基于Stateflow的焊接机器人协同规划策略

1

作者 李志刚 杨翔 +1 位作者 祝林 魏成法 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第11期60-65,79,共7页

为了减少多焊接机器人协同规划过程的时间以及算力需求,提出了基于有限状态机理论的多焊接机器人协同规划方法。以汽车侧围总成为焊接对象,使用混合遗传-引力搜索算法(Genetic Algorithm-Gravitational Search Algorithm,GA-GSA)求解工... 为了减少多焊接机器人协同规划过程的时间以及算力需求,提出了基于有限状态机理论的多焊接机器人协同规划方法。以汽车侧围总成为焊接对象,使用混合遗传-引力搜索算法(Genetic Algorithm-Gravitational Search Algorithm,GA-GSA)求解工作单元中各焊接机器人焊点分配问题,完成焊接路径规划。确认焊接过程中各焊接机器人间碰撞区域,以精确建立互斥区域,使用Stateflow工具对多焊接机器人系统进行建模与仿真。根据实际工况设置系统中各焊接机器人优先级输入以及每个焊点完成焊接任务所需时间,可得该工况下系统中焊接机器人动作最优调整方案。通过2个仿真案例验证了该方法的可行性与有效性,结果表明该方法可以快速有效地完成多焊接机器人协同规划。 展开更多

关键词 多焊接机器人 有限状态机理论 侧围总成 协同规划 stateflow工具

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基于眼动和脑电特征的高速铁路行车调度员疲劳状态判别研究

2

作者 张光远 王灿 陈诚 《铁道运输与经济》 北大核心 2024年第11期196-204,212,共10页

针对当前高速铁路行车调度员疲劳状态判别方法尚未结合多源信息的优势,提出了一种基于多源信息的高速铁路行车调度员疲劳状态判别方法,在利用支持向量机对眼动和脑电特征进行软分类作为决策层输入的基础上,结合上一时间点疲劳状态判别结... 针对当前高速铁路行车调度员疲劳状态判别方法尚未结合多源信息的优势,提出了一种基于多源信息的高速铁路行车调度员疲劳状态判别方法,在利用支持向量机对眼动和脑电特征进行软分类作为决策层输入的基础上,结合上一时间点疲劳状态判别结果,利用改进的D-S证据理论进行决策层融合得到最终的判别结果。通过采集20名行车调度员的模拟实验数据对模型进行检测,结果表明:改进后的研究方法在疲劳状态判别方面准确率达到93.75%。可以看出,信息融合判别的准确率高于单纯依靠眼动和脑电特征的方法,增加上一时间点的疲劳判别结果有助于提高模型的鲁棒性和可靠性,并且改进的模型对高速铁路行车调度员疲劳状态判别具有有效性。 展开更多

关键词 眼动和脑电特征 高速铁路行车调度员 支持向量机 D-S证据理论 疲劳状态判别

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新工科背景下基于OBE理念的机械原理改革研究 被引量：48

3

作者 刘小勇 李荣丽 +5 位作者 杨慧香 李奇涵 吕长松 谷东伟 高嵩 冉同欢 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第S02期23-26,共4页

"新工科"计划对机械类专业创新人才培养提出了新要求,《机械原理》作为机械类专业重要的专业基础课程进行教学改革是专业建设的必然需求。针对课程的特点及传统教学模式的不足,以OBE教学理念为驱动,从课程大纲制定、教师综合... "新工科"计划对机械类专业创新人才培养提出了新要求,《机械原理》作为机械类专业重要的专业基础课程进行教学改革是专业建设的必然需求。针对课程的特点及传统教学模式的不足,以OBE教学理念为驱动,从课程大纲制定、教师综合能力提升、课程思政建设、课外创新能力培养等方面提出了改革措施并以长春工业大学机械工程专业为例阐述了具体相关做法,为机械类专业学生后续专业课的学习及创新能力培养奠定了扎实的基础。 展开更多

关键词 新工科 OBE 机械原理 课程思政

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基于云理论与LS-SVM的刀具磨损识别方法 被引量：10

