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题名动态电磁环境下多功能雷达一体化发射资源管理方案
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作者
张鹏
严俊坤
高畅
李康
刘宏伟
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机构
西安电子科技大学雷达信号处理全国重点实验室
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出处
《雷达学报(中英文)》
北大核心
2025年第2期456-469,共14页
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基金
国家自然科学基金(62471356,62101350,62192714)
中国航天科工集团第八研究院产学研合作(SAST2023-068)。
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文摘
传统多功能雷达仅面向目标特性优化发射资源,在动态电磁环境下面临干扰智能时变、优化模型失配的问题。因此,该文提出一种基于数据驱动的一体化发射资源管理方案,旨在通过对动态干扰信息在线感知与利用提升多功能雷达在动态电磁环境下的多目标跟踪(MTT)性能。该方案首先建立马尔可夫决策过程,数学化描述雷达被敌方截获和干扰的风险。而后将该马尔可夫决策过程感知的干扰信息耦合进MTT精度计算,一体化发射资源管理方法被设计为具有约束动作空间的优化问题。最后提出一种贪婪排序回溯算法对其进行求解。仿真结果表明,所提方法在面向动态干扰环境时不仅可以降低敌方截获概率,还能在被干扰时降低干扰对雷达的影响,改善MTT性能。
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关键词
一体化发射资源管理
多目标跟踪
动态电磁环境
马尔可夫决策过程
优化问题
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Keywords
Integrated transmit resource management
Multiple Target tracking(MTT)
dynamic electromagnetic environments
Markov Decision Process(MDP)
Optimization problem
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分类号
TN957.51
[电子电信—信号与信息处理]
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题名煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划
被引量：12
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作者
马宏伟
孙那新
张烨
王鹏
曹现刚
夏晶
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机构
西安科技大学机械工程学院
陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第4期20-30,共11页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51975468)
国家自然科学基金项目(51705412)。
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文摘
针对机器人分拣煤矸石时,因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题,提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先,采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿;其次,分别建立机器人和相机-机器人运动学方程,并进行正逆求解,实现基于视觉的目标矸石精确定位;最后,采用位置-速度-加速度三环PID控制算法进行目标矸石动态跟踪,即位置环控制器的输入为获取的目标矸石精确位置,位置环控制器的输出作为速度环控制器的输入,速度环控制器的输出作为加速度环控制器的输入,将加速度环控制器的输出叠加到伺服电动机上,使机械臂末端与目标矸石达到位置、速度同步运动的效果,实现平稳快速抓取。采用Matlab对三环PID控制算法、三维比例导引算法和三维偏置比例导引算法进行仿真对比,结果表明:对动态目标的跟踪抓取在追随式、同步式和拦截式3种情况下,三环PID控制算法的响应时间、跟踪抓取时间均较比例导引算法及偏置比例导引算法短,且三环PID控制算法在整个过程中各轴速度、加速度连续、平滑,没有出现突变情况,可实现动态目标同步跟踪、精准抓取。在煤矸石分拣系统平台上应用三环PID控制算法、比例导引算法和偏置比例导引算法进行适应性实验,结果表明:3种算法在机器人运行时各个关节均未超限;三环PID控制算法完成抓取的平均时间比比例导引算法和偏置比例导引算法短;三环PID控制算法在抓取点的平均速度偏差在1 mm/s左右,跟踪速度偏差较小,可满足对高速度目标的同步跟踪、精准抓取要求。
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关键词
煤矸石分拣机器人
动态目标
目标矸石跟踪抓取
HU不变矩
位置-速度-加速度三环PID控制
拦截式
追随式
同步式
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Keywords
coal gangue sorting robot
dynamic target
target gangue tracking and grasping
HU moment invariants
position-velocity-acceleration three-loop PID control
intercepting type
following type
synchronous type
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分类号
TD713
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名矿山动态目标跟踪管理系统研究与应用
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作者
宋若峰
柳如见
张建中
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机构
山东科技大学泰安校区
山东科技大学机械电子工程学院
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2010年第2期243-245,共3页
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文摘
本系统主要应用了无线通讯技术及计算机通讯技术,它将通讯基站和中心控制计算机系统通过光缆或电缆相连接。矿山井下人员携带信息收发卡,系统通过通讯基站与信息卡实现双向通讯,也实现了对井下人员及移动目标的跟踪管理。
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关键词
矿山动态目标跟踪管理系统
无线通讯技术
计算机通讯技术
通讯基站
信息卡
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Keywords
tracking and management system for coal mine dynamic targets
telecommunication technology
computer communication technology
communication base station
information cards
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分类号
F27
[经济管理—企业管理]
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题名焦炉换气设备智能巡检系统的研究
被引量：2
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作者
芦建文
王宏
田凯
代东明
赵楠
丁阳
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机构
包头钢铁(集团)有限责任公司信息服务中心
北京中远通科技有限公司
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出处
《洁净煤技术》
CAS
北大核心
2021年第S02期382-386,共5页
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基金
内蒙古自治区应用技术研究与开发资金计划资助项目(2021GG0356)
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文摘
针对焦炉加热煤气设备的开关及换气盖状态检测,提出了一种基于机器视觉技术能自动巡检与数据采集的防爆智能吊装轨道机器人巡检系统。系统基于三维点云、双目视觉以及OpenCV视觉库对焦炉加热设备状态进行识别检测,利用线激光发射器在运动机构的带动下对物体进行扫描,同时利用双目立体相机进行图像拍摄,将生成深度数据传给工控处理器,工控处理器利用三角原理进行视差计算,快速进行图像数据处理,通过三维点云模型的重构与输出,结合Camshift跟踪算法实现在运动中对物体的快速有效地识别。同时利用机器人视觉技术智能分析设备状态及人员行为,采集一氧化碳、温度等作业区环境数据,实现对设备、人员、环境的智能化综合监控与管理。
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关键词
焦炉
三维点云
双目视觉
CAMSHIFT跟踪算法
动态识别
智能监控管理
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Keywords
coal coke oven
3D point cloud
binocular vision
Camshift tracking algorithm
dynamic recognition
intelligent monitoring and management
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TQ520.5
[化学工程—煤化学工程]
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题名目标成本法在煤矿管理中的应用研究
被引量：2
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作者
叶飞
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机构
陕西彬长小庄矿业有限公司
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出处
《能源与节能》
2019年第2期189-190,共2页
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文摘
鉴于煤矿生产工作开展的特殊性,为了保障煤矿开采企业的经济效益,在煤矿工作开展的过程中需要落实目标成本法,从而有效降低煤矿企业的经营成本,提高煤矿企业的核心竞争力。简要阐述了目标成本法在煤矿管理中的应用,以期为日后相关工作提供参考。
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关键词
煤矿管理
目标成本法
企业成本控制
动态成本管理
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Keywords
coal mine management
target cost method
enterprise cost control
dynamic cost management
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分类号
F275.3
[经济管理—企业管理]
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