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基于Harris特征与NDT-ICP算法的接触网腕臂建模
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作者 张志春 王志坤 +1 位作者 陈祎琳 韦民洋 《计量学报》 北大核心 2025年第9期1348-1355,共8页
点云配准是三维建模工作中至关重要的一环。传统的正态分布变换(NDT)和迭代最近点(ICP)结合的配准算法对点云初始位姿要求严格且精度不足。为提高接触网腕臂三维建模的效率与准确度,提出了一种融合Harris特征与NDT-ICP的点云配准算法。... 点云配准是三维建模工作中至关重要的一环。传统的正态分布变换(NDT)和迭代最近点(ICP)结合的配准算法对点云初始位姿要求严格且精度不足。为提高接触网腕臂三维建模的效率与准确度,提出了一种融合Harris特征与NDT-ICP的点云配准算法。该方法利用Harris特征点的尺度不变性和旋转不变性来优化点云数据结构并加快配准速度,并通过计算关键点间的距离信息,基于位置相似性建立关键点对对应关系,进一步提升配准精度。与传统NDT-ICP算法相比,新方法的配准精度提高了近99.98%,配准效率提高了近53.79%。 展开更多
关键词 几何量计量 接触网腕臂 三维建模 Harris特征 ndt-ICP算法 点云配准
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漏磁NDT原理的研究 被引量:24
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作者 何辅云 赖志荣 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1994年第3期28-33,共6页
本文在导出铁磁性材料内缩缺陷和表面缺陷的磁场强度表达式基础上,研究了缺陷的外部空间漏磁场,缺陷内磁场和缺陷几何参数之间的关系.
关键词 缺陷 漏磁ndt 铁磁材料
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融合微地震与水文数据的深部地热储层裂隙结构表征技术研究进展
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作者 许天福 李思源 姜振蛟 《地学前缘》 北大核心 2026年第1期269-282,共14页
针对数据不完备条件下的岩体人工裂隙准确表征的挑战,结合深部地热储层裂隙表征情境,建立了融合微地震和水文数据的裂隙结构表征技术,显著提升裂隙表征可靠性和准确性,成为人工裂隙表征的新途径。本文综述融合微地震和水文数据的裂隙结... 针对数据不完备条件下的岩体人工裂隙准确表征的挑战,结合深部地热储层裂隙表征情境,建立了融合微地震和水文数据的裂隙结构表征技术,显著提升裂隙表征可靠性和准确性,成为人工裂隙表征的新途径。本文综述融合微地震和水文数据的裂隙结构表征技术,包括等效连续介质假设下微地震和水文数据顺序反演、联合反演,以及离散裂隙介质假设下微地震和水文数据顺序反演理论与方法,结合工程尺度案例,对比分析不同方法的优势和劣势,评述技术发展所面临的挑战并总结未来发展趋势,以期建立更加完善的融合微地震和水文数据的裂隙结构表征技术体系,提升岩体裂隙刻画精度,为裂隙影响下的地质工程风险预测和管控提供支撑。 展开更多
关键词 人工裂隙 微地震 示踪试验 参数反演 水文地球物理
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融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法 被引量:1
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作者 穆莉莉 陈凯 +2 位作者 何世政 姚潘涛 祁娜娜 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第3期123-126,共4页
针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫... 针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫描数据的最优匹配。仿真实验结果表明:该算法在激光数据扫描匹配问题中取得了很好的效果,进一步提高了移动机器人的定位精度。 展开更多
关键词 正态分布变换(ndt) 遗传算法 同步定位与环境建图(SLAM) 查找表
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基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法 被引量:4
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作者 陈强 陈海波 张沥化 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第1期83-91,共9页
激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计... 激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法。首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变。其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变。文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试。实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建(SLAM) 运动畸变补偿 激光雷达 轮式里程计 正态分布变换(ndt)
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超声波NDT在结构力学参量在线监测中的应用 被引量:1
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作者 任建华 王俊丽 +2 位作者 崔彭磊 李飞 付宇明 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期124-127,共4页
利用拉伸试验机对标准的圆柱形拉伸试件进行拉伸实验,同时在拉伸过程中利用超声波探伤仪对试件进行实时监测,对拉伸试件进行缺陷检测、几何特性测量、组织结构和力学性能变化的检测和表征,根据超声波波形、幅值及衰减变化,建立材料的塑... 利用拉伸试验机对标准的圆柱形拉伸试件进行拉伸实验,同时在拉伸过程中利用超声波探伤仪对试件进行实时监测,对拉伸试件进行缺陷检测、几何特性测量、组织结构和力学性能变化的检测和表征,根据超声波波形、幅值及衰减变化,建立材料的塑性变形裂纹扩展状态-波形变化-材料力学特性的对应关系。研究发现,超声波波形的变化与材料塑性变形的裂纹扩展状态及拉伸过程的4个阶段保持良好的一致性,在拉伸过程中测得超声波声程有所下降,回波幅值增加,表明材料内的应力集中程度增大,拉伸过程中材料的晶粒组织均匀性和致密性遭到破坏。 展开更多
关键词 超声波ndt 在线监测 疲劳损伤 无损评价 力学性能
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家庭服务机器人基于NDT扫描匹配的SLAM研究 被引量:3
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作者 李贤善 赵逢达 孔令富 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第25期246-248,共3页
将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配,有效解决了现有方法匹配速度慢的问题。
关键词 同时定位与建图 扫描匹配 正态分布变换
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Improving Listening Teaching by Means of Classroom Listening Testing
