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多机器人系统虚拟仿真实验教学平台设计与实现
1
作者 杨亮 邓伟俊 +1 位作者 沈慧 蔡川华 《现代电子技术》 北大核心 2025年第14期147-153,共7页
相较于传统单机器人,多机器人系统在效率、容错性能、鲁棒性等方面有着显著优势,但其也存在硬件成本高、占地面积大等缺点,这些都限制了与多机器人相关的实验课程开展。针对以上问题,提出一种基于虚拟样机技术的多机器人协同控制实验平... 相较于传统单机器人,多机器人系统在效率、容错性能、鲁棒性等方面有着显著优势,但其也存在硬件成本高、占地面积大等缺点,这些都限制了与多机器人相关的实验课程开展。针对以上问题,提出一种基于虚拟样机技术的多机器人协同控制实验平台设计方案。该实验平台由虚拟样机仿真子系统、上位机控制子系统、机器人本体三部分组成,其中虚拟样机仿真子系统负责完成环境建模、动力学仿真、传感数据采集等任务,上位机控制子系统通过网络接口与虚拟样机仿真子系统联动,以实现多机器人的协同控制。实践结果表明,该实验平台具有部署成本低、操作简单、可扩展性强的优点,能够有效提高学生的工程应用能力和创新意识。 展开更多
关键词 多机器人 仿真教学平台 协同控制 虚拟样机 人机交互 视觉伺服 运动轨迹
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基于数字孪生的工业机器人运动仿真平台设计
2
作者 罗巍 杨威 +4 位作者 于立娟 赵瑜 何佳龙 田海龙 王继利 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第5期192-199,共8页
在智能制造背景下结合“新工科”教学需求,针对工业机器人的运动仿真过程,基于数字孪生技术设计了工业机器人运动仿真孪生平台。该仿真平台以桌面级工业机器人RoArm-M1为基础,结合运动学控制、虚实双向实时映射、人机交互等具体需求,通... 在智能制造背景下结合“新工科”教学需求,针对工业机器人的运动仿真过程,基于数字孪生技术设计了工业机器人运动仿真孪生平台。该仿真平台以桌面级工业机器人RoArm-M1为基础,结合运动学控制、虚实双向实时映射、人机交互等具体需求,通过运动仿真孪生平台设计的整个过程,可以加深学生对虚实映射技术的认知,提高对数字孪生系统架构的理解,深化对机器人运动原理和控制策略的掌握程度,促使他们更全面地理解工业机器人的工作原理,弥补理论教学在实践认知方面的不足。同时,该平台还促进了数字孪生技术在智能制造教育中的应用,为推动“新工科”教育改革、提升实践教学质量提供了宝贵的经验。今后将对该平台做进一步优化,结合更复杂的工业应用场景,支持更广泛的智能制造教育需求。 展开更多
关键词 虚实映射 运动仿真 碰撞检测 人机交互 孪生平台
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基于KP-DDPG的矿山运载机器人路径规划实验平台设计 被引量：1
3
作者 杨健健 程琪 +2 位作者 章腾 黄先诚 韩子毅 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第1期143-151,共9页
针对深度确定性策略梯度(DDPG)在路径规划中的不足,提出一种融合运动学分析和经验回放机制的深度确定性策略梯度(KP-DDPG)算法,在对移动的机器人运动学建模和分析的基础上,在DDPG奖励函数中增加了方位角奖励因子和转弯惩罚因子,同时改... 针对深度确定性策略梯度(DDPG)在路径规划中的不足,提出一种融合运动学分析和经验回放机制的深度确定性策略梯度(KP-DDPG)算法,在对移动的机器人运动学建模和分析的基础上,在DDPG奖励函数中增加了方位角奖励因子和转弯惩罚因子,同时改变了随机采样经验池策略,建立积极经验重放缓冲区,优先采样时序差分误差大的样本进行训练。在仿真平台上比较了传统路径规划算法与所提算法的性能,结果表明KP-DDPG算法可以有效地克服DDPG方法训练周期长、路径规划技术差等缺点。同时设计了基于数字孪生的矿山无人运输仿真系统,在数字孪生仿真平台上验证了规划路径转角的合理性。 展开更多
关键词 路径规划 强化学习 KP-DDPG 数字孪生仿真平台
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受控交通农业模式机器人化作业平台路径规划方法
4
