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基于多浮标空间多特征融合的海水溶解氧浓度预测
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作者 朱奇光 申震 +4 位作者 李享 魏祯 乔文静 张淋淞 陈颖 《海洋学报》 北大核心 2025年第1期104-116,共13页
溶解氧浓度是衡量海水水质的重要指标之一。为了及时掌握海水水质变化情况,降低海水污染风险及其带来的损失,建立海洋水质参数预测机制至关重要。为此,本文提出了一种基于浮标网络时空信息融合和改进生成对抗网络(Generative Adversaria... 溶解氧浓度是衡量海水水质的重要指标之一。为了及时掌握海水水质变化情况,降低海水污染风险及其带来的损失,建立海洋水质参数预测机制至关重要。为此,本文提出了一种基于浮标网络时空信息融合和改进生成对抗网络(Generative Adversarial Networks,GAN)的海水溶解氧浓度预测模型,旨在整合监测区域内浮标网络的拓扑信息并实现浮标传感器的多特征融合。该模型利用图注意力网络(Graph Attention Mechanism,GAT)挖掘不同近邻点对目标节点的影响,计算邻接节点的权重,从而捕获浮标数据的时空特征;通过双头注意力机制与双时间尺度更新规则(Two Time-Scale Update Rule,TTUR)优化GAN预测网络及网络训练过程,改善生成对抗网络的训练速度平衡问题,提高生成器网络的拟合效果。以均方误差、均方根误差、平均绝对误差与决定系数为评价指标进行模型预测性能对比,结果表明,所提出模型的各项评价指标均优于其他模型,能够有效挖掘多浮标的空间信息,克服了传统方法在海水溶解氧浓度预测中存在的精度低、无法灵活利用历史空间数据、训练稳定性差和速度慢等不足,可为海洋水质监测及预测提供重要的技术支撑。 展开更多
关键词 溶解氧浓度预测 空间多特征融合 GAT GAN TTUR
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基于时序二维变换和多尺度Transformer的电能质量扰动分类方法
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作者 王守相 李慧强 +3 位作者 赵倩宇 郭陆阳 王同勋 王洋 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第7期198-207,共10页
随着新能源渗透率的不断提高,电网面临的电能质量扰动(PQD)问题变得更加复杂,基于一维PQD信号的传统分类方法难以同时提取并辨识周期性与趋势性扰动。针对此问题,提出了一种基于时序二维变换和多尺度Transformer的PQD分类方法。首先,利... 随着新能源渗透率的不断提高,电网面临的电能质量扰动(PQD)问题变得更加复杂,基于一维PQD信号的传统分类方法难以同时提取并辨识周期性与趋势性扰动。针对此问题,提出了一种基于时序二维变换和多尺度Transformer的PQD分类方法。首先,利用时序二维变换将一维PQD时间序列转换为一组基于多个周期的二维张量,以实现在二维空间中深入挖掘PQD信号中所包含的特征信息。然后,通过多尺度Transformer编码器模块提取PQD信号的多尺度特征图,利用多尺度Transformer解码器模块对多尺度特征图进行拼接和特征融合,有效合并在不同尺度上提取的特征图。最后,通过全连接层和Softmax分类器完成PQD分类任务。为验证所提方法的有效性,建立了含24种PQD的数据集对模型进行测试,结果表明所提方法对PQD信号具有较高的分类准确率和噪声鲁棒性。 展开更多
关键词 电能质量 扰动 分类 时序二维变换 多尺度Transformer 特征提取 特征融合
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基于复合多尺度二维时频排列熵的滚动轴承故障诊断
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作者 包金龙 郑近德 +2 位作者 潘海洋 童靳于 刘庆运 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第4期143-149,共7页