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作者 王乐 《陕西师范大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2001年第S1期295-297,共3页
This paper subscribes to the view that the classroom listening test can improve the teaching listening. It can motivate a student. By analyzing the test result, the teacher can check whether and to what degree the edu... This paper subscribes to the view that the classroom listening test can improve the teaching listening. It can motivate a student. By analyzing the test result, the teacher can check whether and to what degree the educational program has achieved what it set out to achieve, or how much the learners have learned what they were supposed to learn. Some effective listening tests are given to help the teacher improve the teaching method in which the teacher focus much on the process of listening, little on the product. The teacher can teach the skill rather than simply practise the listening. 展开更多
关键词 LISTENING TEST CLASSROOM LISTENING TEST pencil-and-paper-techniques
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可配置相控阵超声成像系统及NDT应用
9
作者 吴文焘 李平 《声学技术》 CSCD 2013年第S1期179-180,共2页
0引言超声相控阵成像对于无损检测具有重要的意义,今年来得到了广泛应用[1][2][3]。发展的电子技术使得目前的相控阵成像系统发展越来越快。利用可编程器件和处理器的可配置性,可以实现不同的成像策略及数据处理。目前,国际上出现了一... 0引言超声相控阵成像对于无损检测具有重要的意义,今年来得到了广泛应用[1][2][3]。发展的电子技术使得目前的相控阵成像系统发展越来越快。利用可编程器件和处理器的可配置性,可以实现不同的成像策略及数据处理。目前,国际上出现了一些用于超声相控阵成像的平台[4][5][6]。还有一些厂商也开发了一些成熟产品,例如GE Phasor 展开更多
关键词 ndt 超声成像系统 可配置性 可编程器件 探伤器 无损探伤 高频超声 超声图 图像显示 系统成像
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基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究 被引量:13
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作者 杨奇峰 曲道奎 徐方 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期613-619,共7页
移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出... 移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出了融合里程计与3D-NDT点云匹配方法的移动机器人实时定位方法,解决了移动机器人在室外弱GPS环境下定位精度无法保证的问题。利用自主研发的移动机器人平台,在大范围室外环境中进行了测试,实验结果验证了本文所提算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 里程计 3D-ndt 定位
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一种基于PL-ICP及NDT点云匹配的单线激光里程计 被引量:8
11
作者 姜祚鹏 梅天灿 《激光杂志》 北大核心 2020年第3期21-24,共4页
近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里... 近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里程计信息进行校正融合,构建了一种适用于小场景下的二维单线激光里程计。经实验,该里程计在点云形状较完整的小场景下具有较高的定位精度和较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 PL-ICP ndt 卡尔曼滤波 激光里程计
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Nondestructive testing for crack of tunnel lining using GPR 被引量:5
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作者 LIU Dun-wen DENG Yu YANG Fei XU Guo-yuan 《Journal of Central South University of Technology》 2005年第z1期120-124,共5页
Lining craze, as a common engineering damage, affects the bearing capacity and the safety of tunnels.To improve the capabilities of the surface crack detection in the tunnel lining, ground penetrating radar(GPR) was e... Lining craze, as a common engineering damage, affects the bearing capacity and the safety of tunnels.To improve the capabilities of the surface crack detection in the tunnel lining, ground penetrating radar(GPR) was employed. The principle and method of GPR for cracks investigation of tunnel lining were expounded. As an application example, some field measurements in order to detect the depth of cracks for the tunnel lining were achieved in a new tunnel. All GPR investigations were made with the antennae of 1 GHz. The cracks of concrete structure were located, and the distributing and depth of cracks are inspected and estimated by GPR. The results of investigation show GPR is accurate and efficient to detect cracks of tunnel lining. 展开更多