作者 闫洪峰 李法镰 +3 位作者 朱玉 李璐 吴海华 方宪法 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期155-166,共12页
针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向... 针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向投影长度最小化原则确定中心作业区行方向;对主永久道网络设计间隔梭行的遍历顺序,对子作业路径层设计相邻梭行遍历顺序;采用Dubins曲线设计衔接路径,并设计潜在弹性出入口以解决作业弹性中断路径衔接问题;利用序列二次规划算法求解满足运动学约束的路径,消除传统直线-圆弧路径的曲率突变缺陷。综合考虑作业路径占比、作业覆盖率、曲率变化率、路径跃度、压实区域面积占比等指标,以机器人化作业平台为对象进行田间路径规划试验,结果表明,针对凸/凹多边形地块中,主永久道作业路径长度占比达77.21%,子作业层作业路径占比56.87%;作业覆盖面积占比均达90.65%;最大曲率变化率不大于0.04 m^(-2),跃度不大于0.05 m^(-3);总压实区域占比8.83%,将全生产周期作业路径限制在永久固定道上,满足受控交通农业下机器人化作业平台作业需求。 展开更多
关键词 受控交通农业 机器人化作业平台 全生产周期路径规划 运动学约束 序列二次规划
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多机器人生产线仿真系统的分析构建与实现
5
作者 陈鑫洋 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期113-117,共5页
为了解决多机器人生产线布局和信号逻辑复杂、作业参数分析调试困难等问题,利用RobotStudio组建多机器人柔性制造生产线,并设计生产线布局。根据生产线的作业模式,建立系统间信号逻辑关系。实时监控机器人与设备间的碰撞情况,同时通过... 为了解决多机器人生产线布局和信号逻辑复杂、作业参数分析调试困难等问题,利用RobotStudio组建多机器人柔性制造生产线,并设计生产线布局。根据生产线的作业模式,建立系统间信号逻辑关系。实时监控机器人与设备间的碰撞情况,同时通过归一化综合分析机器人的作业性能参数。实时监测机器人各轴的工作范围、腕节奇点及接近极限位置,实现压铸、机加工、焊接、检测和分拣相结合的多机器人生产线仿真系统的构建与分析优化。仿真结果表明:可实时观察生产线运行状况,并直观分析机器人作业性能参数与作业时间的关系;同时,实时观察机器人工作范围、腕节奇点及接近极限位置。 展开更多
关键词 多机器人 生产线 RobotStudio 仿真系统
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连续体机器人通用实验平台的设计与应用
6
作者 杜付鑫 崔维一 +1 位作者 程天宇 张钢 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第2期37-43,共7页
现有的连续体机器人实验平台存在通用性差、功能单一和成本高昂等问题,通用平台的设计与应用可以提升实验室科研水平和教育质量。该研究设计了一款新型连续体机器人通用实验平台,具有高精度、模块化、功能多样、易于推广的特点;通过模... 现有的连续体机器人实验平台存在通用性差、功能单一和成本高昂等问题,通用平台的设计与应用可以提升实验室科研水平和教育质量。该研究设计了一款新型连续体机器人通用实验平台,具有高精度、模块化、功能多样、易于推广的特点;通过模块的组合可以实现对多段不同直径线驱动连续体的驱动;通过构建线长模型获取连续体机器人的控制参量,建立双段连续体机器人的正运动学模型;设计了一组测量连续体弯曲角度的实验,实验结果表明连续体的弯曲特性和实验平台的性能良好。连续体机器人通用实验平台的引入对提升实验室科研水平和教学质量具有重要意义,将推动连续体机器人的研究不断进步。 展开更多
关键词 连续体机器人 通用实验平台 模块化 正运动学 实验室发展
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穿刺手术机器人虚拟仿真与人因工效研究 被引量：1
7
作者 王帅 张芳兰 +2 位作者 侯雨雷 闫江涛 陈国强 《机械设计》 北大核心 2025年第2期83-91,共9页