多尺度排列熵(Multiscale Permutation Entropy,MPE)是一种有效的衡量时间序列复杂性的非线性动力学指标,但其只能反映时间序列的时域信息,而频域信息却被忽略。为此,基于二维排列熵(Two-dimensional Permutation Entropy,PE2D),提出基... 多尺度排列熵(Multiscale Permutation Entropy,MPE)是一种有效的衡量时间序列复杂性的非线性动力学指标,但其只能反映时间序列的时域信息,而频域信息却被忽略。为此,基于二维排列熵(Two-dimensional Permutation Entropy,PE2D),提出基于时间序列时频域复杂性量度的二维时频排列熵(Two-dimensional Time-frequency Permutation Entropy,TFPE2D)方法。为反映振动信号在不同尺度下的复杂程度、避免传统多尺度粗粒化导致信息丢失的缺陷,进一步提出复合多尺度二维时频排列熵(Composite Multi-scale Two-dimensional Time-frequency Permutation Entropy,CMTFPE2D),并采用仿真信号验证CMTFPE2D的有效性。同时,将CMTFPE2D与萤火虫优化支持向量机(Firefly Algorithmsupport Vector Machine,FA-SVM)相结合应用于滚动轴承故障诊断,并采用实测数据进行分析,结果表明:所提故障特征提取与诊断方法能够有效识别滚动轴承不同故障程度和故障位置,且识别精度更高。 展开更多
关键词 故障诊断 排列熵 二维时频排列熵 复合多尺度二维时频排列熵 滚动轴承
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基于强化学习的两时间尺度系统最优跟踪控制
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作者 邓武丹 李庆奎 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第9期92-98,共7页
针对两时间尺度系统的最优跟踪控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论与强化学习技术的方法。首先,通过研究奇异摄动理论,将系统分解为快和慢2个子系统,解决了系统存在的奇异摄动参数问题。其次,将系统的跟踪问题分解为慢子系统的线性二... 针对两时间尺度系统的最优跟踪控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论与强化学习技术的方法。首先,通过研究奇异摄动理论,将系统分解为快和慢2个子系统,解决了系统存在的奇异摄动参数问题。其次,将系统的跟踪问题分解为慢子系统的线性二次型跟踪(linear quadratic tracking,LQT)问题和快子系统的线性二次型调节(linear quadratic regulator,LQR)问题,进而利用策略Q-学习分别为2个子系统设计控制器求解算法。仿真结果表明所提方法能实现系统的最优跟踪性能。 展开更多
关键词 两时间尺度系统 奇异摄动 Q-学习 最优跟踪控制
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基于无源性理论的开关磁阻直线电机位置控制 被引量:4
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作者 杨金明 刘文明 +1 位作者 赵世伟 钟庆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期56-61,共6页
基于能量耗散理论和开关磁阻电机原理,提出了一种开关磁阻直线电机(LSRM)的非线性控制器。因电气时间常数远小于机械时间常数,LSRM可视为两时间尺度系统,并可分解为反馈连接的电气和机械两个无源子系统。分别对两个子系统进行无源性控... 基于能量耗散理论和开关磁阻电机原理,提出了一种开关磁阻直线电机(LSRM)的非线性控制器。因电气时间常数远小于机械时间常数,LSRM可视为两时间尺度系统,并可分解为反馈连接的电气和机械两个无源子系统。分别对两个子系统进行无源性控制器设计,因反馈连接的无源子系统仍然保证无源性,从而保证整个系统的全局稳定性,试验结果表明该方法具有优良的性能和鲁棒性,并易于实现。 展开更多
关键词 开关磁阻直线电机 无源性控制 位置控制 两时间尺度
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一种利用动量轮的弹头姿态控制系统概念研究 被引量:8
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作者 雍恩米 唐国金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期396-401,415,共7页
