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Trigger control characteristics of fuze-recoil simulation system based on electromagnetic launcher 被引量:1
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作者 Wenhao Wang Shihua Bi +2 位作者 Hongjun Xiang Chao Zhan Xichao Yuan 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2017年第3期563-571,共9页
Fuze is the information processing and control unit of the ammunition, so the quality of the fuze becomes one of the most important aspects of ammunition detection. Since using recoil force is a common method to the a... Fuze is the information processing and control unit of the ammunition, so the quality of the fuze becomes one of the most important aspects of ammunition detection. Since using recoil force is a common method to the arm fuze, its dynamic simulation test has always been the focus of the fuze test research. A new fuze recoil environmental simulation method is proposed based on the electromagnetic launcher. Then the trigger control characteristics of the fuze recoil simulation system and the influence of the trigger position on the recoil force are studied. The results of the study show that although the pulse width of the armature force curve can be changed by adjusting the trigger position, due to the limit of the range, there also exists the contradiction that the electromagnetic pulse width gets narrow with the increase of electromagnetic force peak. Thus, it cannot meet the requirements of the fuze launch recoil simulation. In order to make the recoil force close to the actual environment, the multi-stage trigger control characteristics are analyzed, and the influence of trigger position on recoil environmental force characteristics is studied. Then a fuze launch recoil environmental simulation platform is established and continuous electromagnetic force is achieved by using the trigger strategy. Finally, the experiment is performed to simulate the fuze launch recoil environment and show the feasibility and effectiveness of the proposed theoretical analysis. The major research work of this paper includes studying the composition and basic principle of the simulation system, establishing a launch model to analyze the single-stage and multi-stage coil fuze launch recoil characteristics, designing the test device to verify the correctness and validity of the research. This paper draws the conclusions that the feasibility of the fuze launch environmental simulation based on the electromagnetic launcher is verified, the trigger position has a great influence on force peak continuity, the problems of low maximum overload peak and short peak duration in the multi-stage coil fuze launch environmental simulation can be effectively solved through adjusting the trigger position, the system has creative and extensive application prospects. 展开更多
关键词 trigger control fuze-recoil simulation electromagnetic launcher
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Event-triggered robust guaranteed cost control for two-dimensional nonlinear discrete-time systems 被引量:2
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作者 WANG Sen BU Xuhui LIANG Jiaqi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第6期1243-1251,共9页
An event-triggered scheme is proposed to solve the problems of robust guaranteed cost control for a class of two-dimensional(2-D)discrete-time systems.Firstly,an eventtriggered scheme is proposed for 2-D discrete-time... An event-triggered scheme is proposed to solve the problems of robust guaranteed cost control for a class of two-dimensional(2-D)discrete-time systems.Firstly,an eventtriggered scheme is proposed for 2-D discrete-time systems with parameter uncertainties and sector nonlinearities.Then,according to the Lyapunov functional method,the sufficient conditions for the existence of event-triggered robust guaranteed cost controller for 2-D discrete-time systems with parameter uncertainties and sector nonlinearities are given.Furthermore,based on the sufficient conditions and the linear matrix inequality(LMI)technique,the problem of designing event-triggered robust guaranteed cost controller is transformed into a feasible solution problem of LMI.Finally,a numerical example is given to demonstrate that,under the proposed event-triggered robust guaranteed cost control,the closed-loop system is asymptotically stable and fewer communication resources are occupied. 展开更多
关键词 event-triggered robust guaranteed cost control two dimensional(2-D)nonlinear system networked control system.