为解决穿刺手术机器人设计中的空间配置、姿态干涉及人机交互等复杂问题,文中提出了一种基于失效模式与影响分析(FMEA)、JACK人机工程仿真工具和UE5实时渲染技术的综合评估与优化策略。首先,运用FMEA深入挖掘穿刺手术机器人关键结构的... 为解决穿刺手术机器人设计中的空间配置、姿态干涉及人机交互等复杂问题,文中提出了一种基于失效模式与影响分析(FMEA)、JACK人机工程仿真工具和UE5实时渲染技术的综合评估与优化策略。首先,运用FMEA深入挖掘穿刺手术机器人关键结构的潜在失效模式,据此制订出针对性的优化设计方案;其次,基于JACK软件构建数字化人体模型,精准模拟医师在执行关键手术任务时的动作与姿态,全面评估人机交互中的碰撞干涉、可视域与可达域、工作姿势及上肢与下背部舒适度等关键指标;随后,采用UE5构建高精度机器人动态结构模型,使其与数字人体模型的关键手术动作形成动态交互映射关系。经FMEA评估后,优化设计的各项结构组件的风险优先级数(RPN)显著降低且均未超过阈值125,有力证明了该研究方法的有效性和实用性。采用FMEA方法能有效识别并改进穿刺手术机器人的人因工效问题,整合JACK和UE5的虚拟仿真体系,成功实现了对人体工作姿态与机器人可动结构的同步验证,增强了仿真过程的可视化表现,从而大大降低了样机试制阶段的潜在风险。 展开更多
关键词 穿刺手术机器人 人因工效学 虚拟仿真 FMEA JACK UE5
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硅片搬运机器人运动学分析及仿真
8
作者 张肄冕 徐方 +1 位作者 杜振军 刘明敏 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期307-312,共6页
硅片搬运机器人被广泛应用于集成电路装备制造业,具有高洁净度、高稳定性、高精度的特点。为进一步提高控制硅片搬运机器人运行不同轨迹时的准确度与稳定性,针对已设计的R-θ型硅片搬运机器人,分析了其基本的传动结构,建立了基于Coppeli... 硅片搬运机器人被广泛应用于集成电路装备制造业,具有高洁净度、高稳定性、高精度的特点。为进一步提高控制硅片搬运机器人运行不同轨迹时的准确度与稳定性,针对已设计的R-θ型硅片搬运机器人,分析了其基本的传动结构,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台,同时采用传统D-H参数法建立了硅片搬运机器人的正、逆运动学模型,提出了基于逆向运动学的位置控制算法,成功实现机器人的运动控制,验证了求解模型的准确度。仿真实验的结果证明,该算法能够有效控制机器人的运动,具有实用性。 展开更多
关键词 硅片搬运机器人 传动结构 D-H CoppeliaSim 仿真
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双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台设计
9
作者 陈吉朋 王凯 +1 位作者 陈佳佳 周宏平 《林业工程学报》 北大核心 2025年第2期138-146,共9页
油茶是我国特有的木本油料之一。现阶段,油茶果主要由人工采收,成本高、效率低,制约了油茶产业的发展。为提高油茶采收的智能化水平、实现油茶果的机器采收作业,提出了一种双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台;分析了采摘机器人及其... 油茶是我国特有的木本油料之一。现阶段,油茶果主要由人工采收,成本高、效率低,制约了油茶产业的发展。为提高油茶采收的智能化水平、实现油茶果的机器采收作业,提出了一种双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台;分析了采摘机器人及其动力轨道的基本设计需求,给出了总体设计方案。对采摘机器人搭载平台、行走驱动装置、驱动电机等关键部件进行了详细的计算和选型;基于SolidWorks对不同结构参数下的轨道进行了应力-应变仿真;利用ADAMS开展轨道平台的运动学仿真,对其行走特性进行了分析和研究;借助ANSYS软件对动力轨道平台机架部位进行了模态分析。设计了动力轨道平台的控制单元,分析了动力轨道平台的控制流程。完成了双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台样机试制,并进行了样机运行试验。试验结果表明,所设计的双轨式油茶果采摘机器人动力轨道平台,可搭载机器人完成户外环境下的油茶果采摘,具有可行性。 展开更多
