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具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计 被引量:10
1
作者 郭益深 陈力 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期525-532,共8页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程.以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间刚性机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案.提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性.此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.平面两杆空间刚性机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间刚性机械臂 外部扰动 terminal滑模面 协调运动 terminal滑模控制
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具有外部扰动的漂浮基空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制 被引量:1
2
作者 郭益深 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第11期1296-1300,共5页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程,并将其转化为状态空间形式... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程。以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性。此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性。一个平面两杆漂浮基空间机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 外部扰动 terminal滑模面 terminal滑模控制 协调运动
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一类非线性系统的Terminal滑模控制 被引量:20
3
作者 胡剑波 时满宏 +2 位作者 庄开宇 褚健 苏宏业 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期495-498,502,共5页
首先结合Terminal滑模控制的基本思想,即突破以往的线性滑动面,将非线性项引入到滑动面设计中,使得系统处于滑动模态阶段时,状态变量能够在"有限时间内"收敛至平衡点,给出了适用于高阶非线性系统的Terminal滑动面设计方法,基... 首先结合Terminal滑模控制的基本思想,即突破以往的线性滑动面,将非线性项引入到滑动面设计中,使得系统处于滑动模态阶段时,状态变量能够在"有限时间内"收敛至平衡点,给出了适用于高阶非线性系统的Terminal滑动面设计方法,基于Lyapunov稳定性理论得出了相应的控制器.进一步考虑系统参数摄动和外界扰动等不确定性因素上界的未知性,用Lyapunov稳定性方法给出了一个带有未知性上界参数估计的自适应Terminal滑模控制器. 展开更多
关键词 terminal滑动模态控制 非线性控制 LYAPUNOV稳定性
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Terminal滑模变结构励磁控制设计及仿真研究 被引量:11
4
作者 曾正 刘涤尘 +2 位作者 廖清芬 向农 袁荣湘 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第23期1-5,59,共6页
基于Terminal滑模变结构控制,提出了一种新的励磁控制器设计策略。给出了其设计过程,计算了其到达时间,证明了其稳定性。该励磁控制策略以微分几何精确反馈线性化为理论基础,可以推广到多机系统的分散励磁控制中。以线性最优励磁控制器... 基于Terminal滑模变结构控制,提出了一种新的励磁控制器设计策略。给出了其设计过程,计算了其到达时间,证明了其稳定性。该励磁控制策略以微分几何精确反馈线性化为理论基础,可以推广到多机系统的分散励磁控制中。以线性最优励磁控制器为参照,利用一典型单机无穷大系统,进行了多种扰动下的仿真校验。仿真结果验证了所提励磁控制策略的稳定性和鲁棒性,此外,还发现该控制策略能明显提高系统的电压、功角、频率稳定性。 展开更多