关键词 TUNNEL LINING NONDESTRUCTIVE testing(ndt) cracks ground PENETRATING radar
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基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法 被引量:34
13
作者 荆路 武斌 李先帅 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2021年第4期378-381,共4页
提出一种基于采样一致性初始配准(SAC-IA)和正态分布变换(NDT)配准融合的点云配准方法。首先计算出待配准点云和目标点云的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征,利用SAC-IA算法求出初始转换矩阵,完成初始配准;最后在初始配准的... 提出一种基于采样一致性初始配准(SAC-IA)和正态分布变换(NDT)配准融合的点云配准方法。首先计算出待配准点云和目标点云的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征,利用SAC-IA算法求出初始转换矩阵,完成初始配准;最后在初始配准的基础上,利用NDT算法对两片点云进行精配准。实验结果表明,该方法的配准精度显著优越于ICP算法,且配准效率也有所提升。 展开更多
关键词 点云配准 ICP算法 SAC-IA ndt FPFH
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基于NDT与ICP结合的点云配准算法 被引量:47
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作者 王庆闪 张军 +1 位作者 刘元盛 张鑫晨 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第7期88-95,共8页
Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及Voxel Grid... Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及Voxel Grid滤波的预处理,在保持原始点云形态的同时实现点云配准。首先利用NDT(Normal Distribution Transform)点云配准算法对无人车的位姿粗估计,然后利用ICP(Iterative Closest Point)点云配准算法对已配准的点云进行校正,实现无人车位姿的精确估计,进而完成地图的更新过程。该方法只需要车载激光雷达传感器实现了快速的、精度高的Lidar SLAM。将算法用于小旋风无人车,在校园环境进行了验证,结果表明该算法是可靠、有效的。 展开更多
关键词 Lidar SLAM 无人车 正态分布变换(ndt) 迭代最近点(ICP) 点云配准 定位 地图构建
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非对称型卟啉([T(4DTP)(NDT)P]P)分光光度法测定铜
15
作者 魏东 张诺 +5 位作者 韩颜颜 姚振兴 辛晓东 杨健 史召霞 杜斌 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第2期139-143,共5页
以非对称性卟啉5,10,15-三(对二甲氨基苯基)-20-(3′-硝基-4′-二甲氨基)苯基卟啉([T(4DTP)(NDT)P]P)作显色剂,研究测定铜离子的高灵敏分光光度法。结果表明,在pH=3.7时,卟啉配合物的最大吸收波长位于431 nm处,铜质量浓度在0~... 以非对称性卟啉5,10,15-三(对二甲氨基苯基)-20-(3′-硝基-4′-二甲氨基)苯基卟啉([T(4DTP)(NDT)P]P)作显色剂,研究测定铜离子的高灵敏分光光度法。结果表明,在pH=3.7时,卟啉配合物的最大吸收波长位于431 nm处,铜质量浓度在0~0.120 mg.L-1范围内符合比耳定律,摩尔吸光系数为3.49×105L.mol-1.cm-1。用所拟方法对污水、粮食等样品中的铜进行测定,相对标准偏差低于3.0%,回收率在95.3%~108%范围内。 展开更多
关键词 [T(4DTP)(ndt)P]P 铜离子 光度法
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基于ISS-3DSC的NDT三维点云配准算法研究 被引量:21
16
作者 刘畅文 李波 +1 位作者 潘江涛 姜涛 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期777-783,共7页
工件形貌的三维扫描需求在车间自动化装备中越来越多,其中点云配准作为三维数据处理的重要步骤。现有三维点云配准存在特征点对误配、配准时间长、配准精度差等问题,提出了一种基于内部形状描述子-三维形状上下文特征(ISS-3DSC)的NDT三... 工件形貌的三维扫描需求在车间自动化装备中越来越多,其中点云配准作为三维数据处理的重要步骤。现有三维点云配准存在特征点对误配、配准时间长、配准精度差等问题,提出了一种基于内部形状描述子-三维形状上下文特征(ISS-3DSC)的NDT三维点云配准算法。首先通过内部形状描述子(ISS)算法提取三维点云关键点,提高配准效率;然后结合三维形状上下文特征(3DSC)进行关键点的特征描述,并根据特征点对中值距离法剔除错误点对,采用SVD分解计算初始变换矩阵;最后使用NDT算法完成精配准。测试实验结果表明:算法在鞋面、鞋底点云数据配准时的精度可达到0.025 cm,相比传统SAC-IA+NDT算法配准效率提升明显,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 内部形状描述子 三维形状上下文特征 ndt算法 三维点云配准
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基于激光点云NDT特征的两步回环检测 被引量:12
17
作者 柴梦娜 刘元盛 任丽军 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期17-24,共8页
针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。点云匹配中采用重叠... 针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。点云匹配中采用重叠网格,首先根据各网格特征值,构建点云外观描述,进行粗回环检测。符合粗回环条件后,计算点云网格均值到坐标原点距离的方法使点云具有旋转不变性,进行精确回环检测。本文提出算法在“小旋风”智能车平台进行验证,实验表明,所提算法可以有效减小大规模建图中的累计误差,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好。 展开更多
关键词 同时定位与建图 ndt点云匹配 重叠网格 点云外观描述 两步回环检测
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On modeling approach for embedded real-time software simulation testing 被引量:6
18
作者 Yin Yongfeng Liu Bin Zhong Deming Jiang Tongmin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2009年第2期420-426,共7页
