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弹性力学的复变量数值流形方法 被引量:7
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作者 高洪芬 程玉民 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期480-488,共9页
数值流形方法通过引入数学和物理双重网格,将插值域和积分域分别定义在两个不同的覆盖上来完成系统能量泛函积分运算.当采用高阶函数构造位移函数时,广义节点自由度将大大增加.在求解系统的平衡方程中,运算量是与自由度的三次方成正比的... 数值流形方法通过引入数学和物理双重网格,将插值域和积分域分别定义在两个不同的覆盖上来完成系统能量泛函积分运算.当采用高阶函数构造位移函数时,广义节点自由度将大大增加.在求解系统的平衡方程中,运算量是与自由度的三次方成正比的,因此数值流形方法的计算量是较大的.为此,在复变量理论的基础上,采用一维基函数建立二维问题的逼近试函数,然后将其应用于弹性力学的数值流形方法,提出了复变量数值流形方法,推导了弹性力学的复变量数值流形方法的公式.与传统的数值流形方法相比,复变量数值流形方法具有计算量小、精度高的优点. 展开更多
关键词 数值流形方法 复变量数值流形方法 弹性力学 位移函数 广义节点自由度
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空间框架结构几何非线性分析方法的改进研究 被引量:3
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作者 李文雄 马海涛 陈太聪 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期928-935,共8页
以几何精确梁理论为基础,分别采用高阶拉格朗日插值和埃米特插值构造高精度空间梁单元.提出基于单元层次平衡迭代的自由度凝聚方法,以保证单元的通用性.实现了基于载荷控制或柱面弧长控制的结构几何非线性分析算法.算例研究结果表明,提... 以几何精确梁理论为基础,分别采用高阶拉格朗日插值和埃米特插值构造高精度空间梁单元.提出基于单元层次平衡迭代的自由度凝聚方法,以保证单元的通用性.实现了基于载荷控制或柱面弧长控制的结构几何非线性分析算法.算例研究结果表明,提出的改进方法不但提高了计算效率,而且还具有较高的数值稳定性;特别是基于三次埃米特插值构造的单元表现出较好的性态,适用于结构屈曲后分析. 展开更多
关键词 非线性分析 有限元 几何精确梁 有限转动 埃米特插值 内部自由度
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具有横向裂纹的转子系统耦合振动研究 被引量:2
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作者 郭丹 何永勇 卢文秀 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期108-112,共5页
利用数值方法研究了裂纹引起的转子耦合振动。采用有限元方法建立裂纹转子的模型 ,每个单元结点考虑 6个自由度 ,采用 Dimarogonas法推导了 12× 12阶裂纹轴段有限元刚度矩阵。采用数值积分方法和谱分析方法研究了开裂纹、开闭裂纹... 利用数值方法研究了裂纹引起的转子耦合振动。采用有限元方法建立裂纹转子的模型 ,每个单元结点考虑 6个自由度 ,采用 Dimarogonas法推导了 12× 12阶裂纹轴段有限元刚度矩阵。采用数值积分方法和谱分析方法研究了开裂纹、开闭裂纹引起的转子横向、纵向、扭转耦合振动。 展开更多
关键词 耦合振动 转子系统 数值积分方法 推导 数值方法 裂纹转子 谱分析 横向裂纹 结点 扭转
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带旋转自由度的精化非协调平面四边形等参元 被引量:29
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作者 陈万吉 李勇东 《计算结构力学及其应用》 CSCD 1993年第1期22-29,共8页
对于C^1类不协调元文[1]提出了一种精比直接刚度法。本文进一步将其应用到C^0类问题,建立一种带旋转自由度的不协调平面四边形单元,其协调部分是用人Allman插值法建立的单元函数,不协调部分用了四个内部自由度。该单元能保证通过分片试... 对于C^1类不协调元文[1]提出了一种精比直接刚度法。本文进一步将其应用到C^0类问题,建立一种带旋转自由度的不协调平面四边形单元,其协调部分是用人Allman插值法建立的单元函数,不协调部分用了四个内部自由度。该单元能保证通过分片试验,保持了单变量有限元列式简单、性能可靠(无多余零能模式及坐标不变性)等长处,同时,还具备多变量有限元(杂交/拟协调元)高精度的优点。算例表明,本文提出的单元收敛、可靠、高精度且高效率。 展开更多
关键词 旋转自由度 不协调元 精化直接刚度
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框支剪力墙结构在地震力作用下弹塑性分析的有限元方法 被引量:2
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作者 赵冬 冯仲齐 梅占馨 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期149-153,共5页
建立了框支剪力墙结构弹塑性分析的有限元模型,采用有旋转自由度的高精度平面单元分析钢筋混凝土墙体在地震力作用下混凝土开裂、屈服和钢筋屈服的破损过程,为钢筋混凝土框支剪力墙的抗震设计提供较精确的分析方法。
关键词 框支剪力墙 钢筋混凝土有限元 弹塑性 地震力 旋转自由度
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基于CAD变量几何法的采摘机器人运动学分析 被引量:2
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作者 靳龙 邱敏敏 胡迎春 《农机化研究》 北大核心 2013年第12期52-55,共4页
采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的... 采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的机械工程师来说不是一个很好的选择。为此,以苹果采摘机器人为例,介绍了CAD变量几何法的应用。首先,给出了传统的Denavit-Hartenberg(D-H)对苹果采摘机器人的运动学分析,然后用CAD变量几何法对采摘机器人进行了运动学分析。通过两种方法的直观对比,可以明显地看出各自的优缺点。 展开更多
