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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队 被引量:1
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作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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时间触发以太网流量调度研究进展
2
作者 张秀再 范阳 周硕 《电讯技术》 北大核心 2025年第1期152-162,共11页
时间触发以太网(Time-triggered Ethernet,TTE)将时间触发技术与传统以太网的灵活性、高带宽等特性相结合,解决了传统以太网无法满足的高实时性、高可靠性问题。流量调度是TTE标准中关键技术之一,可以有效保证TTE网络可靠地实时通信。... 时间触发以太网(Time-triggered Ethernet,TTE)将时间触发技术与传统以太网的灵活性、高带宽等特性相结合,解决了传统以太网无法满足的高实时性、高可靠性问题。流量调度是TTE标准中关键技术之一,可以有效保证TTE网络可靠地实时通信。首先介绍了流量调度的基础时间同步机制,并对TTE流量调度问题进行数学描述,包括TTE网络拓扑结构、流量模型和约束条件;然后着重阐述了TTE流量调度的研究现状,分析比较不同调度算法的优缺点与不同的应用场景,归纳和总结了各种调度方案的调度流量类型、调度目标和调度性质;最后讨论了TTE流量调度的发展方向和趋势。 展开更多
关键词 时间触发以太网 时间同步机制 流量调度
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液压伺服系统非对称时变输出约束事件触发控制
3
作者 宫赤坤 汝青杨 袁立鹏 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期979-988,共10页
针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的... 针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的情况下,可以保证液压伺服系统输出位移在预设的非对称时变约束范围内.针对液压伺服控制系统中的未知函数利用径向基函数神经网络自适应方法进行逼近补偿.引入事件触发机制使得控制输入不再持续更新,从而充分利用有限的通信资源.构造新型滤波误差补偿机制不仅可以在有限时间内收敛,同时克服了抖振问题.通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的全局有界性.仿真实例表明了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 未建模动态 非对称时变约束 鲁棒控制 径向基函数网络 事件触发控制 有限时间收敛
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通信时滞下自适应事件触发的多智能体系统一致性控制
4
作者 钱伟 张书源 +1 位作者 吴艳民 费树岷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期472-482,共11页
该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,... 该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,该机制考虑了时变的通信时滞、估计误差信息和历史触发信息,能够保证多智能体系统使用较少的触发数据获得更好的控制性能。其次,根据观测器和自适应事件触发机制所得到的含时变时滞的离散估计状态信息设计出一致性控制协议。进而,利用李雅普诺夫稳定性理论得出多智能体系统达到一致性的充分条件,并证明了该文所提出的自适应事件触发机制不存在芝诺现象。最后,通过仿真分析验证了所设计控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应事件触发机制 时变时滞 李雅普诺夫稳定性理论 芝诺现象
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对抗网络环境下的高阶多智能体事件驱动控制
5
作者 郑维 傅乐平 王洪斌 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第9期1875-1883,共9页
本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减... 本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减少了控制器的更新频次,缓解了系统的通信压力.文中采用Lyapunov稳定性理论,证明了在该控制策略下,存在输入非线性扰动的多智能体系统状态在固定时间内能够工作在二部一致状态,且系统内不存在Zeno行为,同时也避免了由初始状态随机变化引发的系统收敛时间不确定的问题.最后,仿真结果表明该分布式控制策略具有良好的控制性能. 展开更多
关键词 多智能体系统 静态事件触发 自适应 固定时间 二部一致性控制
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具有状态约束的AUV固定时间抗干扰控制
6
作者 王建晖 王浩远 +2 位作者 刘治 陈子韬 陈凯锐 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期2056-2065,共10页