Modeling technology has been introduced into software testing field. However, how to carry through the testing modeling effectively is still a difficulty. Based on combination of simulation modeling technology and emb... Modeling technology has been introduced into software testing field. However, how to carry through the testing modeling effectively is still a difficulty. Based on combination of simulation modeling technology and embedded real-time software testing method, the process of simulation testing modeling is studied first. And then, the supporting environment of simulation testing modeling is put forward. Furthermore, an approach of embedded real-time software simulation testing modeling including modeling of cross-linked equipments of system under testing (SUT), test case, testing scheduling, and testing system service is brought forward. Finally, the formalized description and execution system of testing models are given, with which we can realize real-time, closed loop, mad automated system testing for embedded real-time software. 展开更多
关键词 embedded real-time software software testing testing modeling SIMULATION
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糖皮质激素治疗IgA肾病的TESTING研究取得重大临床试验结果 被引量:5
19
作者 付东红 吕继成 陈旻 《北京大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期617-617,共1页
2016年5月22日,在奥地利维也纳召开的2016年欧洲肾脏病年会上,北京大学第一医院肾内科张宏教授代表""评价糖皮质激素治疗Ig A肾病全球研究"(Therapeutic Evaluation of Steroids in Ig A Nephropathy Global study,TESTING研究)协... 2016年5月22日,在奥地利维也纳召开的2016年欧洲肾脏病年会上,北京大学第一医院肾内科张宏教授代表""评价糖皮质激素治疗Ig A肾病全球研究"(Therapeutic Evaluation of Steroids in Ig A Nephropathy Global study,TESTING研究)协作组报告了该研究的中期分析结果。研究显示:对于全球最常见的肾小球肾炎——Ig A肾病,糖皮质激素(甲基泼尼松龙)治疗虽然可以减少三分之二以上的肾衰竭事件, 展开更多
关键词 糖皮质激素 testing 临床试验结果 肾小球肾炎 甲基泼尼松龙 奥地利维也纳 降压药物 肾小球滤过率 KIDNEY 主要研究者
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Real-time embedded software testing method based on extended finite state machine 被引量:6
20
作者 Yongfeng Yin Bin Liu Hongying Ni 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第2期276-285,共10页
The reliability of real-time embedded software directly determines the reliability of the whole real-time embedded sys- tem, and the effective software testing is an important way to ensure software quality and reliab... The reliability of real-time embedded software directly determines the reliability of the whole real-time embedded sys- tem, and the effective software testing is an important way to ensure software quality and reliability. Based on the analysis of the characteristics of real-time embedded software, the formal method is introduced into the real-time embedded software testing field and the real-time extended finite state machine (RT-EFSM) model is studied firstly. Then, the time zone division method of real-time embedded system is presented and the definition and description methods of time-constrained transition equivalence class (timeCTEC) are presented. Furthermore, the approaches of the testing sequence and test case generation are put forward. Finally, the proposed method is applied to a typical avionics real- time embedded software testing practice and the examples of the timeCTEC, testing sequences and test cases are given. With the analysis of the testing result, the application verification shows that the proposed method can effectively describe the real-time embedded software state transition characteristics and real-time requirements and play the advantages of the formal methods in accuracy, effectiveness and the automation supporting. Combined with the testing platform, the real-time, closed loop and automated simulation testing for real-time embedded software can be realized effectively. 展开更多
关键词 real-time system real-time embedded software for- mal method extended finite state machine (EFSM) testing se- quence test case.
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