4

作者 关山 康振兴 彭昶 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期996-1003,共8页

针对刀具磨损过程中产生声发射信号的不确定性以及神经网络学习算法收敛速度慢、易陷入局部极小值、对特征要求较高等问题,提出了基于云理论和最小二乘支持向量机的刀具磨损状态识别方法。首先,对声发射信号进行小波包分解与重构,滤除... 针对刀具磨损过程中产生声发射信号的不确定性以及神经网络学习算法收敛速度慢、易陷入局部极小值、对特征要求较高等问题,提出了基于云理论和最小二乘支持向量机的刀具磨损状态识别方法。首先,对声发射信号进行小波包分解与重构,滤除干扰频段对求取特征参数的影响;其次,对重构后的信号利用逆向云算法提取云特征参数:期望、熵、超熵,分析刀具磨损声发射信号的云特性及磨损状态与云特征参数之间的关系;最后,将云特征参数组成特征向量送入最小二乘支持向量机进行识别。研究结果表明:所提取的特征可以很好地反映刀具的磨损状态,云-支持向量机方法可以有效地实现刀具磨损状态的识别,与传统神经网络识别方法相比具有更高的识别率,识别率达到96.67%。 展开更多

关键词 刀具磨损 状态识别 云理论 支持向量机 神经网络

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基于相关向量机的蓄电池荷电状态预测 被引量：10

5

作者 高向阳 张骏 宁宁 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1273-1275,共3页

针对蓄电池荷电状态预测模型复杂以及预测精度不高的问题,提出了基于相关向量机的预测方法。建立了以径向基函数为核函数的多元线性预测模型,选择测量电压、测量电流和表面温度为模型输入,给出了数据预处理方法和权重学习算法。通过调... 针对蓄电池荷电状态预测模型复杂以及预测精度不高的问题,提出了基于相关向量机的预测方法。建立了以径向基函数为核函数的多元线性预测模型,选择测量电压、测量电流和表面温度为模型输入,给出了数据预处理方法和权重学习算法。通过调解模型权重的先验分布来控制预测模型的复杂度;基于贝叶斯框架对不确定因素进行管理。同支持向量机相比,具有预测精度高,预测模型更加稀疏等优点。 展开更多

关键词 蓄电池荷电状态 相关向量机 回归分析 贝叶斯理论

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基于OpenADR的用电互联一致性测试系统研究 被引量：3

6

作者 陈京生 李彬 +3 位作者 曹望璋 李德智 陈宋宋 崔高颖 《电测与仪表》 北大核心 2018年第3期67-72,共6页

随着售电侧改革工作不断推进,多级聚合服务与差异化交互接口等问题日益凸显,导致分布式电源、电动汽车、空调等系统/设备无法有效实现互操作。依托一致性测试理论及相关技术,从一致性测试用例库、有限状态机设计等方面出发,提出了基于... 随着售电侧改革工作不断推进,多级聚合服务与差异化交互接口等问题日益凸显,导致分布式电源、电动汽车、空调等系统/设备无法有效实现互操作。依托一致性测试理论及相关技术,从一致性测试用例库、有限状态机设计等方面出发,提出了基于开放式自动需求响应通信规约(open automated demand response communications specification,Open ADR)的通信协议的一致性测试系统的设计方法。此外,根据Open ADR通信协议特点,设计了Open ADR协议一致性测试模式,分析了协议一致性测试中测试集、测试用例设计等过程。最后给出了一致性测试控制点的选取方法。 展开更多

