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全触屏车机响应速度与跟车安全风险关联特性
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作者 王畅 刘浩森 宋京妮 《汽车技术》 北大核心 2025年第8期41-48,共8页
为了探究全触屏车机系统响应速度对跟车安全的影响,在实车座舱模拟器中以真实跟车视频开展人机交互试验,采集25名被试在静态环境和动态跟车过程中2种车速、3种响应速度组合情况下的交互数据。根据人机交互过程的视觉分心数据,分析车机... 为了探究全触屏车机系统响应速度对跟车安全的影响,在实车座舱模拟器中以真实跟车视频开展人机交互试验,采集25名被试在静态环境和动态跟车过程中2种车速、3种响应速度组合情况下的交互数据。根据人机交互过程的视觉分心数据,分析车机响应速度与跟车安全风险间的关联特性。结果表明:响应时间在0~800 ms,注视屏幕总时间、扫视次数、单次操作时间呈现增速逐渐放缓的非线性增长趋势;在80 km/h工况下,响应时间在0~400 ms,注视屏幕总时间、扫视次数、单次操作时间分别增加17.83%、19.74%和28.72%;在400~800 ms对应指标分别增加10.97%、12.89%和18.06%;车头时距为3 s时前车制动,响应时间0~800 ms中,两车最小间距减少14.5 m(80 km/h)、12.78 m(100 km/h);3种不同等级跟车时距仿真测试中,车机响应速度降低可显著提升追尾事故风险及事故严重程度。 展开更多
关键词 全触屏车机 响应速度 跟车 模拟驾驶 人机交互
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全触屏车机系统和智能手机导航模式下驾驶人注视特性和车辆横向偏移
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作者 孙秦豫 王畅 +2 位作者 张岩 赵晨 马万良 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期249-256,共8页
为探究全触屏车机系统和智能手机2种导航模式下驾驶人注视特性和车辆横向偏移的差异性,通过搭建2类真实道路驾驶数据采集平台,采集了27名被试驾驶人分别使用2种导航模式时的人-车相关数据.选取任务总时长、单次视线离开前方时间、注视... 为探究全触屏车机系统和智能手机2种导航模式下驾驶人注视特性和车辆横向偏移的差异性,通过搭建2类真实道路驾驶数据采集平台,采集了27名被试驾驶人分别使用2种导航模式时的人-车相关数据.选取任务总时长、单次视线离开前方时间、注视切换次数、视线离开前方总时间和车道位置标准差5个指标,对4种车速下的1 041组有效数据进行均值比较、方差和显著性分析.研究结果表明:4种车速下全触屏车机系统导航的任务总时长、注视切换次数、视线离开前方总时间以及车道位置标准差的平均值均高于手机导航,任务总时长、注视切换次数以及视线离开前方总时间的平均值相比手机导航分别增加78.55%、77.17%和49.20%,单次视线离开前方时间的平均值相比手机导航下降15.98%;随着车速增加,2种导航模式的任务总时长、单次视线离开前方时间和视线离开前方总时间均呈现一定程度的下降趋势,而车道位置标准差则呈现明显的增加趋势;相比于传统的手机导航模式,全触屏车机系统在设置导航阶段可能引起更大的操作风险. 展开更多
关键词 全触屏车机系统导航 手机导航 车辆横向偏移 驾驶分心 操作风险
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基于PLC的连续式粮食烘干机控制系统的设计与试验
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作者 冯汝广 宫增民 +4 位作者 陈希海 胡建平 王梦娇 牛晓硕 温新 《农业装备与车辆工程》 2025年第7期30-34,共5页
粮食烘干机的控制系统对于提高整机能量利用效率、保证出机粮水分均匀度、减轻劳动强度具有非常重要的意义。系统阐述连续式粮食烘干机的控制原理,以西门子S7-200 SMART PLC为主控制器设计控制系统,搭建硬件架构,以STEP 7-MicroWIN SMAR... 粮食烘干机的控制系统对于提高整机能量利用效率、保证出机粮水分均匀度、减轻劳动强度具有非常重要的意义。系统阐述连续式粮食烘干机的控制原理,以西门子S7-200 SMART PLC为主控制器设计控制系统,搭建硬件架构,以STEP 7-MicroWIN SMART作为PLC软件开发平台进行程序设计,将模糊PID引入到控制系统中,提高排粮电机工作精度,采用MCGS嵌入式组态软件完成人机交互界面设计。试验结果表明,粮食烘干机单位耗热量4 200~4 600 kJ/kg,干燥不均匀度为0.5%,达到了设计要求。 展开更多
