路径。同时,在行走过程中若存在障碍物动态变化,则结合动态窗口算法重新规划局部的最优路径。实验表明采用该规划算法可使路径长度减少11%,转角和行走时间减少45.4%和32.3%。所以该智能算法能够为机器在动态环境的自主规划与导航中提供一种可行的解决方法。 展开更多

关键词 动态路径规划 视野域 蚁群算法 栅格填充法 负反馈 动态窗口算法

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