对一种以动量轮为执行机构的具有中性静稳定外形的再入弹头姿态控制系统进行了概念研究。从动量矩定理和中性静稳定原理阐述了这种控制方案从理论上是可行的。推导了动量轮控制弹头的姿态动力学方程,并基于分离时间尺度方法设计了姿态... 对一种以动量轮为执行机构的具有中性静稳定外形的再入弹头姿态控制系统进行了概念研究。从动量矩定理和中性静稳定原理阐述了这种控制方案从理论上是可行的。推导了动量轮控制弹头的姿态动力学方程,并基于分离时间尺度方法设计了姿态控制系统。对该姿态控制系统仿真研究表明:1)姿态角跟踪回路性能良好;2)在不需要太大的动量轮控制输入力矩的情况下,能实现滚动通道稳定控制;3)俯仰和偏航通道的正弦跟踪需要相对较大动量矩的动量轮作为执行机构来实现高精度跟踪控制。 展开更多
关键词 动量轮 分离时间尺度法 弹头姿态控制 概念研究
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含外激励van der Pol-Mathieu方程的非线性动力学特性分析 被引量:6
7
作者 黄建亮 王腾 陈树辉 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期496-510,I0003,共16页
本文针对含有自激励,参数激励和外激励等三种激励联合作用下van der Pol-Mathieu方程的周期响应和准周期运动进行分析,发现其准周期运动的频谱中含有均匀边频带这一新的特性.首先,采用传统的增量谐波平衡法(IHB法)分析了van der Pol-Mat... 本文针对含有自激励,参数激励和外激励等三种激励联合作用下van der Pol-Mathieu方程的周期响应和准周期运动进行分析,发现其准周期运动的频谱中含有均匀边频带这一新的特性.首先,采用传统的增量谐波平衡法(IHB法)分析了van der Pol-Mathieu方程的周期响应,得到了其非线性频率响应曲线;再利用Floquet理论对周期解进行稳定性分析,得到了两种类型的分岔及它们的位置.然后,基于van der Pol-Mathieu方程准周期运动的频谱中边频带相邻频率之间是等距的且含有两个不可约的基频的特性(其中一个基频是已知的,另一个基频事先是未知的),推导了相应的两时间尺度IHB法,精确计算出van der Pol-Mathieu方程的准周期运动的另一个未知基频和所有的频率成份及其对应的幅值,尤其在临界点附近处的准周期运动响应.得到的准周期运动结果和利用四阶龙格-库塔(RK)数值法得到的结果高度吻合.最后,研究发现了含外激励van der Pol-Mathieu方程在不同激励频率时的一些丰富而有趣的非线性动力学现象. 展开更多
关键词 van der Pol-Mathieu方程 两时间尺度增量谐波平衡法 分岔 准周期运动 边频带
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基于奇异摄动的捷联惯导伪圆锥误差补偿算法 被引量:4
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作者 富立 罗珍 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期282-288,共7页
提出了一种新的高精度捷联惯导系统(SINS)姿态更新算法——基于奇异摄动理论的算法。该方法是对伪圆锥误差较大的传统Savage姿态更新算法改进,它运用奇异摄动理论抑制载体真实的角运动频率与宽频带噪声的频率混叠在一起时出现的圆锥... 提出了一种新的高精度捷联惯导系统(SINS)姿态更新算法——基于奇异摄动理论的算法。该方法是对伪圆锥误差较大的传统Savage姿态更新算法改进,它运用奇异摄动理论抑制载体真实的角运动频率与宽频带噪声的频率混叠在一起时出现的圆锥误差放大现象——伪圆锥误差,同时将陀螺输出分为快变部分和慢变部分,利用陀螺敏感的载体角运动与陀螺非理想输出信号的两时间尺度特性补偿伪圆锥误差。该算法通过可调参数以控制任意频段的伪圆锥误差的影响,实现算法精度的提高。仿真结果表明,此新方法与目前高精度的Savage四子样算法相比不仅能够提高姿态更新的精度和速率,而且具有良好的灵活性和较小的计算量。 展开更多
关键词 伪圆锥误差 奇异摄动 姿态更新 两时间尺度特性 旋转矢量
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湍流-化学双时间尺度PDF湍流燃烧模型及其检验 被引量:4
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作者 王方 明亚丽 +2 位作者 刘邓欢 魏观溢 金捷 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期214-222,共9页