关键词 系统/设备互联 有限状态机理论 一致性测试 OpenADR

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基于模型的进路建立过程测试用例自动生成 被引量：9

7

作者 谢林 杨扬 《铁道标准设计》 北大核心 2017年第2期109-116,共8页

为了生成进路建立过程完备的测试案例,分析设备故障和人环因素的影响并结合对应的逻辑过程,建立了进路建立过程的状态机模型,并对模型解析得到状态与边的关系,将状态和边的关系抽象成图论中边和节点的关系进行存储。通过讨论3种覆盖准... 为了生成进路建立过程完备的测试案例,分析设备故障和人环因素的影响并结合对应的逻辑过程,建立了进路建立过程的状态机模型,并对模型解析得到状态与边的关系,将状态和边的关系抽象成图论中边和节点的关系进行存储。通过讨论3种覆盖准则的优劣,设计深度优先搜索算法遍历模型,得到抽象测试案例,采用Java反射机制对抽象案例进行反推,结果生成8种类型的测试片段,每种类型的片段进行组合生成所有的测试案例。最后分析进路正常建立所需的输入案例和引入的故障案例对建立过程的影响。 展开更多

关键词 铁路信号 联锁系统 测试案例 状态机 图论 反射机制

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阿尔都塞的意识形态学说 被引量：10

8

作者 黄应全 苏宗闰 《北京行政学院学报》 2002年第5期80-85,共6页

阿尔都塞在“科学与意识形态对立”的基础上建立了一种非常极端的意识形态学说。他认为 ,意识形态是永恒的、无意识的、非工具的、“主体性”的 ,意识形态并不是对现实的真实反映 ,而是对现实的情感体验和想象 ,意识形态通过一定的物质... 阿尔都塞在“科学与意识形态对立”的基础上建立了一种非常极端的意识形态学说。他认为 ,意识形态是永恒的、无意识的、非工具的、“主体性”的 ,意识形态并不是对现实的真实反映 ,而是对现实的情感体验和想象 ,意识形态通过一定的物质手段 (意识形态国家机器 )成为统治权力运行的两大基本形式之一。阿尔都塞的意识形态学说至今仍然是西方最有影响的意识形态理论之一。 展开更多

关键词 阿尔都塞 意识形态学说 科学 永恒性 无意识性 主体性 意识形态国家机器 马克思主义

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复杂噪声条件下基于抗差容积卡尔曼滤波的发电机动态状态估计 被引量：17

9

作者 李扬 李京 +1 位作者 陈亮 李国庆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第17期3651-3660,共10页

容积卡尔曼滤波(CKF)在非线性动态状态估计领域有着良好的估计效果。但由于容积卡尔曼滤波缺乏对量测噪声特性的在线自适应能力,其对不良数据和非高斯白噪声的处理效果并不理想。为了解决当量测量统计特性偏离先验统计特性时,容积卡尔... 容积卡尔曼滤波(CKF)在非线性动态状态估计领域有着良好的估计效果。但由于容积卡尔曼滤波缺乏对量测噪声特性的在线自适应能力,其对不良数据和非高斯白噪声的处理效果并不理想。为了解决当量测量统计特性偏离先验统计特性时,容积卡尔曼滤波算法性能下降和发散的问题,通过将抗差估计理论中的M-估计理论与容积卡尔曼滤波相结合,提出抗差容积卡尔曼滤波(RCKF)算法,并将其尝试应用于复杂噪声条件下的发电机动态状态估计中。IEEE 9节点系统和新英格兰16机68节点系统的仿真结果表明:在不同量测噪声且量测量存在不良数据的复杂噪声条件下,与传统CKF算法相比,所提抗差CKF算法均具有更好的估计精度和收敛能力,并能有效消除不良数据对估计效果的影响。 展开更多

关键词 动态状态估计 发电机 容积卡尔曼滤波 M-估计理论 量测噪声分布 不良数据 相量测量单元数据

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基于FSM理论的模糊自适应控制汽车巡航系统仿真与设计 被引量：4

10

作者 冯关明 胡大宏 吴壮文 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第3期446-451,共6页