关键词 连续式粮食烘干机 可编程逻辑控制器 模糊PID 触摸屏
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基于PLC的种子包衣机自动控制系统设计与实现 被引量:58
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作者 胡良龙 胡志超 +3 位作者 高刚华 计福来 王海鸥 田立佳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期140-144,共5页
为提高种子包衣质量,满足现代农业生产用种需求,研发了5BY-5型新一代种子包衣设备,并设计了以PLC为控制核心,液晶触摸屏为人机交流窗口,集编程、变频、液流监测、传感器等技术为一体的自动化控制系统。介绍了设备的主要结构、工作原理... 为提高种子包衣质量,满足现代农业生产用种需求,研发了5BY-5型新一代种子包衣设备,并设计了以PLC为控制核心,液晶触摸屏为人机交流窗口,集编程、变频、液流监测、传感器等技术为一体的自动化控制系统。介绍了设备的主要结构、工作原理、控制系统硬件选型及抗干扰措施。采用Pro Tool/ProCS编制人机交流软件,在Step 7-Micro/WIN环境下采用梯形图方法编制系统监控软件,实现包衣作业的部件保护、精确计量、自动控制和人性化操作。检测结果表明,包衣合格率为99.2%,均匀性变异系数为0.6%,证明该设备能有效提高包衣质量。 展开更多
关键词 PLC 种子包衣机 自动控制 触摸屏 变频器 抗干扰
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基于触摸屏和PLC的船舶电站监控系统设计 被引量:70
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作者 蒋晓峰 施伟锋 +2 位作者 刘以建 桂如裕 杨锦滨 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期122-125,共4页
以XBTGT5330触摸屏、Modicon M340 PLC和并联保护单元(PPU)为核心设计交流380V 50 Hz船舶自动化电站及监控系统,实现了PLC控制程序和人机界面软件相结合。通过网络技术将电站运行数据传送至上位计算机,为远程监控提供了重要依据。通过... 以XBTGT5330触摸屏、Modicon M340 PLC和并联保护单元(PPU)为核心设计交流380V 50 Hz船舶自动化电站及监控系统,实现了PLC控制程序和人机界面软件相结合。通过网络技术将电站运行数据传送至上位计算机,为远程监控提供了重要依据。通过船舶电站实验室运行验证,该系统有效地提高了电站的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 船舶电站 监控软件 人机界面 PLC 触摸屏
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LCD触控感应技术发展趋势(英文) 被引量:19
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作者 白石 王延峰 +3 位作者 黄敏 冷长林 贾勇 金春梅 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期572-575,共4页
作为直接和界面友好的输入装置,触摸屏被广泛地应用于移动显示产品。在过去几年中,触控技术的发展也是多种多样的。文章主要介绍了传统式触控技术及内嵌式触控技术的特点,并讨论了触控技术的发展趋势。
关键词 技术发展趋势 LCD 感应 输入装置 显示产品 直接和 触摸屏 内嵌式
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基于小区育种的收获机智能测产系统(英文) 被引量:14
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作者 赵丽清 尚书旗 +2 位作者 王延耀 白皓然 岳丹松 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S2期172-178,共7页