高精度航空发动机燃烧室数值模拟需要准确描述湍流和详细化学反应机理之间的强烈非线性相互作用,采用概率密度函数湍流燃烧模型(PDF)的大涡模拟方法(LES)可望达到此目的,现有PDF小尺度混合模型需要考虑化学反应的影响.本文在前人研究基... 高精度航空发动机燃烧室数值模拟需要准确描述湍流和详细化学反应机理之间的强烈非线性相互作用,采用概率密度函数湍流燃烧模型(PDF)的大涡模拟方法(LES)可望达到此目的,现有PDF小尺度混合模型需要考虑化学反应的影响.本文在前人研究基础上,对小尺度混合模型中的混合时间尺度进行了修正,提出3种含湍流-化学反应双时间尺度的PDF模型,在基于LES-PDF方法的Aero Engine Combustor Simulation Code(AECSC)程序基础上,对Sandia实验室的甲烷射流火焰Flame D和Flame E进行了数值模拟,其瞬态结果显示,几种模型都能预测射流火焰的瞬时流动状态.将计算得到的标量平均值统计结果与实验数据进行对比,结果表明,采用算术平均修正的PDF模型计算结果与实验数据最接近.湍流-化学反应双时间尺度PDF模型需要进一步检验. 展开更多
关键词 湍流燃烧模型 大涡模拟 双时间尺度 PDF小尺度混合模型
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基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法 被引量:1
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作者 陈启军 王月娟 陈辉堂 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期805-810,共6页
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机... 物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏 展开更多
关键词 宏-微机器人 两时标系统 奇异摄动 计算力矩控制 非线性反馈控制 动力学模型
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垂直激励圆柱形容器中的表面波特性研究 被引量:2
11
作者 菅永军 鄂学全 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期5-12,共8页
利用奇异摄动理论的两时间变量展开法 ,研究了垂直强迫激励圆柱形容器中的单一水表面驻波模式。假设流体是无粘、不可压且运动是无旋的 ,在忽略了表面张力的影响下 ,得到一个具有立方项以及底部驱动项影响的非线性振幅方程。对上述方程... 利用奇异摄动理论的两时间变量展开法 ,研究了垂直强迫激励圆柱形容器中的单一水表面驻波模式。假设流体是无粘、不可压且运动是无旋的 ,在忽略了表面张力的影响下 ,得到一个具有立方项以及底部驱动项影响的非线性振幅方程。对上述方程进行了数值计算 ,并研究了特定 (3,4 )模式的表面驻波结构和特性 ,如驻波的节点分布及随某些参数的变化规律等 ,从计算的等高线的图象来看 。 展开更多
关键词 奇异摄动理论 两时间变量展开法 表面驻波 垂直强迫振动 表面张力 流体力学 不稳定性
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一类非线性不确定奇摄动系统的全局鲁棒控制 被引量:1
12
作者 王隔霞 陈坤 汪志鸣 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期42-46,共5页
研究一类具有非线性扰动的奇摄动控制系统的全局鲁棒控制问题.通过采用两时标方法分别对快慢系统设计稳定控制器,并由此给出对整个系统的组合控制,它使整个系统全局鲁棒镇定.同时,给出稳定界的估计.最后给出了定理结果应用的例子.
关键词 奇摄动系统 两时标设计 组合控制 鲁棒镇定
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一类二维时标动力方程的解的振动性质(英文) 被引量:1
13
作者 徐志庭 谢海辉 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2013年第5期756-760,共5页
本文利用一些基本不等式,对时标T上的一类二维动力方程建立了其所有解振动或收敛于0的充分条件.所得定理改进了其对应的二维常微分方程和差分方程相应的结果.最后,给出两个实例用于说明所获定理的有效性.