基于有限状态机(FSM)理论和模糊逻辑控制理论,设计了具有主动安全性的汽车自适应巡航控制(ACC)系统。建立了车辆动力传动系统模型,通过对节气门和制动器的控制仿真模拟了汽车ACC系统的工作过程。仿真结果表明:基于有限状态机理论的汽车... 基于有限状态机(FSM)理论和模糊逻辑控制理论,设计了具有主动安全性的汽车自适应巡航控制(ACC)系统。建立了车辆动力传动系统模型,通过对节气门和制动器的控制仿真模拟了汽车ACC系统的工作过程。仿真结果表明:基于有限状态机理论的汽车ACC系统能使车辆沿着巡航行驶时的有限状态自动切换,并准确跟踪期望加速度,使车辆在加速行驶、车辆跟踪和制动减速等行驶工况下保持跟踪性和适应性。 展开更多

关键词 自适应巡航系统 有限状态机 模糊控制 系统仿真

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在解析中发展马克思主义国家理论——读阿尔都塞《意识形态和意识形态国家机器》 被引量：1

11

作者 宋玉波 张智 《浙江工商大学学报》 2012年第2期54-58,共5页

阿尔都塞《意识形态和意识形态国家机器》虽直接源自葛兰西的"文化霸权"理论,却具有马克思主义的理论底色。"生产条件的再生产"作为"意识形态国家机器"和"意识形态"的功能表达,是贯穿全文的主... 阿尔都塞《意识形态和意识形态国家机器》虽直接源自葛兰西的"文化霸权"理论,却具有马克思主义的理论底色。"生产条件的再生产"作为"意识形态国家机器"和"意识形态"的功能表达,是贯穿全文的主题。《意识形态和意识形态国家机器》不仅发现并论证了意识形态国家机器,而且把意识形态的功能从上层建筑领域延伸到经济基础,从而揭示出意识形态国家机器和意识形态更深刻的存在意义。在阿尔都塞看来,这不是否定或者背离,而是继承、修正和发展了马克思主义的国家理论。 展开更多

关键词 阿尔都塞 意识形态 意识形态国家机器 马克思主义国家理论 葛兰西“文化霸权“理论

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农业制度变迁与诺思界定产权的“国家理论” 被引量：4

12

作者 赵英兰 《山东师范大学学报（人文社会科学版）》 北大核心 2006年第3期102-107,共6页

1949-1978年间,我国农业政策的演变过程证明,诺思的国家理论对社会主义制度下的政府行为也有很强的解释力。政府的经济人行为不受社会制度的约束,社会主义国家的政府也会为了自身的眼前利益不断改变经济交易的规则,从而使这些规则完全... 1949-1978年间,我国农业政策的演变过程证明,诺思的国家理论对社会主义制度下的政府行为也有很强的解释力。政府的经济人行为不受社会制度的约束,社会主义国家的政府也会为了自身的眼前利益不断改变经济交易的规则,从而使这些规则完全失去激励,使经济增长处于长期的停滞状态。我国政府还具有强大的设计制度结构的功能:从工业化发展目标出发,改变土地产权结构,并创造出相应的组织、政策及意识形态。政府的这一功能已经超出了诺思国家理论框架的涵盖范围。 展开更多

关键词 国家理论 制度变迁 土地产权 意识形态

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一种准确识别损失场景的STPA 被引量：5

13

作者 钟德明 宫浩原 孙睿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期311-323,共13页

“系统理论事故模型与过程”(STAMP)理论认为系统安全是系统的涌现属性,因此,更准确地揭示了现代复杂系统的危险成因。依据该理论构建的“系统理论过程分析”(STPA)是一种新型危险分析方法,得到越来越多的关注,目前已被多份国际标准所... “系统理论事故模型与过程”(STAMP)理论认为系统安全是系统的涌现属性,因此,更准确地揭示了现代复杂系统的危险成因。依据该理论构建的“系统理论过程分析”(STPA)是一种新型危险分析方法,得到越来越多的关注,目前已被多份国际标准所采纳。但STPA仍以人工分析为主,当系统较复杂时,损失场景呈现涌现特性,STPA难以识别这类损失场景。提出改进的STPA,澄清了不安全控制动作(UCA)、损失场景、过程模型等概念,利用状态机构建识别UCA和损失场景所需要的全部行为,利用模型检测技术识别时间相关或不相关UCA的损失场景,改进后的STPA具备准确识别涌现损失场景的能力,可以减少“漏报”或“误报”。 展开更多