目前,中国境内大部分育种单位产量测试主要采用人工抽检方式完成,劳动强度大,工作效率低,测试数据的质量与发达国家所采用的测产系统相距甚远。为解决这一问题,该文设计研制了一种基于小区育种的收获机测产系统。该测产系统包括上位机... 目前,中国境内大部分育种单位产量测试主要采用人工抽检方式完成,劳动强度大,工作效率低,测试数据的质量与发达国家所采用的测产系统相距甚远。为解决这一问题,该文设计研制了一种基于小区育种的收获机测产系统。该测产系统包括上位机和下位机两部分。下位机采用美国 TI 公司的 MSP430 单片机,通过粮食水分传感器,重量传感器,环境温湿度传感器,GPS 模块,获取收获机的产量、粮食水分含量、环境温湿度及 GPS 地理位置等信息。上位机采用能够运行 MCGS组态软件的嵌入式触摸屏作为人机交互界面。下上位机通过 RS-232 串口及 Modbus 协议实现通讯,完成数据的传输。该系统可以自动实现地块号与产量相关数据的准确对应关系,并利用 U 盘实现海量数据的导入、导出等数据管理功能。并利用虚拟试验验证了该收获机测产系统方案正确和可行,并且可明显提高育种测产的工作效率和数据的准确性。 展开更多
关键词 收获机 单片机 监测 产量 育种 触摸屏 通信协议
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基于MODBUS协议的触摸屏与TMS320F2812串行通信研究 被引量:20
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作者 袁臣虎 王臻 +2 位作者 李秀艳 林志贵 李现国 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第2期63-67,共5页
为实现触摸屏与TMS320F2812之间的直接可靠通信,对基于MODBUS协议的触摸屏与TMS320F2812的异步串行通信方法进行研究.通信系统的硬件由具有标准RS232/485接口的TP760-T型触摸屏与TMS320F2812的异步串行接口SCI连接而成,通信由触摸屏发起... 为实现触摸屏与TMS320F2812之间的直接可靠通信,对基于MODBUS协议的触摸屏与TMS320F2812的异步串行通信方法进行研究.通信系统的硬件由具有标准RS232/485接口的TP760-T型触摸屏与TMS320F2812的异步串行接口SCI连接而成,通信由触摸屏发起,DSP做下位机.通信系统软件采用MODBUS协议的RTU数据传输格式编程.通过测试验证,通信速率可达9 600 bps以上,数据传输稳定可靠且实时性好,实现了良好的人机交互控制. 展开更多
关键词 MODBUS协议 触摸屏 TMS320F2812 串行通信 RS232
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基于PLC和触摸屏的电容器接收装置控制系统设计 被引量:16
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作者 郑天池 郭琳娜 +2 位作者 孙小刚 邵建新 邱自学 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第2期74-77,共4页
针对电容器接收装置存在劳动强度大、自动化程度低、生产效率低等问题,设计了基于PLC和触摸屏的电容器接收装置控制系统;在分析电容器接收工艺流程的基础上,详细介绍了系统的硬件组成和软件流程。系统以PLC为控制核心,采用模块化设计思... 针对电容器接收装置存在劳动强度大、自动化程度低、生产效率低等问题,设计了基于PLC和触摸屏的电容器接收装置控制系统;在分析电容器接收工艺流程的基础上,详细介绍了系统的硬件组成和软件流程。系统以PLC为控制核心,采用模块化设计思路,对生产工序进行顺序控制,实现系统连续工作;以触摸屏作为上位机,实现参数设定及系统故障监测等功能。实际运行结果表明:系统工作稳定可靠,操作简单,人机交互性好,实用性强,满足生产要求。 展开更多
关键词 电容器 接收装置 PLC 触摸屏 控制系统
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基于PLC和触摸屏的联合收割机监控系统设计 被引量:29
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作者 陈进 季园园 李耀明 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2014年第7期78-81,共4页
为了实时了解联合收割机工作状态,降低故障发生率,提高收割效率,设计了一种基于PLC和触摸屏的联合收割机监控系统。该系统以PLC为主控制器,接收传感器采集到的联合收割机脱粒滚筒、输粮搅龙、输送槽转速以及前进速度,并进行数据处理、... 为了实时了解联合收割机工作状态,降低故障发生率,提高收割效率,设计了一种基于PLC和触摸屏的联合收割机监控系统。该系统以PLC为主控制器,接收传感器采集到的联合收割机脱粒滚筒、输粮搅龙、输送槽转速以及前进速度,并进行数据处理、故障诊断和数据传输。以触摸屏为监视器,显示联合收割机运行状态、故障报警点,以及3路转速和前进速度走势图。运用模糊PID控制算法,降低步进电机脉冲步数偏差,提高联合收割机前进速度的稳定性以及速度控制的准确性。试验表明,该系统操作简单,人机交互性好,工作可靠,实用性强,智能化程度高。 展开更多
