针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间...针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。展开更多
利用GIS(geographic information system)技术对区域秸秆焚烧火点时空格局进行探究,能为政府监管部门提供较为全面的辅助决策依据。选用2015—2020年河南省SatseeFire火点数据集,利用重心转移模型和空间自相关模型分析2015—2020河南省...利用GIS(geographic information system)技术对区域秸秆焚烧火点时空格局进行探究,能为政府监管部门提供较为全面的辅助决策依据。选用2015—2020年河南省SatseeFire火点数据集,利用重心转移模型和空间自相关模型分析2015—2020河南省县域内秸秆焚烧火点的时空分布格局及其变化趋势,并利用地理探测器结合高程、坡度、坡向、农作物播种面积、农作物产量、GDP以及人口密度7个因子,探究火点的空间分布特征。结果表明:①2015—2020年火点数量呈滑坡式减少态势,夏秋季秸秆焚烧火点数量持续减少,秸秆禁烧效果明显,春冬季火点数量相对较多;②火点整体由西向北转移,火点重心主要集中在许昌市,呈明显的回字形转移路径;2015年火点呈较低的空间正相关水平,空间集聚性较弱,2016—2020年火点在空间上的离散分布态势明显,火点集中分布的县域不断减少,零散分布的县域略有增加;③2015—2020年各因子对火点影响程度的大小排序为:农作物播种面积>农作物产量>GDP>人口密度>高程>坡度>坡向,6年间各因子对火点空间分布的影响程度不断减弱,各因子对秸秆焚烧火点具有相互增强或非线性增强效应。展开更多
文摘针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。
文摘利用GIS(geographic information system)技术对区域秸秆焚烧火点时空格局进行探究,能为政府监管部门提供较为全面的辅助决策依据。选用2015—2020年河南省SatseeFire火点数据集,利用重心转移模型和空间自相关模型分析2015—2020河南省县域内秸秆焚烧火点的时空分布格局及其变化趋势,并利用地理探测器结合高程、坡度、坡向、农作物播种面积、农作物产量、GDP以及人口密度7个因子,探究火点的空间分布特征。结果表明:①2015—2020年火点数量呈滑坡式减少态势,夏秋季秸秆焚烧火点数量持续减少,秸秆禁烧效果明显,春冬季火点数量相对较多;②火点整体由西向北转移,火点重心主要集中在许昌市,呈明显的回字形转移路径;2015年火点呈较低的空间正相关水平,空间集聚性较弱,2016—2020年火点在空间上的离散分布态势明显,火点集中分布的县域不断减少,零散分布的县域略有增加;③2015—2020年各因子对火点影响程度的大小排序为:农作物播种面积>农作物产量>GDP>人口密度>高程>坡度>坡向,6年间各因子对火点空间分布的影响程度不断减弱,各因子对秸秆焚烧火点具有相互增强或非线性增强效应。