关键词 振动 动力方程 二维 时标
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电力市场多时间尺度决策的抽蓄电站容量优化配置 被引量:5
14
作者 钟浩 吴凡 +3 位作者 张磊 董雪薇 夏鑫 舒栋 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期4109-4119,共11页
针对抽蓄电站市场定位不明确和投资回报难以保障的问题,提出一种电力市场多时间尺度决策的抽蓄电站容量优化配置方法。上层以抽蓄电站投资回报率最大为目标建立容量规划模型;下层模拟抽蓄电站参与市场,在第1阶段中长期市场中,风力发电... 针对抽蓄电站市场定位不明确和投资回报难以保障的问题,提出一种电力市场多时间尺度决策的抽蓄电站容量优化配置方法。上层以抽蓄电站投资回报率最大为目标建立容量规划模型;下层模拟抽蓄电站参与市场,在第1阶段中长期市场中,风力发电、光伏发电计及风险约束租赁一定容量的抽蓄,组成风−蓄、光−蓄联盟,与火电共同向电网报量报价,建立以电网购电成本最小为目标的统一出清模型;第2阶段现货市场中,考虑中长期市场出清约束,抽蓄电站利用租赁后剩余容量参与电能量市场和辅助服务市场,建立以电网购电成本和辅助服务费用之和最小为目标的出清模型。将中长期市场和现货市场的出清结果反馈给上层,进一步优化抽蓄电站容量配置。算例分析表明所提模型能够有效促进风电和光伏的消纳,充分利用抽蓄电站的灵活性资源,提升其盈利能力。 展开更多
关键词 抽蓄电站 电力市场 多时间尺度 容量配置 双层优化
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基于双尺度相似性的发动机寿命预测 被引量:3
15
作者 赵洪利 陈天铭 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期350-357,共8页
针对基于欧氏距离的移动相似性对不同时间序列相似度的刻画准确度不高和预测精度不高的问题,提出一种基于曼哈顿距离和斜率双尺度的改进相似性寿命预测方法。通过传感器数据变化幅度、各项参数出厂时的数值差异和下发时的数值差异这三... 针对基于欧氏距离的移动相似性对不同时间序列相似度的刻画准确度不高和预测精度不高的问题,提出一种基于曼哈顿距离和斜率双尺度的改进相似性寿命预测方法。通过传感器数据变化幅度、各项参数出厂时的数值差异和下发时的数值差异这三个标准筛选传感器数据,并基于筛选结果构建一维健康指数;基于曼哈顿距离和斜率结合固定匹配和移动匹配进行初步寿命预测;利用移动匹配的特性建立筛选标准,并筛选获得最终预测结果;采用NASA的数据集对该方法进行验证。结果表明:该方法的预测精度相比当前的相似性预测方法提升30.35%,证明该改进方法对不同时间序列之间的相似度有更加精确的刻画。 展开更多
关键词 航空发动机 健康指数 时间序列 双尺度 相似性 寿命预测
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气/固双向耦合的细长颗粒流化运动特征的数值研究 被引量:3
16
作者 蔡杰 赵孝保 耿凡 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期3169-3177,共9页
在已有三维的单向耦合的细长颗粒-气/固两相流模型基础上,引入拉格朗日时间尺度与κ-ε模型的耦合关联式,构建细长颗粒-湍流场气/固双向耦合模型,并采用此模型对某一实际流化床内的细长颗粒气-固两相流场进行数值研究。研究表明,径向中... 在已有三维的单向耦合的细长颗粒-气/固两相流模型基础上,引入拉格朗日时间尺度与κ-ε模型的耦合关联式,构建细长颗粒-湍流场气/固双向耦合模型,并采用此模型对某一实际流化床内的细长颗粒气-固两相流场进行数值研究。研究表明,径向中心区域的细长颗粒的数量浓度低于近壁处的数量浓度。细长颗粒水平方向上的速度小于高度方向的速度,且水平方向速度大小及方向分布随机性较强。水平方向的细长颗粒角速度大于高度方向上的细长颗粒角速度,且分布随机性较强;高度方向细长颗粒角速度在近壁区随高度上升逐渐下降,而在径向中心区域随高度上升逐渐上升并在出口处略有下降。在中心区域与近壁区中间的区域细长颗粒间的碰撞机率最高。 展开更多
关键词 流化特性 细长颗粒气 固两相流 双向耦合 拉格朗日时间尺度 数值研究