关键词 联合收割机 PLC 触摸屏 传感器 模糊PID
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基于变距光电传感器的小麦精播施肥一体机监测系统设计 被引量:28
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作者 赵立新 张增辉 +4 位作者 王成义 荐世春 刘童 崔东云 丁筱玲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期27-34,共8页
为实现小麦精播施肥过程的实时监测,确保播种作业质量,该文设计了一种基于变距光电传感器的小麦精播施肥一体机监测系统。该监测系统以STM32单片机硬件系统为下位机,通过反射式光电传感器和旋转编码器分别获取种肥流动与种肥轴转动信息... 为实现小麦精播施肥过程的实时监测,确保播种作业质量,该文设计了一种基于变距光电传感器的小麦精播施肥一体机监测系统。该监测系统以STM32单片机硬件系统为下位机,通过反射式光电传感器和旋转编码器分别获取种肥流动与种肥轴转动信息,判断精播机运行状态,并通过Modbus通讯协议将信息传输至MCGS触摸屏上位机人机交互界面实时显示。下位机排种监测电路仿真测试结果表明,放大电路对种管光电传感器检测距离的改变值为4~7 mm;上下位机通讯测试结果表明,数据传输内容准确率为100%;监测系统样机试验测试结果表明,故障报警准确率≥92.5%,种肥缺失、堵塞、泄漏响应时间分别≤0.2、≤0.3、≤0.3 s。该监测系统实现了对小麦精播施肥机作业的实时高精度监测,有助于提高小麦精播机作业质量。 展开更多
关键词 监测 设计 传感器 精播施肥机 变距 MCGS触摸屏
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PLC伺服控制在太阳能电池组件搬运机械手中的应用 被引量:24
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作者 丛明 刘冬 +1 位作者 杜宇 孙强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第9期66-69,共4页
针对太阳能电池组件生产过程中存在的工人劳动强度大和生产效率低等问题,设计一种采用真空吸盘结构的太阳能电池组件搬运机械手,搭建由PLC(可编程控制器)、伺服电机及驱动器构成的控制系统,并提出一种基于PLC的位置伺服控制方法。系统PL... 针对太阳能电池组件生产过程中存在的工人劳动强度大和生产效率低等问题,设计一种采用真空吸盘结构的太阳能电池组件搬运机械手,搭建由PLC(可编程控制器)、伺服电机及驱动器构成的控制系统,并提出一种基于PLC的位置伺服控制方法。系统PLC程序采用模块化思想进行设计,并利用组态软件对触摸屏进行组态,通过串行端口建立PLC与触摸屏之间的通讯,实现PLC与触摸屏对搬运机械手的联合控制。应用结果表明,搬运机械手及其控制系统具有较好的交互性与灵活性且机械手自动运行过程稳定可靠达到了预期的设计目的。 展开更多
关键词 PLC 伺服控制 机械手 触摸屏 太阳能电组件
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触摸屏数据处理算法 被引量:24
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作者 宋学瑞 蔡子裕 段青青 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第23期255-257,共3页
介绍触摸屏系统的工作原理,分析影响电阻式触摸屏坐标定位精度的若干因素,提出一种提高坐标定位精度的"3步法",包括采用中断和轮询相结合的方法去抖、中值平均滤波法滤波、三点法校准3个过程。在S3C44B0X开发板上进行算法测试... 介绍触摸屏系统的工作原理,分析影响电阻式触摸屏坐标定位精度的若干因素,提出一种提高坐标定位精度的"3步法",包括采用中断和轮询相结合的方法去抖、中值平均滤波法滤波、三点法校准3个过程。在S3C44B0X开发板上进行算法测试,结果证明,用该方法校准的触摸屏系统的稳定性和精度得到很大改善。 展开更多
关键词 触摸屏 滤波 校准
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玉米秸秆圆捆打捆包膜机控制系统设计 被引量:14
