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题名高精确度伺服转台控制系统中的扰动力矩补偿
被引量：15
- 1
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作者
杨松
王毅
苏宝库
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机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期615-619,共5页
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基金
武器装备预研基金(5145400204HT01)
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文摘
摩擦力矩和电机波动力矩是影响高精确度伺服转台控制系统位置跟踪精确度的主要因素。针对系统中摩擦力矩和电机波动力矩等扰动力矩补偿问题,提出一种综合的扰动力矩补偿控制策略。基于摩擦观测器提出一种PD前馈控制方法,对系统中的动态摩擦力矩进行了补偿,并利用Lyapunov稳定性理论对所提出的方法进行了系统稳定性分析。结合基于重复控制器的扰动观测器进一步提出一种综合的扰动力矩补偿控制策略。一方面,摩擦补偿方法可以对系统中的摩擦力矩进行补偿;另一方面,插入的重复控制器可以很好地抑制系统中的周期性波动力矩,而扰动观测器则用来补偿重复控制及摩擦补偿时给系统带来的不确定性。仿真结果证明了所提出的方法的有效性。
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关键词
伺服转台
位置跟踪精确度
扰动力矩补偿
LYAPUNOV稳定性理论
重复控制
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Keywords
servo turntable
position tracking accuracy
disturbance torques compensation
Lyapunov stability theory
repetitive control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高精度转台控制系统研究
被引量：2
- 2
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作者
曾庆双
王茂
张廷录
刘升才
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机构
哈尔滨工业大学
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
1995年第2期53-57,共5页
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文摘
—本文针对精密转台控制系统在大偏差下的不稳定问题，对其控制系统进行了分析和设计，同时对其高分辨率的指令系统进行了设计，为提高转台的精度及其动态性能提供了新的途径。
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关键词
转台
精度
控制系统
伺服刚度
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Keywords
turntable accuracy control system servo stiffness
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于滑模变结构控制的光电稳定平台控制策略研究
被引量：8
- 3
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作者
郭擘
柯芳
余潇
高歆杨
孙爱鲜
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机构
西南技术物理研究所
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1874-1880,共7页
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文摘
光电跟踪系统在载体运动的过程中会受到各种扰动,对系统的跟踪性能产生不利影响。滑模控制拥有较好的鲁棒性,在工程上容易实现,可考虑运用在这类系统中。使用摩擦反馈并将速度环滑模控制与跟踪环PID控制相结合,可得到一种应用于光电跟踪系统的滑模变结构控制策略,它提升了光电稳定平台的稳定精度,同时具有一定的鲁棒性,能使运行中的系统在外界环境变化时对变化的扰动有一定的适应能力。以二维伺服转台为被控对象设计了滑模控制器,进行仿真实验并与现有基于PID方法的控制方案对比。对比结果表明:在给定扰动下,基于滑模变结构控制策略的光电稳定平台将速度环稳定误差从72″/s降低到了12″/s,均方根从37.0″/s降低到了1.46″/s,提出的滑模变结构控制器对提升光电稳定平台的稳定精度有一定作用。
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关键词
光电稳定平台
滑模变结构控制
稳定精度
摩擦适应
伺服转台
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Keywords
photoelectric stabilized platform
sliding mode variable structure control
stability accuracy
friction adaptation
servo turntable
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分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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