关键词 油茶果 采摘 机器人 双轨式 轨道平台
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三轮全向移动的多机器人动态可视化验证平台
10
作者 朱鹏铭 阳佳奇 +5 位作者 刘鹏 邱学凯 代维 曾志文 卢惠民 周宗潭 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第4期132-142,共11页
为更好地研究分布式协作机器人中的复杂集体行为,设计了一种三轮全向移动的多机器人动态可视化验证平台,旨在提供一个直观且灵活的实验环境,促进多机器人算法的测试与发展。该平台由自主研发的低成本小型全向轮式移动机器人和可视化触... 为更好地研究分布式协作机器人中的复杂集体行为,设计了一种三轮全向移动的多机器人动态可视化验证平台,旨在提供一个直观且灵活的实验环境,促进多机器人算法的测试与发展。该平台由自主研发的低成本小型全向轮式移动机器人和可视化触摸屏幕构成,后者支持手势识别及物体形状检测,能够配置多样化的动态渲染场景。通过此平台,研究人员可以专注于多机器人系统中算法的设计与优化,同时不受限于特定场景或任务设定。该平台已经测试了机器人运动性能,并在多个任务场景中成功验证了多机器人算法,初步验证了其有效性和灵活性。 展开更多
关键词 多机器人系统 三轮全向机器人 动态可视化平台
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一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
11
作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
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虚拟仿真技术在《机器人技术基础》课程教学中的应用
12
作者 王龙 胡灿 +3 位作者 王旭峰 邢剑飞 郭文松 刘媛媛 《新疆农机化》 2025年第2期62-64,共3页
为响应国家“新工科”建设战略,结合区域经济发展需求,《机器人技术基础》课程成为我校培养高素质工程技术人才的一门专业课程。为解决本课程教学中存在的教学模式传统、理论实践脱节、考核方式单一等问题,虚拟仿真技术被引入课程教学中... 为响应国家“新工科”建设战略,结合区域经济发展需求,《机器人技术基础》课程成为我校培养高素质工程技术人才的一门专业课程。为解决本课程教学中存在的教学模式传统、理论实践脱节、考核方式单一等问题,虚拟仿真技术被引入课程教学中,通过制作教学视频资源、开发实践教学项目、扩展考核评价、促进科教融合等方式,将课程理论与实践环节有机结合。不仅丰富了教学内容,还提升了学生的实践能力和创新思维,为培养智能制造领域的高素质人才提供有力支持。 展开更多
关键词 虚拟仿真技术 机器人技术基础 教学改革
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智能机器人在预算管理一体化平台建设中的应用 被引量：1
13
作者 戴芳 《财会通讯》 北大核心 2025年第4期171-176,共6页
在预算管理一体化平台建设中,智能机器人在自主性、学习能力、智能决策能力、联网能力等方面展现出显著的潜力与应用价值。然而,实际应用过程中也面临诸多挑战,因此文章从预算编制模块、预算执行模块、数据分析模块、绩效管理模块、用... 在预算管理一体化平台建设中,智能机器人在自主性、学习能力、智能决策能力、联网能力等方面展现出显著的潜力与应用价值。然而,实际应用过程中也面临诸多挑战,因此文章从预算编制模块、预算执行模块、数据分析模块、绩效管理模块、用户管理模块入手研究了应用中的问题,并针对各模块挑战制定相应策略,以确保其有效性和可持续性。 展开更多
关键词 智能机器人 预算管理 平台建设
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多机器人集成包装产线的设计与仿真 被引量：2
14
作者 王寅 《南方农机》 2025年第4期144-147,共4页