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作者 崔力韦 王家忠 +1 位作者 邢雅周 郑玉忠 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期98-102,共5页
秸秆收集固化成型技术及装备是进行秸秆生物质规模化工业综合利用的关键。本研究在参考了大量国内外文献的基础上,研发了新型玉米秸秆圆捆打捆包膜机,并根据整机的具体结构设计了合理的控制方案。采用基于总线的PLC为控制器,配合传感器... 秸秆收集固化成型技术及装备是进行秸秆生物质规模化工业综合利用的关键。本研究在参考了大量国内外文献的基础上,研发了新型玉米秸秆圆捆打捆包膜机,并根据整机的具体结构设计了合理的控制方案。采用基于总线的PLC为控制器,配合传感器和变频调速技术,利用触摸屏友好方便的人机界面对打捆包膜过程实施监控,实现了打捆包膜机顺序动作自动化和高效、稳定的运行,极大提高了打捆包膜机的工作效率。 展开更多
关键词 玉米秸秆 打捆 包膜 PLC 触摸屏
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基于μC/OS Ⅱ和emWin的步进电机控制系统设计 被引量:12
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作者 陈海初 杨飘 +2 位作者 曹泉 孙俊龙 罗威 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2016年第6期52-55,58,共5页
为了能直观方便地实现对电机实时控制,采用STM32F103系列微处理器为主控芯片,以电阻式触摸屏为输入及显示终端,设计了基于嵌入式实时操作系统μC/OSⅡ和em Win图形库的电机控制系统。详细介绍了该系统硬件、软件组成及系统搭建。实验显... 为了能直观方便地实现对电机实时控制,采用STM32F103系列微处理器为主控芯片,以电阻式触摸屏为输入及显示终端,设计了基于嵌入式实时操作系统μC/OSⅡ和em Win图形库的电机控制系统。详细介绍了该系统硬件、软件组成及系统搭建。实验显示该系统能通过电阻触摸屏作为输入端实现对X和Y两路电机的加减速及电机的启停和正反转调控,同时能将电机转速及方向信息实时显示。系统显示界面友好、性能可靠、运行稳定且实时响应特性好。 展开更多
关键词 ΜC/OS Ⅱ系统 EM Win图形库 电阻触摸屏 步进电机控制系统
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基于ARM9的滚筒式生物芯片点样仪的研发 被引量:19
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作者 蔡锦达 齐建虹 顾豪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期2198-2204,共7页
研发了一种新型滚筒式生物芯片点样仪,着重描述了点样仪的机械结构设计和控制系统软、硬件部分的设计。以基于ARM9 S3C2416微处理器带有触摸屏的控制器作为控制核心,实现了点样仪的双闭环高精度控制。最后用激光干涉仪测量了点样仪的控... 研发了一种新型滚筒式生物芯片点样仪,着重描述了点样仪的机械结构设计和控制系统软、硬件部分的设计。以基于ARM9 S3C2416微处理器带有触摸屏的控制器作为控制核心,实现了点样仪的双闭环高精度控制。最后用激光干涉仪测量了点样仪的控制精度,测试结果表明:系统定位精度为11μm,重复精度为5μm,满足控制要求。现场实践证明:该点样仪结构设计合理、运行稳定、定位精准;硬件系统与软件系统巧妙结合,充分发挥了ARM9微处理器的硬件资源和触摸屏人机交互界面的强大功能,使点样仪控制系统具有可靠性高、实时性高、控制精度高等优点。 展开更多
关键词 生物芯片点样仪 滚筒 ARM9 触摸屏 控制系统 精度测试
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基于PLC和触摸屏的动态冰蓄冷空调控制系统设计 被引量:9
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作者 徐今强 肖睿 +2 位作者 黄冲 董凯军 冯自平 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期40-44,共5页