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Event-triggered sampling and fault-tolerant control co-design based on fault diagnosis observer 被引量:1
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作者 QIU Aibing ZHANG Jing +1 位作者 JIANG Bin GU Juping 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第1期176-186,共11页
A co-design scheme of event-triggered sampling mechanism and active fault tolerant control(FTC) is developed. Firstly,a fault diagnosis observer is designed to estimate both the fault and the state simultaneously by u... A co-design scheme of event-triggered sampling mechanism and active fault tolerant control(FTC) is developed. Firstly,a fault diagnosis observer is designed to estimate both the fault and the state simultaneously by using the event-triggered sampled output. Some H∞constraints between the estimation errors and the event-triggered sampling mechanism are established to ensure the estimation accuracy. Then, based on the constraints and the obtained fault information, an event-triggered detector and a static fault tolerant controller are co-designed to guarantee the stability of the faulty system and to reduce the sensor communication cost.Furthermore, the problem of the event detector and dynamic FTC co-design is also investigated. Simulation results of an unstable batch reactor are finally provided to illustrate the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 event-triggered sampling fault estimation active fault tolerant control(FTC) CO-DESIGN
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基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量:4
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作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多
关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障
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液压伺服系统非对称时变输出约束事件触发控制
5
作者 宫赤坤 汝青杨 袁立鹏 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期979-988,共10页
针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的... 针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的情况下,可以保证液压伺服系统输出位移在预设的非对称时变约束范围内.针对液压伺服控制系统中的未知函数利用径向基函数神经网络自适应方法进行逼近补偿.引入事件触发机制使得控制输入不再持续更新,从而充分利用有限的通信资源.构造新型滤波误差补偿机制不仅可以在有限时间内收敛,同时克服了抖振问题.通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的全局有界性.仿真实例表明了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 未建模动态 非对称时变约束 鲁棒控制 径向基函数网络 事件触发控制 有限时间收敛
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基于异步搜寻制导的机/船协同事件触发控制
6
作者 张国庆 徐轶晖 +2 位作者 李纪强 张显库 邱斌 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第9期3058-3065,共8页
为解决传统欠驱动船舶-无人机(underactuated surface vessel-unmanned aerial vehicle, USV-UAV)搜寻任务中机船位置固定的局限以及控制系统中存在的控制输入频繁抖振、模型非线性参数不确定等问题,提出一种基于异步搜寻制导的无人机... 为解决传统欠驱动船舶-无人机(underactuated surface vessel-unmanned aerial vehicle, USV-UAV)搜寻任务中机船位置固定的局限以及控制系统中存在的控制输入频繁抖振、模型非线性参数不确定等问题,提出一种基于异步搜寻制导的无人机船事件触发控制算法。首先,设计一种异步搜寻制导方法,利用L1虚拟船舶(L1-based virtual surface vessel,L1VV)和L1虚拟无人机(L1-based virtual unmanned aerial vehicle,L1VA)生成满足搜寻要求的制导路径。其次,在径向基函数神经网络(radius based function neural network, RBF-NN)基础上结合最小学习参数(minimal learning parameter,MLP)方法对系统未知模型参数的非线性项进行在线逼近并化简。在控制律的设计上,应用动态事件触发控制并结合干扰补偿机制以实现在满足精度的同时,降低控制输入的更新频率。最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明所提控制算法满足半全局一致最终有界稳定,并进一步在仿真实验中验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 船舶-无人机 海事搜寻 径向基函数神经网络 事件触发控制
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基于动态事件触发的水下机器人一致控制策略
7
作者 陈宗刚 韩松 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第8期2434-2440,F0003,共8页