【目的】解决传统物料包装生产线存在的工作效率低下、错误率高以及劳动强度大等问题。【方法】通过引入数字化仿真技术,提出了一种多工业机器人集成包装产线的数字仿真方案。首先,采用SolidWorks软件建立零部件模型,在RobotStudio软件... 【目的】解决传统物料包装生产线存在的工作效率低下、错误率高以及劳动强度大等问题。【方法】通过引入数字化仿真技术,提出了一种多工业机器人集成包装产线的数字仿真方案。首先,采用SolidWorks软件建立零部件模型,在RobotStudio软件中创建Smart组件和机械装置模拟工业机器人的视觉检测、涂胶、装配和搬运等功能布局;其次,建立相应的I/O信号和关联方式,以确保各机器人之间的高效联动;最后,通过编写工业机器人程序,实现了整个包装流程的数字化仿真。【结果】该集成系统具有高可靠性和稳定性,能有效提高物料包装生产线的工作效率,并显著降低工人的劳动强度。【结论】工业机器人与数字化仿真技术的应用有助于缩短生产线建设周期,降低成本,提升市场竞争力,并为其他真实的包装产线研发设计提供有力的依据。 展开更多
关键词 RobotStudio 机器人系统集成 自动化产线 仿真设计
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一体式擂台机器人设计及仿真分析
15
作者 陈柯良 余江 +2 位作者 胡俊泽 罗世维 郑鸿儒 《南方农机》 2025年第5期130-133,共4页
机器人擂台赛是近年来在世界各地兴起的一项机器人对抗赛事。本研究结合中国高校智能机器人创意大赛-智能机器人对抗赛开放部件组的比赛要求,提出了一种一体式擂台机器人的设计方案。从机器人的零件选型设计、结构设计、嵌入式系统设计... 机器人擂台赛是近年来在世界各地兴起的一项机器人对抗赛事。本研究结合中国高校智能机器人创意大赛-智能机器人对抗赛开放部件组的比赛要求,提出了一种一体式擂台机器人的设计方案。从机器人的零件选型设计、结构设计、嵌入式系统设计等方面介绍了该一体式擂台机器人,并对该机器人的关键受力部件进行了力学分析与仿真。经过一系列实验测试和智能机器人对抗赛的实战检验,证明了该机器人在零件选型设计、结构设计及嵌入式系统设计方面的合理性。该一体式擂台机器人能够有效地识别目标,并迅速将中立能量块及敌方机器人推下擂台,同时确保自身不掉落擂台。 展开更多
关键词 一体式 擂台机器人 力学分析 仿真
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基于仿真验证的水管清理机器人行走装置运动分析
16
作者 姚尧 杨亚飞 刘晶晶 《农机使用与维修》 2025年第4期1-5,共5页
稳定且均匀的灌溉供水对于农作物的生长发育具有至关重要的作用。然而,在长期使用过程中,水管内壁往往会积累污物。由于管路冗长且弯曲,传统的人工检测与清理方法效率低下,故设计了一种自适应水管内部清理的机器人行走装置,旨在提升其... 稳定且均匀的灌溉供水对于农作物的生长发育具有至关重要的作用。然而,在长期使用过程中,水管内壁往往会积累污物。由于管路冗长且弯曲,传统的人工检测与清理方法效率低下,故设计了一种自适应水管内部清理的机器人行走装置,旨在提升其工作时在弯曲水管中的通过能力,提高水管清理任务的工作效率。通过构建运动学模型,并综合模拟机器人在水管环境中的受力状况,系统分析了该机器人在弯管中的力学状态与动态行为。基于ADAMS仿真平台,对机器人的弯曲水管通过能力进行了模拟验证。结果表明,该机器人结构表现出良好的适应性。在行进过程中通过弯曲水管时,机器人采用内外车轮差速驱动策略与可变直径外扩机构,有效增强了与水管内壁的贴合紧密度,从而验证了其通过性和稳定性。 展开更多
关键词 水管机器人 行走装置 通过性验证 仿真分析
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重载履带式爬壁机器人力学建模与仿真
17
作者 赵飞 《机械设计》 北大核心 2025年第2期148-154,共7页
针对搭载高压水射流装置的重载履带式爬壁机器人附壁稳定性问题,文中单纯采用永磁吸附可安全附壁,真空吸附条件下按照安全冗余的原则进行力学建模。分析了机器人在抗下滑和抗后翻状态下,永磁吸附单元所需吸附力与船舶壁面倾斜角度的关系... 针对搭载高压水射流装置的重载履带式爬壁机器人附壁稳定性问题,文中单纯采用永磁吸附可安全附壁,真空吸附条件下按照安全冗余的原则进行力学建模。分析了机器人在抗下滑和抗后翻状态下,永磁吸附单元所需吸附力与船舶壁面倾斜角度的关系;分析了机器人直线匀速运动、直线加速运动和转向运动下,驱动转矩与船舶壁面倾斜角度的关系。采用仿真分析结果搭建了功能性样机,开展了直线和转向运动、垂直爬壁和1∶1实船模型的爬壁试验,验证了结果的正确性,为工程化样机积累了原始数据,为机器人结构优化奠定了基础。 展开更多