基于动态冰蓄冷空调系统结构和控制要求的分析,介绍了一个分布式控制系统的设计。硬件主要基于西门子SIMATIC S7-300系列可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC),同时引入人机界面友好的西门子SIMATIC MP277 10"彩... 基于动态冰蓄冷空调系统结构和控制要求的分析,介绍了一个分布式控制系统的设计。硬件主要基于西门子SIMATIC S7-300系列可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC),同时引入人机界面友好的西门子SIMATIC MP277 10"彩色触摸屏作为现场监控及数据采集平台;软件分别选用Step7-5.4编程软件及W inCC flexible 2007组态软件。测试结果表明设计的控制系统不仅运行稳定可靠,而且控制精度高;通过MPI(Multi-Point Interface)协议,触摸屏能准确无误地与PLC通信,实时监视和控制冰蓄冷空调状态。 展开更多
关键词 冰蓄冷空调 可编程逻辑控制器 触摸屏 组态 监控及数采
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PLC在包装机械上的应用 被引量:53
18
作者 刘乘 李晓刚 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期51-53,共3页
近年来,以可编程控制器为主体,结合模拟量、高速计数器、温度传感器等智能模块以及触摸屏组成的自动控制系统在包装机械中得到了广泛应用,文中通过PLC典型应用介绍其硬件和软件的设计分析,展示了其在包装检测、称重、计数、定长以及温... 近年来,以可编程控制器为主体,结合模拟量、高速计数器、温度传感器等智能模块以及触摸屏组成的自动控制系统在包装机械中得到了广泛应用,文中通过PLC典型应用介绍其硬件和软件的设计分析,展示了其在包装检测、称重、计数、定长以及温度控制中的应用优势。 展开更多
关键词 可编程控制器 触摸屏 包装机械 高速计数器 温度传感器 包装检测 温度控制
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基于台达PLC的纸护角机控制系统 被引量:11
19
作者 蔡锦达 尤黔林 +2 位作者 黄树根 李玉路 周晶晶 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第15期77-80,共4页
针对纸护角机生产的控制要求,设计了以台达32EH型PLC为核心的控制系统,结合开通伺服驱动器、伺服电机及其它硬件对纸护角机的生产流程进行控制。介绍了纸护角机的工作原理、控制系统的组成以及控制系统的子系统的作用和工作流程;给出了... 针对纸护角机生产的控制要求,设计了以台达32EH型PLC为核心的控制系统,结合开通伺服驱动器、伺服电机及其它硬件对纸护角机的生产流程进行控制。介绍了纸护角机的工作原理、控制系统的组成以及控制系统的子系统的作用和工作流程;给出了纸护角机工作时序图、程序流程图、纸护角计长公式;利用触摸屏作为人机交互,通过触摸屏设置、修改参数,显示当前纸护角机的运行状态、报警信息。该控制系统性能稳定,控制精度高。 展开更多
关键词 纸护角机 PLC 伺服驱动器 触摸屏
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基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计 被引量:26
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作者 焦玉成 俞娟 杜逸鸣 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第23期174-179,共6页
目的对工业机器人码垛操作系统进行改进,使用三菱GS2110-WTBD触摸屏实现工业机器人便捷的操作控制与工作状态的直观监视。方法三菱GS2110-WTBD触摸屏与PLC使用串口通讯,PLC与工业机器人使用以太网通讯,实现信息交互。外接控制按钮及传... 目的对工业机器人码垛操作系统进行改进,使用三菱GS2110-WTBD触摸屏实现工业机器人便捷的操作控制与工作状态的直观监视。方法三菱GS2110-WTBD触摸屏与PLC使用串口通讯,PLC与工业机器人使用以太网通讯,实现信息交互。外接控制按钮及传感器与QX40模块连接,QY10模块与工业机器人控制器I/O接口连接,三菱Q系列PLC控制三菱QD75P1N定位模块驱动供料进给。结果编写PLC程序和机器人程序使得机器人与物料盘供料驱动相互配合,能实现对动态物体的精准抓取或放置。触摸屏设计可以实现不同码垛功能的选择和工作状态的监视。结论该操作系统可使单台工业机器人灵活运用在变化的控制线上,可广泛应用在码垛工业机器人控制中。 展开更多
关键词 工业机器人 PLC 触摸屏 码垛
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