关键词 terminal滑模变结构控制 励磁控制 微分几何 精确反馈线性化 线性最优控制
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基于自适应Terminal滑模的混沌振荡控制 被引量:11
5
作者 王鹤 李耀峰 +1 位作者 张守龙 董晨 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期152-157,共6页
针对电力系统负荷扰动满足一定条件时就会产生混沌振荡现象,提出了一种自适应Terminal滑模混沌控制方法。利用Lyapunov指数证明了系统存在混沌振荡,应用简单电力系统分析了周期性负荷扰动下的动力学行为,设计了Terminal滑模动态使得系... 针对电力系统负荷扰动满足一定条件时就会产生混沌振荡现象,提出了一种自适应Terminal滑模混沌控制方法。利用Lyapunov指数证明了系统存在混沌振荡,应用简单电力系统分析了周期性负荷扰动下的动力学行为,设计了Terminal滑模动态使得系统能够快速收敛,给出了扰动的自适应律。应用Matlab/Simulink仿真平台对含噪声和不含噪声的电力系统进行仿真验证。仿真结果表明,该控制方法能够有效地镇定电力系统混沌振荡。 展开更多
关键词 自适应 terminal滑模 电力系统 混沌震荡
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基于非线性Terminal滑模的动能拦截器末制导律设计 被引量:15
6
作者 朱战霞 韩沛 陈鹏 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期233-238,共6页
滑模制导律由于具有优越的性能而得到广泛关注,其设计的关键是滑模面的选取。传统的滑模变结构制导律通常都选择线性滑动平面,并保证系统到达该平面后跟踪误差渐近地收敛到零,在此过程中对收敛时间没有约束,因此不能满足快速性要求。针... 滑模制导律由于具有优越的性能而得到广泛关注,其设计的关键是滑模面的选取。传统的滑模变结构制导律通常都选择线性滑动平面,并保证系统到达该平面后跟踪误差渐近地收敛到零,在此过程中对收敛时间没有约束,因此不能满足快速性要求。针对这一问题,可以采用Terminal滑模控制策略,即在滑模面设计中引入非线性函数,使跟踪误差在有限时间内收敛到零。分析了一类非线性Terminal滑模面在应用中存在的问题,针对该问题设计了一种改进形式的非线性Terminal滑模面,并推导了系统从任意初始状态到达平衡状态所需时间的表达式。之后,针对动能拦截器末制导,基于改进方法设计了一种非线性Terminal滑模制导律,仿真结果表明,相对于传统的滑模制导律,所设计的制导律可以满足动能拦截的要求,不仅能够使系统状态在有限时间内收敛,而且脱靶量更小。 展开更多
关键词 动能拦截 滑动模态 terminal滑模 制导律
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基于扩张状态观测器和Terminal滑模的HVDC非线性鲁棒控制器设计 被引量:8
7
作者 李天云 张志华 +1 位作者 陈峰 张宇辉 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期190-195,共6页
针对高压直流输电系统(HVDC)强非线性和模型不确定性的特点,提出了一种基于扩张状态观测器(extended stateobserver,ESO)和Terminal滑模的HVDC非线性鲁棒控制策略。首先利用Terminal滑模设计出系统的虚拟控制输入,再由ESO来估计系统的... 针对高压直流输电系统(HVDC)强非线性和模型不确定性的特点,提出了一种基于扩张状态观测器(extended stateobserver,ESO)和Terminal滑模的HVDC非线性鲁棒控制策略。首先利用Terminal滑模设计出系统的虚拟控制输入,再由ESO来估计系统的内、外扰动以及不确定因素,并将其动态补偿到系统中,设计出了整流侧定电流和逆变侧定关断角非线性控制器。仿真结果表明,与常规的PI控制器相比,该控制器表现出良好的动态性能和稳态性能,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 terminal滑模控制 高压直流输电 鲁棒性 动态补偿
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基于二阶动态Terminal滑模的近空间飞行器控制 被引量:11
8