关键词 系统理论过程分析 有限状态机 模型检测 不安全控制动作 损失场景

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电控摩托车发动机工况判断和转换策略仿真

14

作者 李水良 甄子源 +2 位作者 杨铁皂 张海军 陈迎黎 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第3期29-32,共4页

基于有限状态机理论,分析了电控摩托车发动机的工况划分依据及成立的条件,建立了工况判别和转换策略模型。利用MATLAB软件中的Simulink和Stateflow工具箱,根据发动机实际运行条件对工况判别和转换进行了仿真研究。仿真结果表明工况判断... 基于有限状态机理论,分析了电控摩托车发动机的工况划分依据及成立的条件,建立了工况判别和转换策略模型。利用MATLAB软件中的Simulink和Stateflow工具箱,根据发动机实际运行条件对工况判别和转换进行了仿真研究。仿真结果表明工况判断和转换策略模型正确。 展开更多

关键词 电控摩托车发动机 有限状态机 工况 仿真

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普兰查斯意识形态理论述要

15

作者 汪行福 《河北学刊》 CSSCI 北大核心 2015年第6期20-26,共7页

普兰查斯在意识形态理论上有多方面的原创性贡献。他对西方马克思主义的主流阶级意识和主导意识形态理论作了批判的分析,揭示了其中普遍存在的文化决定论倾向,先于阿尔都塞提出意识形态国家机器理论,在意识形态研究中引入了新的唯物主... 普兰查斯在意识形态理论上有多方面的原创性贡献。他对西方马克思主义的主流阶级意识和主导意识形态理论作了批判的分析,揭示了其中普遍存在的文化决定论倾向,先于阿尔都塞提出意识形态国家机器理论,在意识形态研究中引入了新的唯物主义转向,把意识形态批判引入对资产阶级国家的具体分析,在法西斯主义和当代新保守主义批判方面作出了实质性贡献。 展开更多

关键词 普兰查斯 主导意识形态 意识形态国家机器理论 法西斯主义

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基于信息论的时序电路演化设计

16

作者 张之武 娄建安 +1 位作者 常小龙 李川涛 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第10期288-290,共3页

时序电路由于存在反馈连接,因此是数字型演化硬件研究中的难点问题。为此,对时序电路的演化设计方法进行改进,提出一种针对时序电路演化的虚拟可重构平台,阐述在此平台上演化时序电路的方法。基于信息论改进电路的适应度评估方法,以目... 时序电路由于存在反馈连接,因此是数字型演化硬件研究中的难点问题。为此,对时序电路的演化设计方法进行改进,提出一种针对时序电路演化的虚拟可重构平台,阐述在此平台上演化时序电路的方法。基于信息论改进电路的适应度评估方法,以目标函数和电路实测输出之间的信息熵设计适应度评估函数。实验结果表明,该方法具有较好的稳定性和全局寻优能力。 展开更多

关键词 时序电路 虚拟可重构 信息论 演化硬件 适应度函数 有限状态机

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基于RW监控理论的虚拟生产系统控制

17

作者 李琳 江志斌 张志英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1693-1699,共7页

虚拟生产系统(VPSs)是一种为应对当今易变的和不确定的制造环境而提出的新型生产资源结构模式.为了实现其虚拟动态性、自适应性和全局性,应用RW监控理论并在UMDES-L IB的辅助下,对VPSs进行离散事件动态系统建模,以解决生产过程中最基本... 虚拟生产系统(VPSs)是一种为应对当今易变的和不确定的制造环境而提出的新型生产资源结构模式.为了实现其虚拟动态性、自适应性和全局性,应用RW监控理论并在UMDES-L IB的辅助下,对VPSs进行离散事件动态系统建模,以解决生产过程中最基本的冲突问题为目标,建立自治与协调规则,并相应地构建了自治与协调监控器,从而建立起基于RW监控理论且具有自治与协调控制机制的VPSs闭环监控框架.该闭环监控框架兼顾了局部自治和全局协调,并且具有很好的可重构性、可扩展性和可适应性,有助于VPSs增加系统柔性和提高响应速度. 展开更多

