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基于运动约束的无人机编队一致性优化算法
1
作者
刘金鑫
盛蔚
张玉民
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第1期230-243,共14页
针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机...
针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机初值有关以及收敛位置趋于一致的问题,得到编队渐近收敛的条件。其次,引入饱和函数得到运动约束条件下的渐近收敛的二阶一致性编队控制算法,设计无人机编队高度、航向、速度通道控制器。最后,设计无人机编队队形集结仿真实验,对比相同饱和函数不同一致性方法的编队控制算法、相同一致性方法不同饱和函数的编队控制算法,验证了优化算法的有效性和快速性。
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关键词
无人机编队
一致性编队控制算法
虚拟参考点
运动约束
饱和函数
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职称材料
Leader-following多自主体系统时变编队跟踪控制
被引量：
1
2
作者
韩娜妮
赵莉
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2023年第2期88-95,共8页
考虑时变时延,研究了高阶leader-following多自主体系统的分布式时变编队跟踪控制问题.针对连续高阶多自主体系统,设计了基于观测器的时变编队跟踪控制协议,通过状态变换,将系统的时变编队跟踪控制问题,转变为误差系统的稳定性问题.然...
考虑时变时延,研究了高阶leader-following多自主体系统的分布式时变编队跟踪控制问题.针对连续高阶多自主体系统,设计了基于观测器的时变编队跟踪控制协议,通过状态变换,将系统的时变编队跟踪控制问题,转变为误差系统的稳定性问题.然后利用图论及李雅普诺夫稳定定理,研究了系统实现时变编队跟踪控制的充分条件,并且指出时变编队参考函数与时变时延无关.最后,数据仿真结果证明了所设计的协议能使follower自主体实现时变编队,并且跟踪leader自主体的轨迹.
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关键词
leader-following多自主体系统
时变编队
跟踪控制
编队参考函数
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职称材料
离散多自主体系统输出时变编队-合围控制
被引量：
2
3
作者
韩娜妮
朱亚锟
郑祎林
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第4期656-664,共9页
针对存在时变时延的离散异构多自主体系统,提出了输出时变编队-合围控制协议。通过合理的假设和状态分解,将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。为减小保守型,对系统进行了可观测性分解,然后利用李雅普诺夫稳定理论给出...
针对存在时变时延的离散异构多自主体系统,提出了输出时变编队-合围控制协议。通过合理的假设和状态分解,将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。为减小保守型,对系统进行了可观测性分解,然后利用李雅普诺夫稳定理论给出了系统实现输出时变编队-合围控制的充分条件,并且对时变编队参考函数进行了详细叙述。最后,仿真实例证明了所设计的协议能使离散异构多自主体系统实现输出时变编队-合围控制。
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关键词
输出时变编队-合围
离散异构多自主体系统
时变时延
时变编队参考函数
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职称材料
题名
基于运动约束的无人机编队一致性优化算法
1
作者
刘金鑫
盛蔚
张玉民
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第1期230-243,共14页
文摘
针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机初值有关以及收敛位置趋于一致的问题,得到编队渐近收敛的条件。其次,引入饱和函数得到运动约束条件下的渐近收敛的二阶一致性编队控制算法,设计无人机编队高度、航向、速度通道控制器。最后,设计无人机编队队形集结仿真实验,对比相同饱和函数不同一致性方法的编队控制算法、相同一致性方法不同饱和函数的编队控制算法,验证了优化算法的有效性和快速性。
关键词
无人机编队
一致性编队控制算法
虚拟参考点
运动约束
饱和函数
Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
formation
consensus
formation
control algorithm
virtual
reference
point
motion constraint
saturation
function
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
Leader-following多自主体系统时变编队跟踪控制
被引量：
1
2
作者
韩娜妮
赵莉
机构
陇东学院智能制造学院
出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2023年第2期88-95,共8页
基金
甘肃省高等学校创新基金(2021B-260)
甘肃省科技计划资助项目(21JR7RM192,21JR1RM339)。
文摘
考虑时变时延,研究了高阶leader-following多自主体系统的分布式时变编队跟踪控制问题.针对连续高阶多自主体系统,设计了基于观测器的时变编队跟踪控制协议,通过状态变换,将系统的时变编队跟踪控制问题,转变为误差系统的稳定性问题.然后利用图论及李雅普诺夫稳定定理,研究了系统实现时变编队跟踪控制的充分条件,并且指出时变编队参考函数与时变时延无关.最后,数据仿真结果证明了所设计的协议能使follower自主体实现时变编队,并且跟踪leader自主体的轨迹.
关键词
leader-following多自主体系统
时变编队
跟踪控制
编队参考函数
Keywords
leader-following multi-agent systems
time-varying
formation
tracking control
formation
reference
function
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
离散多自主体系统输出时变编队-合围控制
被引量：
2
3
作者
韩娜妮
朱亚锟
郑祎林
机构
陇东学院电气工程学院
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
庆阳职业技术学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第4期656-664,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61703079)
甘肃省高等学校创新基金资助项目(2020A-119)。
文摘
针对存在时变时延的离散异构多自主体系统,提出了输出时变编队-合围控制协议。通过合理的假设和状态分解,将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。为减小保守型,对系统进行了可观测性分解,然后利用李雅普诺夫稳定理论给出了系统实现输出时变编队-合围控制的充分条件,并且对时变编队参考函数进行了详细叙述。最后,仿真实例证明了所设计的协议能使离散异构多自主体系统实现输出时变编队-合围控制。
关键词
输出时变编队-合围
离散异构多自主体系统
时变时延
时变编队参考函数
Keywords
Output
time-varying
formation
-containment
discrete-time heterogeneous multi-agent systems
time-varying
delay
time-varying formation reference functions
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于运动约束的无人机编队一致性优化算法
刘金鑫
盛蔚
张玉民
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
Leader-following多自主体系统时变编队跟踪控制
韩娜妮
赵莉
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2023
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
离散多自主体系统输出时变编队-合围控制
韩娜妮
朱亚锟
郑祎林
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
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