作者 蒲明 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 张军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1056-1062,共7页
针对近空间飞行器飞行速度极高,气动参数变化剧烈,外界扰动大,控制精度要求高等特点,设计了基于二阶动态Terminal滑模的控制方案。Terminal滑模能在有限时间内收敛的特性加快了系统跟踪速度;二阶动态滑模的引入,使得滑模面及其部分阶导... 针对近空间飞行器飞行速度极高,气动参数变化剧烈,外界扰动大,控制精度要求高等特点,设计了基于二阶动态Terminal滑模的控制方案。Terminal滑模能在有限时间内收敛的特性加快了系统跟踪速度;二阶动态滑模的引入,使得滑模面及其部分阶导数为零,并且得到在时间本质上连续的控制器,有效克服了传统滑模的抖振问题。最后,仿真结果表明了二阶动态滑模去除抖振的优越性和整体控制方案的有效性。 展开更多
关键词 近空间飞行器 二阶动态terminal滑模控制 有限时间收敛 克服抖振
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基于扰动跟踪Terminal滑模与多目标零动态的协调励磁控制器设计 被引量:6
9
作者 栾某德 陆巍 +3 位作者 刘涤尘 廖清芬 赵常威 冯玉 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期126-135,共10页
针对电力系统中存在各种扰动和模型不确定性等,为了提高励磁控制的鲁棒性,并考虑机端电压限制,设计了以功角稳定和电压控制为目标的协调励磁控制器。功角稳定控制在Terminal滑模中在线跟踪扰动并进行补偿,构成扰动跟踪Terminal滑模控制... 针对电力系统中存在各种扰动和模型不确定性等,为了提高励磁控制的鲁棒性,并考虑机端电压限制,设计了以功角稳定和电压控制为目标的协调励磁控制器。功角稳定控制在Terminal滑模中在线跟踪扰动并进行补偿,构成扰动跟踪Terminal滑模控制,抑制一般扰动和振荡,并能抑制共振型低频振荡;同时设计了多目标零动态滑模控制,在机端电压过限或突变时投入,具有控制功角和提高机端电压性能的功能。稳定控制和电压控制协调切换完成励磁控制。仿真结果表明控制器能在各种扰动时快速稳定功角,并能抑制共振型低频振荡,同时能有效控制机端电压。 展开更多
关键词 状态反馈精确线性化 周期性扰动 共振型低频振荡 扰动跟踪 terminal滑模 机端电压 多目标
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基于Terminal滑模的动能拦截器末制导律研究 被引量:11
10
作者 汤一华 陈士橹 +1 位作者 徐敏 万自明 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2007年第2期22-25,共4页
针对大气层外动能拦截器的精确拦截问题,给出了一种基于Terminal滑模的鲁棒末制导律设计方法。在不考虑动能拦截器姿态运动的情况下,建立了动能拦截器纵向平面和侧向平面内的相对运动方程,并通过在末制导滑模中引入非线性项,去除了传统... 针对大气层外动能拦截器的精确拦截问题,给出了一种基于Terminal滑模的鲁棒末制导律设计方法。在不考虑动能拦截器姿态运动的情况下,建立了动能拦截器纵向平面和侧向平面内的相对运动方程,并通过在末制导滑模中引入非线性项,去除了传统变结构制导律中的切换项,保证制导系统具有全局快速性。仿真结果表明Terminal滑模应用于动能拦截器精确末制导律设计中的有效性,较之传统的比例导引和变结构制导方法,能有效抑制视线的发散,对目标机动具有更强的鲁棒性,并具有更高的拦截精度。 展开更多
关键词 动能拦截器 末制导 terminal滑模
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基于terminal滑模控制的小卫星机动方法 被引量:8
11
作者 常琳 金光 +1 位作者 范国伟 徐开 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期485-496,共12页