关键词 虚拟生产系统 RW监控理论 自治与协调 离散事件动态系统 有限自动机 冲突问题

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基于虚拟同步电机控制的微电网稳定性分析 被引量：21

18

作者 晁凯云 苗世洪 +4 位作者 刘子文 范志华 康祎龙 段偲默 刘君瑶 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期9-16,共8页

随着微电网中电力电子器件的大量接入,多电源与负荷的动态特性相互耦合,使得微电网系统中稳定分析问题成为研究热点。针对基于虚拟同步电机控制的微电网系统,提出了一种含多分布式电源的系统非线性状态空间建模方法。建立了含分布式电... 随着微电网中电力电子器件的大量接入,多电源与负荷的动态特性相互耦合,使得微电网系统中稳定分析问题成为研究热点。针对基于虚拟同步电机控制的微电网系统,提出了一种含多分布式电源的系统非线性状态空间建模方法。建立了含分布式电源、线路和负荷的微电网统一状态空间方程。基于所建立的状态空间方程,运用特征根分析法研究了影响微电网系统稳定性的因素。并利用分岔理论研究了虚拟同步电机控制关键参数和系统拓扑结构参数对系统稳定性的影响。在PSCAD/ETMDC仿真平台搭建了基于虚拟同步电机控制的微电网模型,验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 微电网 虚拟同步电机 非线性状态空间建模 分岔理论 稳定性分析

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复合地层中土压平衡盾构机掘进状态评估 被引量：9

19

作者 董宇 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第8期2114-2120,共7页

针对复合地层中土压平衡盾构机掘进状态复杂多变而难以评估的问题,以珠海市三灶隧道工程为背景,基于盾构机掘进过程中的监测数据,运用证据理论和隶属度函数方法,对土压平衡盾构机在复合地层中的掘进状态进行研究。结合实际隧道工程案例... 针对复合地层中土压平衡盾构机掘进状态复杂多变而难以评估的问题,以珠海市三灶隧道工程为背景,基于盾构机掘进过程中的监测数据,运用证据理论和隶属度函数方法,对土压平衡盾构机在复合地层中的掘进状态进行研究。结合实际隧道工程案例,确定了盾构机掘进状态的8个影响因素,并将监测数据划分为4个等级,提出了基于证据理论的盾构掘进状态等级综合评价模型。在建立的模型中,证据理论有效地融合了现场的监测数据,使得评估结果更加可靠,该模型原理清晰,具有可操作性。评估结果显示,该模型能够有效地评估土压平衡盾构机在复合地层中的掘进状态,可为盾构机在复合地层中的掘进状态提供一定参考价值。 展开更多

关键词 土压平衡盾构机 掘进状态 证据理论 隧道工程

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自行火炮发动机多状态参量融合故障诊断方法研究 被引量：4

20

作者 李旭 孟晨 +1 位作者 刘敏 王成 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2019年第3期99-104,共6页

针对自行火炮发动机单一信号源进行故障诊断的缺陷,提出了基于量子粒子群优化的核极限学习机和D-S证据理论的多源信息融合诊断方案。该方案采用在MATLAB软件下构建极限学习网络,利用网络训练权值作为权重直接参与状态融合评估分析公式... 针对自行火炮发动机单一信号源进行故障诊断的缺陷,提出了基于量子粒子群优化的核极限学习机和D-S证据理论的多源信息融合诊断方案。该方案采用在MATLAB软件下构建极限学习网络,利用网络训练权值作为权重直接参与状态融合评估分析公式的方法,避免了在软件中直接建立复杂的分类网络和进行复杂大量的网络训练与测试,从而将复杂的网络问题转换为状态评估公式问题。经过实验验证,对不同来源发动机状态信息进行融合分析,可以显著提高发动机故障诊断和状态识别精度。 展开更多

关键词 多状态参量 信息融合 极限学习机 D-S证据理论 故障诊断 状态识别

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