关键词 爬壁机器人 运动学 动力学 数值仿真
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宽幅机器人作业平台最优路径跟踪控制系统研究
18
作者 李蓉萱 闫洪峰 +4 位作者 李法镰 赵传波 李璐 刘成李 邓育荣 《农业工程》 2025年第3期26-33,共8页
为提升宽幅机器人作业平台在田间作业的精度并减少由于土壤土质不均和农机几何形状不对称等因素导致的行驶横向偏移,提出一种最优路径跟踪控制系统。该系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF),融合北斗卫星定位和机器视觉技术,监测和控制车辆行驶... 为提升宽幅机器人作业平台在田间作业的精度并减少由于土壤土质不均和农机几何形状不对称等因素导致的行驶横向偏移,提出一种最优路径跟踪控制系统。该系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF),融合北斗卫星定位和机器视觉技术,监测和控制车辆行驶状态参数。介绍非线性模型预测控制(NMPC)策略,建立车辆运动学模型,与自适应模型预测控制(AMPC)方法相比较,Simulink仿真结果表明,对于路径跟踪系统,NMPC有更快的响应和超调速度。 展开更多
关键词 宽幅机器人作业平台 多传感器数据融合 无迹卡尔曼滤波 路径跟踪 模型预测控制
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6自由度并联绳驱机器人实验平台设计
19
作者 徐赛 周红磊 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第6期188-195,共8页
针对并联绳索冗余驱动机器人因绳索单向力特性导致的松弛情况,以及传统模型在多段轨迹运动中忽视松弛影响所引发的工作空间小、稳定性差和精度低等问题,该文设计了一种8绳6自由度并联绳驱机器人平台,提出融合PVT(位置、速度、时间)与绳... 针对并联绳索冗余驱动机器人因绳索单向力特性导致的松弛情况,以及传统模型在多段轨迹运动中忽视松弛影响所引发的工作空间小、稳定性差和精度低等问题,该文设计了一种8绳6自由度并联绳驱机器人平台,提出融合PVT(位置、速度、时间)与绳索力补偿的运动学模型。通过SolidWorks建立平台的三维模型,结合MATLAB进行运动学仿真,分析可达工作空间和推导出位置逆解。实验结果表明,搭建的实验平台能在8绳索拉力补偿与PVT控制下达到良好的运动精度,其中可达工作空间占比约为87%。基于单目视觉标定的实验数据分析,轨迹末端的姿态角误差和位移量误差分别降低34.1%和71.2%。综上所述,所提出的控制策略有效实现了平滑速度控制和时间同步,抑制了绳索松弛,提升了多段轨迹跟踪精度。研究为并联绳驱机器人的应用与教学提供了重要参考。 展开更多
关键词 并联绳驱机器人 PVT运动控制 力补偿 运动学仿真 机器视觉
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基于上肢康复机器人的虚实交互实验平台设计
20
作者 王新庆 石念岭 王诺 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第6期174-181,共8页
为探究虚拟现实和力反馈技术在机器人实验教学中的应用,该文基于牵引式上肢康复机器人设计了虚实交互实验平台。实验平台包括Core XY运动机构、康复训练手柄和驱动单元等机械结构。实验平台集成了ODrive电控系统和OnRobot力感知系统,通... 为探究虚拟现实和力反馈技术在机器人实验教学中的应用,该文基于牵引式上肢康复机器人设计了虚实交互实验平台。实验平台包括Core XY运动机构、康复训练手柄和驱动单元等机械结构。实验平台集成了ODrive电控系统和OnRobot力感知系统,通过碰撞检测算法与质点-弹簧力反馈模型实现力反馈,并以此搭建Unity3D训练场景。通过该实验平台开展虚实结合的实验教学,可以帮助学生掌握机器人设计、ROS2、路径规划、力反馈检测、Unity3D等前沿技术,培养学生的实际应用能力。 展开更多
关键词 机器人实验平台 轨迹规划 虚实结合 力反馈技术 实验教学
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