采用terminal滑模控制方法研究了以单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为执行机构的小卫星的姿态机动控制。首先,基于修正罗德里格斯(MRP)参数建立了小卫星数学模型,以terminal滑模控制方法进行控制力矩规划。然后,采用SGCMGs作为小卫星执行机构... 采用terminal滑模控制方法研究了以单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为执行机构的小卫星的姿态机动控制。首先,基于修正罗德里格斯(MRP)参数建立了小卫星数学模型,以terminal滑模控制方法进行控制力矩规划。然后,采用SGCMGs作为小卫星执行机构,以非对角奇异鲁棒操纵律跟踪terminal滑模控制产生的期望力矩;通过仿真分析归纳出terminal滑模控制设计参数的变化规律和选取原则。最后,利用小卫星三轴气浮转台实验验证termianl滑模控制方法的实用性。实验显示:根据参数选取原则设定的参数进行小卫星机动稳定实验得到的姿态角和姿态角速度控制精度和稳态误差分别小于0.1°和0.01(°)/s,满足三轴气浮转台最佳控制精度。结果表明terminal滑模控制方法在小卫星机动稳定任务中具有很高的控制精度和稳定度,能够为小卫星成像任务稳定执行提供良好的基础。 展开更多
关键词 小卫星机动稳定 terminal滑模控制 单框架控制力矩陀螺(SGCMG) 气浮转台
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基于快速模糊干扰观测器的UASV再入Terminal滑模控制 被引量:14
12
作者 黄国勇 姜长生 王玉惠 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期292-297,304,共7页
针对无人空天飞行器再入大气层过程中气动参数变化剧烈、控制精度要求高的特点,设计了基于快速模糊干扰观测器的Terminal滑模控制方案。通过改进传统模糊干扰观测器的学习律,提出一种快速模糊干扰观测器,增强了其在线逼近干扰及系统不... 针对无人空天飞行器再入大气层过程中气动参数变化剧烈、控制精度要求高的特点,设计了基于快速模糊干扰观测器的Terminal滑模控制方案。通过改进传统模糊干扰观测器的学习律,提出一种快速模糊干扰观测器,增强了其在线逼近干扰及系统不确定的能力。Terminal滑模的有限时间收敛特性提高了系统跟踪速度,同时采用快速模糊干扰观测器消除全部扰动的影响,从而保证了飞行品质。最后,仿真结果表明了快速模糊干扰观测器的优越性及闭环控制方案的有效性。 展开更多
关键词 无人空天飞行器再入 气动参数不确定 快速模糊干扰观测器 terminal滑模控制 有限时间收敛
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基于非奇异Terminal滑模的导弹末制导律研究 被引量:11
13
作者 王洪强 方洋旺 伍友利 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期1391-1395,共5页
结合导弹拦截的精确末制导问题,提出了一种基于非奇异Terminal滑模的鲁棒末制导设计方法。基于Terminal滑模控制中滑模面上的跟踪误差能够在有限时间内收敛到零的思想,在末制导滑模中引入非线性项,代替传统线性变结构滑动模态的设计,同... 结合导弹拦截的精确末制导问题,提出了一种基于非奇异Terminal滑模的鲁棒末制导设计方法。基于Terminal滑模控制中滑模面上的跟踪误差能够在有限时间内收敛到零的思想,在末制导滑模中引入非线性项,代替传统线性变结构滑动模态的设计,同时将目标的机动加速度视为已知的有界扰动,并实时对极值进行自适应估计,推导出一种非奇异Terminal滑模制导律(TSMG)。导弹在TSMG制导律的导引下,弹目视线角速度可以快速收敛,从而保证导弹有很高的命中精度。仿真结果表明非奇异Terminal滑模制导律设计的有效性。 展开更多
关键词 变结构控制 制导律 非奇异terminal滑模 LYAPUNOV稳定性
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Terminal Blend胶粉改性沥青的复合改性研究 被引量:24
14
作者 黄卫东 吕泉 柴冲冲 《建筑材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期111-118,共8页
采用室内试验分析了岩沥青和SBS掺量对Terminal Blend胶粉改性沥青(TB沥青)性能的影响;采用荧光显微镜及表面能测试仪研究了岩沥青和SBS对于溶胶沥青的增强作用及增强机理.结果表明:岩沥青与SBS在提高TB沥青高温性能的同时,可在一定程... 采用室内试验分析了岩沥青和SBS掺量对Terminal Blend胶粉改性沥青(TB沥青)性能的影响;采用荧光显微镜及表面能测试仪研究了岩沥青和SBS对于溶胶沥青的增强作用及增强机理.结果表明:岩沥青与SBS在提高TB沥青高温性能的同时,可在一定程度上保留其低温性能中的突出特点;TB岩沥青(内掺20%(质量分数,下同)岩沥青+20%橡胶粉)的PG分级可达PG 76-28;车辙试验表明掺量为2.0%的SBS与TB岩沥青(内掺10%岩沥青+10%橡胶粉)复合后的SBS/TB岩沥青改性沥青高温性能高于SBS掺量为4.5%的SBS改性沥青(PG 76-22),从而有效降低了SBS掺量;表面能试验与TSR试验结果均表明TB沥青的黏附性能随着岩沥青与SBS掺量的增加呈现出先增后减趋势,岩沥青与SBS总体上提高了TB沥青的黏附性;荧光显微镜的观测结果进一步证实了SBS与TB沥青二次复合后的改性沥青内部均匀、稳定. 展开更多