针对机器人编队系统网络化控制中的控制资源约束和稳定性矛盾问题,设计了外部辅助动态,解决了参数选择空间限制,设计了基于外部辅助动态信号的滑膜事件触发控制器,解决了机器人编队中领导者和跟随者系统的最终一致稳定性问题;分析了事... 针对机器人编队系统网络化控制中的控制资源约束和稳定性矛盾问题,设计了外部辅助动态,解决了参数选择空间限制,设计了基于外部辅助动态信号的滑膜事件触发控制器,解决了机器人编队中领导者和跟随者系统的最终一致稳定性问题;分析了事件触发条件对采样行为的影响,验证了闭环系统中不会发生芝诺问题;实验仿真针对理论结论进行了验证,说明了理论结论的可行性和有效性。 展开更多
关键词 编队控制 事件触发控制 芝诺行为 辅助动态 稳定性 模型 动态
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基于事件触发一致性的微网无功与谐波功率协调控制方法
8
作者 吴丽珍 魏建平 陈伟 《电气工程学报》 北大核心 2025年第3期147-154,共8页
针对微网中因线路阻抗各异存在谐波电流、负序电流分配不合理、控制器更新次数多等问题,提出一种基于事件触发一致性算法的微网无功与谐波功率协调控制方法。首先建立微网的分层协调控制架构,通过自适应虚拟阻抗的动态调节,使各分布式电... 针对微网中因线路阻抗各异存在谐波电流、负序电流分配不合理、控制器更新次数多等问题,提出一种基于事件触发一致性算法的微网无功与谐波功率协调控制方法。首先建立微网的分层协调控制架构,通过自适应虚拟阻抗的动态调节,使各分布式电源(Distributed generation,DG)之间等效阻抗趋于一致,从而实现精确的无功和谐波功率分配。然后,在带有延时的通信网络条件下,设计基于事件触发一致性的分布式无功和谐波功率控制器。在触发时刻,控制器交换状态信息,而在其余时刻则用估计值代替实际值。通过采用Lyapunov方法证明了所提方法的稳定性,从而避免了Zeno现象的出现。最后通过试验验证了所提功率分配控制方法的有效性。 展开更多
关键词 微网 自适应虚拟阻抗 事件触发一致性 协同控制 功率分配 延时
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DoS攻击下微能源网事件触发一致性协同控制
9
作者 吴丽珍 魏建平 +1 位作者 陈伟 杨珩 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期200-208,共9页
微能源网是一种典型的信息物理系统,通过稀疏网络传递控制信息,易受网络攻击,影响系统的稳定性,甚至造成系统失稳。该文将拒绝服务攻击考虑到微能源网信息物理系统(CPS)控制中,分析拒绝服务攻击机理以及攻击频率对系统的影响。并设计基... 微能源网是一种典型的信息物理系统,通过稀疏网络传递控制信息,易受网络攻击,影响系统的稳定性,甚至造成系统失稳。该文将拒绝服务攻击考虑到微能源网信息物理系统(CPS)控制中,分析拒绝服务攻击机理以及攻击频率对系统的影响。并设计基于事件触发一致性算法的弹性控制器,通过Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性,能够避免Zeno现象的发生。该控制器能够在拒绝服务攻击下实现控制目标,并具有较好的动态性能。最后,在Matlab/Simulink仿真平台验证该控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 信息物理系统 拒绝服务攻击 LYAPUNOV函数 微能源网 事件触发一致性 弹性控制
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制 被引量:3
10
作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制
11
作者 吴丽珍 姜文冬 +1 位作者 陈伟 郝晓弘 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第3期73-80,共8页
针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法... 针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法设计状态观测器,根据智能节点的状态信息设计事件触发条件.当事件触发时,观测器将实际状态值传输到控制器,同时向邻居控制器传输信息.该控制方法要求分布式控制器在事件触发时进行通信,能有效减少控制器更新次数,降低系统对网络带宽的要求.利用Lyapunov函数分析了控制系统的稳定性.最后,搭建MATLAB/Simulink仿真平台,验证了所提控制方法在通信延时下具有良好的动态性能. 展开更多
关键词 微电网 事件驱动一致性 多智能体系统 分布式控制 协同控制
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基于事件触发自适应MPC的电解铝工业园区孤网多时间尺度优化调度
12
作者 熊文静 宋啸宇 +3 位作者 袁亮 张荐 刘瑞平 粟梅 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第22期77-88,共12页
新型绿色电解铝工业园区孤立电网具有负荷大、新能源占比高、调节能力有限等特点,其运行易受转折性天气及阳极效应等不确定因素影响,导致光伏出力与电解铝负荷剧烈波动,威胁电网安全。因此,提出一种日前、日内两阶段多时间尺度优化调度... 新型绿色电解铝工业园区孤立电网具有负荷大、新能源占比高、调节能力有限等特点,其运行易受转折性天气及阳极效应等不确定因素影响,导致光伏出力与电解铝负荷剧烈波动,威胁电网安全。因此,提出一种日前、日内两阶段多时间尺度优化调度方法。日前阶段以系统经济性最优为目标,优化火电与储能的出力计划。日内阶段,兼顾系统经济性最优与调整量最小,采用模型预测控制(model predictive control,MPC)滚动修正调度计划。同时利用电解铝的虚拟电池特性参与调节,平抑源荷功率波动和预测误差。针对传统MPC固定时间步长难以平衡优化精度与计算效率的问题,提出基于事件触发的自适应变步长MPC策略,依据功率波动和预测误差动态调整调度步长。算例表明,所提方法能有效降低弃光、减轻火电调节压力,提升电解铝工业园区的灵活性、经济性和绿色性。 展开更多
关键词 孤立电网 多时间尺度优化调度 电解铝虚拟电池 模型预测控制 事件触发驱动 自适应变步长
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时滞和干扰下多智能体系统动态事件触发固定时间一致性 被引量:1
13
作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 杜亚江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期323-334,共12页
针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通... 针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量,使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数,降低了控制器更新频次和系统整体能耗,所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息,以及对内部动态变量的估计值,避免了个体间的连续通信,有效减少了系统的通信负担,节省了通信资源.数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 切换拓扑 输入时滞 未知干扰
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具多项式增长的抛物分布参数系统事件触发采样迭代学习控制
14
作者 戴喜生 贺俊 周如胜 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1435-1442,共8页