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高比例可再生能源渗透下多虚拟电厂多时间尺度协调优化调度 被引量:44
17
作者 杨洪朝 杨迪 孟科 《智慧电力》 北大核心 2021年第2期60-68,共9页
考虑可再生能源出力、电力负荷和电价等一系列不确定性因素,提出了高比例可再生能源渗透下的多虚拟电厂日内两阶段优化调度模型。该模型通过对多虚拟电厂中运行设备小时级时间尺度和分钟级时间尺度的协调优化,达到分级消除系统中随机和... 考虑可再生能源出力、电力负荷和电价等一系列不确定性因素,提出了高比例可再生能源渗透下的多虚拟电厂日内两阶段优化调度模型。该模型通过对多虚拟电厂中运行设备小时级时间尺度和分钟级时间尺度的协调优化,达到分级消除系统中随机和扰动因素的影响,实现高比例可再生能源的安全消纳。并且在多虚拟电厂优化调度模型中,借助Markowitz均值-方差理论,提出利润函数的风险刻画,准确描述不确定性的影响。最后,通过算例分析,说明所提出模型可有效降低决策风险和不确定性因素的影响。 展开更多
关键词 高比例可再生能源渗透 多虚拟电厂 多时间尺度 两级优化 风险控制
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两时间尺度的捷联速度算法研究
18
作者 奔粤阳 于飞 +1 位作者 孙枫 高伟 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1090-1093,共4页
根据奇异摄动理论分析具有小参数的捷联惯导系统方程,在两时间尺度上对系统状态方程进行了降阶简化处理,设计捷联算法.在内回路推力速度矢量计算中,应用一种新的划船补偿算法补偿比力转换过程中载体姿态变化产生的速度误差.在外回路中... 根据奇异摄动理论分析具有小参数的捷联惯导系统方程,在两时间尺度上对系统状态方程进行了降阶简化处理,设计捷联算法.在内回路推力速度矢量计算中,应用一种新的划船补偿算法补偿比力转换过程中载体姿态变化产生的速度误差.在外回路中进行重力地速计算,完成导航坐标系上速度的更新.仿真结果表明:新算法精度与Savage四子样算法近似,计算量小. 展开更多
关键词 奇异摄动 捷联惯导系统(SINS) 两时间尺度 划船补偿算法
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基于输入输出模型的双时标分散控制方法
19
作者 牛健 赵均 钱积新 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1873-1877,1884,共6页
针对不同通道的过程动态响应速度具有显著差异的多变量系统,提出了一种基于时标分解的双时标分散控制方法.由于控制中的过程模型一般都是由实验测试方法得到的输入输出模型,该方法是以系统输入输出模型为基础,在状态空间模型的框架下对... 针对不同通道的过程动态响应速度具有显著差异的多变量系统,提出了一种基于时标分解的双时标分散控制方法.由于控制中的过程模型一般都是由实验测试方法得到的输入输出模型,该方法是以系统输入输出模型为基础,在状态空间模型的框架下对系统进行基于奇异摄动理论的时标分解,并由分解得到的快、慢模型分别设计最优控制器.此方法实现了时标模型实际上的分离,并对2个子系统进行完全独立设计,给出了在最优二次型目标下的最优控制率.最后利用该方法仿真一个实际测得的三输入三输出的精馏塔模型,给出了设定值跟踪的仿真效果,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 双时标 分散控制 奇异摄动
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时标上的变时滞二维动态系统的振动准则 被引量:1
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作者 余晋昌 邓立虎 《应用数学》 CSCD 北大核心 2013年第4期839-845,共7页
本文讨论时标上的变时滞二维动态系统的解的振动性质,我们得到的振动准则既适用于变时滞二维动态系统,也适用于变时滞二维微分系统和差分系统及某些二阶时滞动态方程.
关键词 二维 时滞 动态系统 振动 时标
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