关键词 terminal Blend胶粉改性沥青 岩沥青 SBS 复合改性
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基于非线性干扰观测器的二阶动态Terminal滑模在近空间飞行器控制中的应用 被引量:6
15
作者 蒲明 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 程路 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期68-75,共8页
针对近空间飞行器飞行包络大、飞行速度快、气动参数变化剧烈、系统建模存在不确定性、受外界扰动大和控制精度要求高等特点,首先设计了基于二阶动态Terminal滑模的控制方案.Terminal滑模能在有限时间收敛的特性加快了系统跟踪速度;二... 针对近空间飞行器飞行包络大、飞行速度快、气动参数变化剧烈、系统建模存在不确定性、受外界扰动大和控制精度要求高等特点,首先设计了基于二阶动态Terminal滑模的控制方案.Terminal滑模能在有限时间收敛的特性加快了系统跟踪速度;二阶动态滑模的引入,使得滑模面及其部分阶导数为零,并且得到在时间本质上连续的控制器,有效克服了传统滑模的抖振问题.然后采用非线性干扰观测器逼近复合干扰.根据复合干扰逼近值设计控制器补偿项,进一步提高控制精度和削弱抖振.基于李雅普诺夫理论,严格证明了系统稳定性.最后将所设计控制方案用于近空间飞行器姿态角跟踪仿真实验,仿真结果表明了该控制方案跟踪精度高、速度快、鲁棒性强,且有效去除了滑模的抖振. 展开更多
关键词 近空间飞行器 二阶动态terminal滑模控制 有限时间收敛 克服抖振 非线性干扰观测器
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多机电力系统自适应鲁棒Terminal滑模励磁控制 被引量:15
16
作者 邹德虎 王宝华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期79-82,共4页
设计了多机电力系统发电机励磁的自适应鲁棒Terminal滑模控制器,将L2增益干扰抑制、自适应逆推法、Terminal滑模控制相结合,可以自适应估计发电机的不确定阻尼系数,对扰动具有鲁棒性。给出了控制器的设计过程。针对2区域4机系统的仿真... 设计了多机电力系统发电机励磁的自适应鲁棒Terminal滑模控制器,将L2增益干扰抑制、自适应逆推法、Terminal滑模控制相结合,可以自适应估计发电机的不确定阻尼系数,对扰动具有鲁棒性。给出了控制器的设计过程。针对2区域4机系统的仿真结果表明,所设计的自适应鲁棒Terminal滑模励磁控制器能够快速抑制功率振荡,有效提高电力系统的暂态稳定性,并保持机端电压的恒定。 展开更多
关键词 terminal滑模控制 自适应 鲁棒 电力系统 稳定性
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基于干扰观测器的一类不确定非线性系统自适应二阶动态terminal滑模控制 被引量:16
17
作者 张强 袁铸钢 许德智 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期179-187,共9页
针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题,在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下,以其拥有良好的跟踪性能以及强鲁棒性为目标,提出基于回归扰动模糊神经网络干扰观测器(recurrent perturbation fuzzy neural networks disturbanc... 针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题,在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下,以其拥有良好的跟踪性能以及强鲁棒性为目标,提出基于回归扰动模糊神经网络干扰观测器(recurrent perturbation fuzzy neural networks disturbance observer,RPFNNDO)的鲁棒自适应二阶动态terminal滑模控制策略.