针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器... 针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器,对系统的集总干扰进行估计,使得估计误差在固定时间内收敛.其次,基于所设计的干扰观测器,提出了一种AUV固定时间抗干扰轨迹跟踪控制方法,使得系统的跟踪误差在固定时间内收敛.同时,为了减少系统对通信资源的占用,在控制方法的设计中,引入了相对阈值的事件触发机制.最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 自主水下机器人 固定时间控制 干扰观测器 事件触发机制 状态约束
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非对称输出约束下多无人艇预定时间事件触发编队控制
7
作者 蔡伟 周星宇 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第21期157-166,共10页
针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价... 针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价转换为二阶全驱动系统。基于所提出的预定时间函数,通过反步法构造障碍李雅普诺夫函数并设计了具有非对称输出约束的分布式协同控制器。为减轻复杂海域作业时的通信负担,提出了一种基于预定时间的自适应动态事件触发机制,同时分析了芝诺现象。构造李雅普诺夫函数证明了异构无人艇系统编队误差的收敛性。两组仿真结果表明,所提方法在实现预定时间编队控制目标的同时,既能减少数据通信传输,又能约束系统输出位置。 展开更多
关键词 异构多无人艇 事件触发 输出受限 预定时间 编队控制
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多移动机器人编队的预定义时间事件触发控制
8
作者 许哲 廖禹祥 吴家跃 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期300-308,共9页
针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性... 针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性。为了减少通信资源的损耗,提出一种新的事件触发机制,实现预定义时间稳定的编队控制,并结合李亚普诺夫函数严格证明编队系统在预定义时间内的收敛性能,且系统不存在Zeno现象。通过设计仿真算例验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 预定义时间控制 编队控制 领航-跟随 事件触发
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基于事件触发一致性的微网无功与谐波功率协调控制方法
9
作者 吴丽珍 魏建平 陈伟 《电气工程学报》 北大核心 2025年第3期147-154,共8页
针对微网中因线路阻抗各异存在谐波电流、负序电流分配不合理、控制器更新次数多等问题,提出一种基于事件触发一致性算法的微网无功与谐波功率协调控制方法。首先建立微网的分层协调控制架构,通过自适应虚拟阻抗的动态调节,使各分布式电... 针对微网中因线路阻抗各异存在谐波电流、负序电流分配不合理、控制器更新次数多等问题,提出一种基于事件触发一致性算法的微网无功与谐波功率协调控制方法。首先建立微网的分层协调控制架构,通过自适应虚拟阻抗的动态调节,使各分布式电源(Distributed generation,DG)之间等效阻抗趋于一致,从而实现精确的无功和谐波功率分配。然后,在带有延时的通信网络条件下,设计基于事件触发一致性的分布式无功和谐波功率控制器。在触发时刻,控制器交换状态信息,而在其余时刻则用估计值代替实际值。通过采用Lyapunov方法证明了所提方法的稳定性,从而避免了Zeno现象的出现。最后通过试验验证了所提功率分配控制方法的有效性。 展开更多
关键词 微网 自适应虚拟阻抗 事件触发一致性 协同控制 功率分配 延时
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制 被引量:3
10
作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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事件-时间触发的慢时变工业过程动态调度方法
11
作者 任超 王凯 +1 位作者 韩洁 阳春华 《化工学报》 北大核心 2025年第1期256-265,共10页
流程工业中的慢时变现象普遍存在,持续变化的工况会导致生产调度的最优操作条件偏移,原有的决策方案不再适用。提出了一种基于事件-时间触发的动态调度方法。首先,分析了慢时变参数对长周期调度决策的影响,提出以操作变量的变化表征设... 流程工业中的慢时变现象普遍存在,持续变化的工况会导致生产调度的最优操作条件偏移,原有的决策方案不再适用。提出了一种基于事件-时间触发的动态调度方法。首先,分析了慢时变参数对长周期调度决策的影响,提出以操作变量的变化表征设备性能衰减的策略,并构建了动态触发函数,在动态调度的触发条件中融合了事件和时间触发的特点,设计了时变约束条件。其次,在调度过程中嵌入生产系统的动态信息,建立了过程过渡模型作为输入输出动力学的简化表达,从而降低了计算的复杂度。最后,采用闭环滚动的动态调度框架,依据实时的运行状态更新调度模型。在示例研究中,以工业换热网络为例验证了所提方法的有效性,该方法能提供及时的动态调度,表现出较好的经济性能,为考虑工况随时间缓慢迁移条件下的生产调度问题提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 过程系统 动态调度 事件-时间触发 滚动优化 换热网络
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时变通信拓扑下车辆队列的自适应事件触发混合H_(∞)与无源性控制 被引量:1