关键词 采摘机器人 自由度 CAD变量几何法 运动学分析
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永磁同步电机电流环PI控制器参数整定及优化 被引量:9
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作者 刘林 曹鑫 +2 位作者 钱梦飞 郝振洋 赵旭升 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期131-140,共10页
针对永磁同步电机电流环PI控制器参数自整定依赖电机参数和系统模型精确度的问题,提出一种基于模型与规则相结合的PI控制参数自整定及优化方法。首先,采用直流激励法对电机的电阻和电感进行离线辨识;其次,利用零极点对消法设计出一组合... 针对永磁同步电机电流环PI控制器参数自整定依赖电机参数和系统模型精确度的问题,提出一种基于模型与规则相结合的PI控制参数自整定及优化方法。首先,采用直流激励法对电机的电阻和电感进行离线辨识;其次,利用零极点对消法设计出一组合适的PI控制器参数;最后,以这一组PI控制参数为初值,将响应的上升时间、超调量和调整时间纳入综合评价指标中,通过二自由度变量轮换法在PI控制参数初值邻域内优化后得到一组性能最优的PI控制参数。实验结果表明,该方法可以快速整定得到一组合适的PI参数,同时优化后的PI参数控制性能相较于优化前明显提升,响应调整时间减少50%,具有良好的动态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 离线辨识 参数自整定 零极点对消法 二自由度变量轮换法 PI控制器
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基于Leap Motion的机械臂交互控制研究 被引量:8
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作者 康杨雨轩 郑文 +2 位作者 李松林 余小平 蔡后祥 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第6期34-37,共4页
针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题,建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空... 针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题,建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空间位姿的解法。这种解法运行效率高,求解过程直观,能够在对数级时间内求解。经过仿真和实物实验验证,该解法具备处理大量体感输入数据,实现机械臂实时响应的能力,为非触控式的体感机械臂控制提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 Leap MOTION 多旋转自由度机械臂 逆运动学 几何法
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1T1R并联机构拓扑设计及其运动学、动力学分析 被引量:3
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作者 华耀 沈惠平 +3 位作者 李菊 李涛 陈炳伟 邓嘉鸣 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第10期1424-1432,共9页
为了研发和推广应用一平移一转动(1T1R)并联机构(PM),提出了一种新型1T1R并联机构,并对该并联机构进行了运动学和动力学性能分析。首先,根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,设计出了一种具有符号式位置正解,且运动... 为了研发和推广应用一平移一转动(1T1R)并联机构(PM),提出了一种新型1T1R并联机构,并对该并联机构进行了运动学和动力学性能分析。首先,根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,设计出了一种具有符号式位置正解,且运动解耦的两自由度一平移一转动并联机构,并对该机构进行了拓扑分析,计算出了其方位特征(POC)、自由度、耦合度等拓扑特征;然后,根据基于拓扑特征的运动学建模方法,求解了机构的符号式位置正反解;基于雅可比矩阵分析了机构的奇异性,基于位置正解公式计算分析了机构的工作空间;最后,采用基于虚功原理的序单开链法,对该机构进行了动力学建模,求解了该机构的驱动力矩和两个SKC连接处运动副的支反力。研究结果表明:相比基于反解计算工作空间,基于位置正解计算工作空间的效率可提高30.7%;对该机构进行运动学和动力学研究,可以为其结构设计及样机研制奠定基础。 展开更多
关键词 1T1R并联机构 方位特征 自由度 机构工作空间 机构奇异性 序单开链法 运动学分析
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基于试验数据的频响函数综合法概述 被引量:6
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作者 薛伟敏 华宏星 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第4期68-74,共7页
利用子结构方法对舰艇上复杂隔振系统进行建模分析时,因子结构的复杂性而无法准确获取其动力学模型,一种解决办法是采用试验测得的子结构频响函数数据进行基于频响函数的子结构综合。为提高子结构频响函数测试结果的精度和基于试验数据... 利用子结构方法对舰艇上复杂隔振系统进行建模分析时,因子结构的复杂性而无法准确获取其动力学模型,一种解决办法是采用试验测得的子结构频响函数数据进行基于频响函数的子结构综合。为提高子结构频响函数测试结果的精度和基于试验数据的频响函数综合结果的精度,采用频响函数综合算法、子结构频响函数测试误差的消除方法、子结构转角自由度频响函数的测试、频响函数数据的测试及影响因素等几个方面进行总结,并采用基于试验数据的频响函数综合法对一复杂隔振系统进行建模分析,得到较好的效果。可在进行实际隔振系统的子结构测试和综合时提供参考。 展开更多
关键词 振动与波 子结构方法 频响函数综合 转角自由度 试验测试误差
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