将回归网络、模糊神经网络和sine-cosine扰动函数各自优势相结合,给出一种回归扰动模糊神经网络结构,提出RPFNNDO设计方法,保证干扰估计准确性;构造基于带有指数函数滑模面的二阶快速terminal滑模面,给出其控制器设计过程,避免了滑模到达阶段、传统滑模的抖振问题,采用具有指数收敛的鲁棒项抑制干扰估计误差对系统跟踪性能的影响,利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性;将该方法应用于混沌陀螺系统同步控制仿真实验,结果表明所提方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 二阶动态terminal滑模控制 自适应控制 干扰观测器 模糊神经网络
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基于Terminal滑模的Hindmarsh-Rose神经元放电同步控制 被引量:3
18
作者 王海洋 王江 +2 位作者 李红利 陈颖源 王延权 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1087-1094,共8页
基于Terminal滑模控制方法,实现了单向耦合HindmarshRose神经元之间的同步控制.仿真结果表明,该控制策略不但可完成神经元内部参数变化而导致不同放电状态的同步控制,还可完成由于外部干扰导致不同放电状态的同步控制,并证明了该控制策... 基于Terminal滑模控制方法,实现了单向耦合HindmarshRose神经元之间的同步控制.仿真结果表明,该控制策略不但可完成神经元内部参数变化而导致不同放电状态的同步控制,还可完成由于外部干扰导致不同放电状态的同步控制,并证明了该控制策略的有效性. 展开更多
关键词 HR神经元 同步控制 terminal滑模控制 滑模面
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自适应时变Terminal滑模控制研究 被引量:3
19
作者 黄国勇 胡吉晨 +2 位作者 吴建德 范玉刚 王晓东 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第1期222-225,共4页
针对Terminal滑模控制到达阶段鲁棒性不强的问题,提出了时变Terminal滑模控制方法。分析Terminal滑模面的设计参数对系统性能的影响,提出一种非线性时变Terminal滑模面的设计方法。为了消除多输入多输出(MIMO)非线性系统的不确定,构建... 针对Terminal滑模控制到达阶段鲁棒性不强的问题,提出了时变Terminal滑模控制方法。分析Terminal滑模面的设计参数对系统性能的影响,提出一种非线性时变Terminal滑模面的设计方法。为了消除多输入多输出(MIMO)非线性系统的不确定,构建动态干扰观测器系统,根据干扰观测误差在线调节参数,从而在线逼近外部干扰,证明了逼近误差一致最终有界。采用倒立摆系统进行仿真验证,提出的自适应时变Terminal滑模控制方法比传统的PID控制镇定时间缩短80%,且无超调。仿真结果表明,所提方法可以用于MIMO非线性系统的控制。 展开更多
关键词 时变滑模面 干扰观测系统 terminal滑模控制 有限时间内收敛
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基于ESO的积分Terminal滑模励磁系统控制 被引量:4
20
作者 李天云 张志华 +1 位作者 陈峰 于兴林 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期32-35,42,共5页
发电机励磁系统是一个受参数摄动和外界干扰等因数影响很大的不确定非线性系统,针对此问题,本文通过构造扩张状态观测器(ESO)对发电机励磁系统的不确定因数进行估计,以实现非线性模型动态补偿线性化。为了克服常规滑模控制中被跟踪信号... 发电机励磁系统是一个受参数摄动和外界干扰等因数影响很大的不确定非线性系统,针对此问题,本文通过构造扩张状态观测器(ESO)对发电机励磁系统的不确定因数进行估计,以实现非线性模型动态补偿线性化。为了克服常规滑模控制中被跟踪信号的导数均需已知的限制,在滑模面中引入了误差积分补偿项,然后利用Terminal滑模变结构控制理论设计励磁控制器。该控制方法能够有效地改善电力系统的静态和暂态特性。仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 terminal滑模控制 误差积分 不确定参数
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