12
作者 王斌斌 石厅 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期67-75,共9页
本文研究了时变通信拓扑影响下,车辆自组织网络(VANET)上自动车辆的自适应事件触发队列控制问题.为了描述车对车(V2V)通信拓扑的时变特性,本文采用“基于平均驻留时间”的切换信号对其建模.为了降低通信负担,本文采用了一种新的自适应... 本文研究了时变通信拓扑影响下,车辆自组织网络(VANET)上自动车辆的自适应事件触发队列控制问题.为了描述车对车(V2V)通信拓扑的时变特性,本文采用“基于平均驻留时间”的切换信号对其建模.为了降低通信负担,本文采用了一种新的自适应事件触发机制.与传统触发机制不同,该触发机制的阈值参数并非常数,而是能根据车辆的状态变化进行实时的动态调节,据此建立车辆队列误差模型.为降低外界扰动的影响,引入混合H_(∞)与无源性能指标,使控制系统对干扰具有较强的鲁棒性.通过构建模态依赖的李雅普诺夫函数,得到控制算法,并通过一个数值仿真验证了本文提出理论算法的有效性. 展开更多
关键词 自动车辆 车对车通信 平均驻留时间 自适应事件触发
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时滞和干扰下多智能体系统动态事件触发固定时间一致性 被引量:1
13
作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 杜亚江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期323-334,共12页
针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通... 针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量,使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数,降低了控制器更新频次和系统整体能耗,所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息,以及对内部动态变量的估计值,避免了个体间的连续通信,有效减少了系统的通信负担,节省了通信资源.数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 切换拓扑 输入时滞 未知干扰
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基于FPGA的无人车网络时间触发交换机设计
14
作者 王东浩 李欣欣 江必铭 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第1期26-31,72,共7页
无人车载网络兼容时间触发通信业务与事件触发通信业务,由于无人驾驶技术的需求,高清摄像头与各种传感器会产生大量事件触发数据。为避免突发大流量的事件触发对时间触发的确定性产生影响,引起时间触发消息帧传输时延增大、消息传输时... 无人车载网络兼容时间触发通信业务与事件触发通信业务,由于无人驾驶技术的需求,高清摄像头与各种传感器会产生大量事件触发数据。为避免突发大流量的事件触发对时间触发的确定性产生影响,引起时间触发消息帧传输时延增大、消息传输时延出现抖动,基于FPGA设计了一种双平面时间触发交换机。该交换机通过联合输入交叉节点排队平面与共享存储交换平面分别存储调度时间触发消息帧与事件触发消息帧,通过抢占机制保证时间触发通信的确定性。交换机吞吐量可达950 Mbit/s,时间触发通信延迟抖动在100 ns以内,提高了通信的确定性,并成功应用于无人车网络中。 展开更多
关键词 FPGA 车载网络 时间触发 交换结构 交换机 模块设计
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无人车数据采集监控系统的可靠网关设计
15
作者 尹海涛 杨壮涛 +1 位作者 朱纪洪 毛汉领 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第9期2660-2666,共7页
为满足无人车技术的发展及日益复杂的传感器系统对车载网络带宽、实时性和可靠性的高要求,设计了一种车载网关。采用主干网-子网作为网关总体架构提高数据带宽。主干网采用以太网,增加用户定义协议层和自主冗余链路切换机制,提高通信可... 为满足无人车技术的发展及日益复杂的传感器系统对车载网络带宽、实时性和可靠性的高要求,设计了一种车载网关。采用主干网-子网作为网关总体架构提高数据带宽。主干网采用以太网,增加用户定义协议层和自主冗余链路切换机制,提高通信可靠性;子网采用时间触发协议(TTP)和FlexRay总线,使用分层容错和异构冗余机制满足通信可靠性和实时性要求。本文详细阐述了网关的硬件和软件设计,并通过实验验证了设计的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 无人车 网关 时间触发 现场可编程门阵列 可靠性 实时性 车载网络
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时间触发的机载无线通信网络确定性调度理论
16
作者 文秦 李士宁 +4 位作者 许江炜 纪源 肖林杰 李一鸣 程涛 《软件学报》 北大核心 2025年第11期5334-5355,共22页