针对具有多项式增长的非线性抛物分布参数系统的输出轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于事件触发策略的采样迭代学习控制方法.首先,使用Young's不等式分析多项式项,得到关于多项式函数的约束不等式.然后,基于类Lyapunov方法和阈值触... 针对具有多项式增长的非线性抛物分布参数系统的输出轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于事件触发策略的采样迭代学习控制方法.首先,使用Young's不等式分析多项式项,得到关于多项式函数的约束不等式.然后,基于类Lyapunov方法和阈值触发机制,设计了一种带触发强度因子的混合事件触发条件,并给出了相应的P型事件触发采样迭代学习控制算法.利用压缩映射原理分析了输出误差在采样时刻的收敛性,建立了在采样时刻的输出误差沿迭代方向收敛到零的充分条件.最后,给出了控制算法的流程,并通过数值仿真验证了本文所给算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 数据采样 事件触发 多项式增长 分布参数系统
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对抗网络环境下的高阶多智能体事件驱动控制
15
作者 郑维 傅乐平 王洪斌 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第9期1875-1883,共9页
本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减... 本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减少了控制器的更新频次,缓解了系统的通信压力.文中采用Lyapunov稳定性理论,证明了在该控制策略下,存在输入非线性扰动的多智能体系统状态在固定时间内能够工作在二部一致状态,且系统内不存在Zeno行为,同时也避免了由初始状态随机变化引发的系统收敛时间不确定的问题.最后,仿真结果表明该分布式控制策略具有良好的控制性能. 展开更多
关键词 多智能体系统 静态事件触发 自适应 固定时间 二部一致性控制
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具有状态约束的AUV固定时间抗干扰控制
16
作者 王建晖 王浩远 +2 位作者 刘治 陈子韬 陈凯锐 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期2056-2065,共10页
针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器... 针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器,对系统的集总干扰进行估计,使得估计误差在固定时间内收敛.其次,基于所设计的干扰观测器,提出了一种AUV固定时间抗干扰轨迹跟踪控制方法,使得系统的跟踪误差在固定时间内收敛.同时,为了减少系统对通信资源的占用,在控制方法的设计中,引入了相对阈值的事件触发机制.最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 自主水下机器人 固定时间控制 干扰观测器 事件触发机制 状态约束
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基于观测器的复杂网络事件触发量化同步控制
17
作者 黄玲 王云飞 张恒艳 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期511-520,共10页
针对复杂网络状态不可得的情况,设计一种基于观测器的具有事件触发策略的量化同步控制器.为了减少通信次数和计算负担,引入事件触发方案和对数量化器.首先,对不可测的系统状态设计分布式状态观测器,考虑事件触发方案和量化对系统的影响... 针对复杂网络状态不可得的情况,设计一种基于观测器的具有事件触发策略的量化同步控制器.为了减少通信次数和计算负担,引入事件触发方案和对数量化器.首先,对不可测的系统状态设计分布式状态观测器,考虑事件触发方案和量化对系统的影响,建立同步误差和观测误差的联合误差模型;其次,依据Lyapunov稳定性理论、Schur补引理、柯西不等式,得到具有线性矩阵不等式形式(LMI)的联合误差系统渐近稳定的充分条件,同时给出状态观测器和控制器增益求解方法;然后,证明对于所提出的事件触发条件,芝诺(Zeno)行为可以被排除,并且得到事件触发间隔的最小下界;最后,通过一个数值例子验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 复杂网络 事件触发策略 观测器 对数量化器 同步控制
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动态触发模型预测控制在含风电电力系统自动发电控制中的应用
18
作者 赵熙临 李金星 《现代电力》 北大核心 2025年第2期220-229,共10页
高比例可再生能源并网增大了电力系统的供需不确定性,需要自动发电控制(automatic generation control,AGC)方法在应对不同的调频需求时更具针对性。文中以含风电电力系统为研究对象,首先,通过构建互联电网AGC模型,分析了基于模型预测控... 高比例可再生能源并网增大了电力系统的供需不确定性,需要自动发电控制(automatic generation control,AGC)方法在应对不同的调频需求时更具针对性。文中以含风电电力系统为研究对象,首先,通过构建互联电网AGC模型,分析了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的系统控制流程;其次,针对传统MPC在线计算复杂度过高的问题,引入条件触发策略以降低MPC执行优化计算的频次;并考虑到系统不同状态下调频需求存在的差异,设计了能跟随系统状态进行动态调整的触发规则,以获得更好调频控制效果;最后,仿真验证了所提方法在保证控制性能的基础上能有效降低系统在线计算复杂度,并在面对不同的调频需求时具有更好的系统稳定性。 展开更多
关键词 自动发电控制 风电 模型预测控制 动态触发 不确定性
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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队 被引量:1
19
作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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非对称输出约束下多无人艇预定时间事件触发编队控制
20
作者 蔡伟 周星宇 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第21期157-166,共10页
针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价... 针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价转换为二阶全驱动系统。基于所提出的预定时间函数,通过反步法构造障碍李雅普诺夫函数并设计了具有非对称输出约束的分布式协同控制器。为减轻复杂海域作业时的通信负担,提出了一种基于预定时间的自适应动态事件触发机制,同时分析了芝诺现象。构造李雅普诺夫函数证明了异构无人艇系统编队误差的收敛性。两组仿真结果表明,所提方法在实现预定时间编队控制目标的同时,既能减少数据通信传输,又能约束系统输出位置。 展开更多
关键词 异构多无人艇 事件触发 输出受限 预定时间 编队控制
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