为了满足航空器经济性的制造需求,降低航空器内部的有效载荷,使用无线代替有线已经成为机载网络转型升级的重要方向,然而传统无线技术难以满足机载网络中时间敏感业务的实时性传输需求.因此,通过明确机载无线通信网络(airborne wireless... 为了满足航空器经济性的制造需求,降低航空器内部的有效载荷,使用无线代替有线已经成为机载网络转型升级的重要方向,然而传统无线技术难以满足机载网络中时间敏感业务的实时性传输需求.因此,通过明确机载无线通信网络(airborne wireless communication network, AWCN)的应用特点,设计了AWCN结合机载骨干交换网络的混合拓扑架构;综合考虑了节点无冲突、信道无干扰、路径依赖与端到端时延需求,构建了时间触发的AWCN确定性调度应该满足的一阶逻辑形式;理论分析了不同信道数量下完成调度所需要的最少时隙数量与制约端到端时延的主要因素,并证明了稳态时数据流在网关处的信息年龄期望值;设计了基于整数规划的调度方法,并针对大规模网络中决策变量多、约束之间耦合性高而导致的求解效率低的缺陷,提出了一种增量式求解策略.最后,通过实验验证了确定性调度模型与理论分析的有效性,并讨论了不同调度影响因子对数据流总时延与调度规模的影响. 展开更多
关键词 机载无线通信网络 时间触发 确定性调度 约束求解器
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列车通信网络时间触发调度模型的等价化简技术
17
作者 朱广超 聂晓波 +3 位作者 李洋涛 李宗辉 聂晨浩 马可 《铁道学报》 北大核心 2025年第3期73-80,共8页
时间敏感网络因其高确定性及低时延特性逐步成为列车通信网络的下一步发展方向。它通过时间触发调度精确地指定数据流在网络节点中的发送时间,从而保障数据流端到端的确定性实时传输。时间触发调度模型通常形式化为可满足性约束模型,由... 时间敏感网络因其高确定性及低时延特性逐步成为列车通信网络的下一步发展方向。它通过时间触发调度精确地指定数据流在网络节点中的发送时间,从而保障数据流端到端的确定性实时传输。时间触发调度模型通常形式化为可满足性约束模型,由于调度模型数据流数量庞大,且参数不同,造成当前约束规模冗余而庞大,严重影响调度性能。针对该问题,挖掘时间触发传输机制的特点,提出时间触发调度模型的两个化简条件,并证明该化简是等价化简,即化简前后可行解空间不变;给出计算化简模型的算法,并基于可满足性求解器Z3实现了时间触发的增量调度工具;基于列车通信网络拓扑及流配置,对提出的时间触发调度模型等价化简技术进行性能评估。试验结果表明:相比于传统的时间触发调度模型,本文提出的等价化简技术缩小约束规模7.9%,缩小变量规模21%,提升调度性能26.1%。 展开更多
关键词 列车通信网络 确定性实时传输 时间触发 调度模型 等价化简
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基于ZYNQ+GPS的抗干扰爆炸零时获取技术研究
18
作者 王孝鑫 张斌 +2 位作者 褚文博 李宸凯 赵冬娥 《现代电子技术》 北大核心 2025年第5期1-6,共6页
针对爆炸场中弹药爆炸零时难以获取以及多个测试设备难以同步触发、时间同步性差等问题,文中设计了一种基于ZYNQ+GPS的爆炸零时获取系统。该系统使用ZYNQ芯片作为控制核心,采用GPS同步技术对系统进行同步授时,为系统提供了高精度时钟。... 针对爆炸场中弹药爆炸零时难以获取以及多个测试设备难以同步触发、时间同步性差等问题,文中设计了一种基于ZYNQ+GPS的爆炸零时获取系统。该系统使用ZYNQ芯片作为控制核心,采用GPS同步技术对系统进行同步授时,为系统提供了高精度时钟。此外,针对恶劣的爆炸环境,系统采用了DDR+EMMC存储结构和磁耦隔离技术,有效地提高了系统的存储效率与可靠性。理论分析并验证了在GPS正常工作条件下,系统之间的最大时间误差为2μs。实验结果表明,该系统具有良好的时间同步性,能获取到精确的爆炸零时,为构建弹药爆炸威力场提供了有效的时间数据。 展开更多
关键词 存储测试 时间同步 爆炸零时获取 同步触发 GPS ZYNQ
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切换拓扑下基于动态事件触发的多智能体固定时间分组一致性
19
作者 朱照 王聪 +2 位作者 马萍 张宏立 李新凯 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期3092-3098,共7页
针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题,设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制,保证系统的一次和二次分组均在固... 针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题,设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制,保证系统的一次和二次分组均在固定时间内收敛,通过固定时间控制避免系统二次分组失稳。动态事件触发机制可以降低系统控制更新频率以降低系统能耗。系统的稳定性分析中通过构建Lyapunov函数证明系统在切换拓扑下实现固定时间分组一致性,并通过计算事件触发间隔的下限,排除系统的芝诺行为。最后,通过仿真实验验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体 切换拓扑 动态事件触发 固定时间 分组一致性
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任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制
20
作者 程雯 过榴晓 +1 位作者 张建成 胡满峰 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期426-432,共7页
本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造... 本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性. 展开更多
关键词 任意预设时间控制 事件触发 编队控制 二阶多智能体系统
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